JPWO2019229968A1 - バックアップピン及びバックアップピン自動交換システム - Google Patents
バックアップピン及びバックアップピン自動交換システム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019229968A1 JPWO2019229968A1 JP2020522535A JP2020522535A JPWO2019229968A1 JP WO2019229968 A1 JPWO2019229968 A1 JP WO2019229968A1 JP 2020522535 A JP2020522535 A JP 2020522535A JP 2020522535 A JP2020522535 A JP 2020522535A JP WO2019229968 A1 JPWO2019229968 A1 JP WO2019229968A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pin
- backup
- soft
- backup pin
- engagement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0486—Replacement and removal of components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/0061—Tools for holding the circuit boards during processing; handling transport of printed circuit boards
- H05K13/0069—Holders for printed circuit boards
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
- H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
- H05K13/0812—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30141—Printed circuit board [PCB]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/06—Recognition of objects for industrial automation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
Description
図1乃至図4に示す2種類のバックアップピン10,20は、ピン先端部(ソフトピン部12)が弾性変形可能な軟質のバックアップピン10と、弾性変形しない硬質のバックアップピン20であり、生産する部品実装基板の種類に応じてどちらかを選択して使用するようになっている。
硬質のバックアップピン20は、下部側のベース部21と、該ベース部21上に上向きに設けられたハードピン部22とを備えた構成となっている。ベース部21とハードピン部22は、金属、プラスチック等の硬質材料で一体に形成され、ベース部21の下部には、後述するバックアッププレート46上に該バックアップピン20を磁力により保持する磁石23が設けられている。ハードピン部22の上部側は、軟質のバックアップピン10の係合ピン部13と共通の形状に形成され、その外周部に係合保持具30に係合保持される複数個の係合突起24が等ピッチで形成された係合部分25となっている。
係合保持具30の上部側は、部品を吸着する吸着ノズル37(図5参照)の上部側と共通の形状に形成され、部品実装機の実装ヘッド(図示せず)に係合保持具30が吸着ノズル37と交換可能に保持されるようになっている。
以上説明した本実施例2でも、上記実施例1と同様の効果を得ることができる。
Claims (10)
- 部品実装機の部品実装ステーションで部品を実装する回路基板を下方から支えるバックアップピンにおいて、
前記バックアップピンは、硬質材料で形成された硬質のバックアップピンと交換可能に構成された軟質のバックアップピンであり、且つ、軟質弾性材料で形成されて前記回路基板を下方から支えるソフトピン部と、前記部品実装機の実装ヘッドに取り付けられた係合保持具が昇降及び回動動作によって係合保持及び係合解除できる係合ピン部とが並設され、
前記係合ピン部は、前記硬質のバックアップピンのうちの前記係合保持具に係合保持される係合部分と共通の形状に形成されている、バックアップピン。 - 前記係合ピン部には、画像処理により前記硬質のバックアップピンと識別するための識別部が設けられている、請求項1に記載のバックアップピン。
- 前記識別部は、前記係合ピン部の軸心から偏心した位置に設けられ、画像処理により前記識別部の偏心方向を判定することで前記係合ピン部に対して前記ソフトピン部が位置する方角を判定できるように構成されている、請求項2に記載のバックアップピン。
- 前記識別部は、向きを特定可能な形状に形成され、画像処理により前記識別部の向きを判定することで前記係合ピン部に対して前記ソフトピン部が位置する方角を判定できるように構成されている、請求項2に記載のバックアップピン。
- 前記ソフトピン部及び/又は前記係合ピン部は、交換可能に設けられている、請求項1乃至4のいずれかに記載のバックアップピン。
- 前記部品実装ステーションに、前記バックアップピンを載せる磁性材料製のバックアッププレートが設けられた部品実装機に適用され、
前記バックアップピンの下部には、前記バックアッププレート上に当該バックアップピンを磁力により保持する磁石が設けられている、請求項1乃至5のいずれかに記載のバックアップピン。 - 前記請求項1に記載のバックアップピン(以下「軟質のバックアップピン」という)と前記硬質のバックアップピンのどちらも保管できるバックアップピン保管部と、
前記軟質のバックアップピンと前記硬質のバックアップピンのどちらも載置できるバックアッププレートと、
前記軟質のバックアップピンの前記係合ピン部と前記硬質のバックアップピンの前記係合部分のどちらかを視野に収めて上方から撮像するカメラと、
前記部品実装機の実装ヘッドに取り付けられた係合保持具の上下左右方向の移動、昇降及び回動動作と前記カメラの撮像動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記バックアップピン保管部と前記バックアッププレートとの間で前記軟質のバックアップピン又は前記硬質のバックアップピンを載せ替えたり、前記バックアッププレート上の前記軟質のバックアップピン又は前記硬質のバックアップピンの配置を変更する際に、前記係合保持具で係合保持しようとするバックアップピンの前記係合ピン部又は前記係合部分を上方から前記カメラで撮像した画像を処理して当該バックアップピンの前記係合ピン部又は前記係合部分の位置を認識してその位置の上方に前記係合保持具を位置決めして下降及び回動動作させることで当該バックアップピンの前記係合ピン部又は前記係合部分に前記係合保持具を係合させる、バックアップピン自動交換システム。 - 前記軟質のバックアップピンの前記係合ピン部には、画像処理により前記硬質のバックアップピンと識別するための識別部が設けられ、
前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像を処理して前記識別部の有無を判定することで前記軟質のバックアップピンと前記硬質のバックアップピンとを識別する、請求項7に記載のバックアップピン自動交換システム。 - 前記識別部は、前記係合ピン部の軸心から偏心した位置に設けられ、
前記カメラは、前記係合ピン部を撮像する際に視野から前記ソフトピン部が外れる視野サイズであり、
前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像を処理して前記識別部を認識した場合に、前記識別部の偏心方向を判定することで前記ソフトピン部が位置する方角を判定して前記ソフトピン部の位置を推定する、請求項8に記載のバックアップピン自動交換システム。 - 前記識別部は、向きを特定可能な形状に形成され、
前記カメラは、前記係合ピン部を撮像する際に視野から前記ソフトピン部が外れる視野サイズであり、
前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像を処理して前記識別部を認識した場合に、前記識別部の向きを判定することで前記係合ピン部に対して前記ソフトピン部が位置する方角を判定して前記ソフトピン部の位置を推定する、請求項8に記載のバックアップピン自動交換システム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/021134 WO2019229968A1 (ja) | 2018-06-01 | 2018-06-01 | バックアップピン及びバックアップピン自動交換システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019229968A1 true JPWO2019229968A1 (ja) | 2021-02-12 |
JP6987239B2 JP6987239B2 (ja) | 2021-12-22 |
Family
ID=68697953
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020522535A Active JP6987239B2 (ja) | 2018-06-01 | 2018-06-01 | バックアップピンセット及びバックアップピン自動交換システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210219473A1 (ja) |
EP (1) | EP3806612B1 (ja) |
JP (1) | JP6987239B2 (ja) |
CN (1) | CN112166661B (ja) |
WO (1) | WO2019229968A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114223320B (zh) * | 2019-08-28 | 2023-07-21 | 株式会社富士 | 元件安装机的支撑销自动配置系统 |
CN113910273A (zh) * | 2021-10-25 | 2022-01-11 | 苏州灵猴机器人有限公司 | 一种机器人末端防护结构及机器人 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04322500A (ja) * | 1991-04-23 | 1992-11-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 下受ピンの立設方法 |
JP2001111296A (ja) * | 1999-10-12 | 2001-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装装置における基板下受けピンのクランプ機構および基板下受けピンの装着方法 |
JP2004228249A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Yamaha Motor Co Ltd | バックアップ装置および表面実装機 |
JP2011233736A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | バックアップピン装置並びにバックアップピン配置方法及び配置装置 |
WO2015040755A1 (ja) * | 2013-09-23 | 2015-03-26 | 富士機械製造株式会社 | ソフトバックアップピンの状態確認装置 |
WO2016135869A1 (ja) * | 2015-02-24 | 2016-09-01 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6037412B2 (ja) | 1978-09-12 | 1985-08-26 | 東芝テック株式会社 | ラベルプリンタの単価設定装置 |
KR100581427B1 (ko) * | 2000-08-22 | 2006-05-17 | 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤 | 부품 실장 장치 및 방법 |
DE102004010918A1 (de) * | 2004-03-05 | 2005-09-29 | Siemens Ag | Vorrichtung zum Handhaben von Substraten in einer Bestückvorrichtung |
JP5317857B2 (ja) | 2009-06-30 | 2013-10-16 | 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ | バックアップピン配置方法及び同配置装置並びに電子部品処理方法及び電子部品装着装置 |
CN201516677U (zh) * | 2009-10-13 | 2010-06-30 | 乔丰机械制模(深圳)有限公司 | 一种双色注塑模具 |
CN102105024A (zh) * | 2010-12-30 | 2011-06-22 | 昶虹电子(苏州)有限公司 | 软Pin支撑治具 |
JP5824643B2 (ja) * | 2012-10-29 | 2015-11-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子部品実装装置および電子部品実装装置におけるノズル認識方法 |
EP2966952B1 (en) * | 2013-03-05 | 2019-06-19 | FUJI Corporation | Backup pin and automated backup-pin swap system |
JP6019406B2 (ja) * | 2013-05-17 | 2016-11-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
CN105493652B (zh) * | 2013-09-04 | 2018-12-21 | 株式会社富士 | 对基板作业装置 |
KR101595832B1 (ko) * | 2013-10-04 | 2016-02-19 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 백업 핀 및 기판 처리 장치 |
DE102014015053A1 (de) * | 2014-10-15 | 2016-04-21 | Satisloh Ag | Vorrichtung zur Feinbearbeitung von optisch wirksamen Flächen an insbesondere Brillengläsern |
CN206503823U (zh) * | 2017-02-27 | 2017-09-19 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种销轴组件 |
CN107933664A (zh) * | 2017-12-23 | 2018-04-20 | 重庆思御科技有限公司 | 一种用于硬盘转运的装置 |
-
2018
- 2018-06-01 JP JP2020522535A patent/JP6987239B2/ja active Active
- 2018-06-01 US US17/059,820 patent/US20210219473A1/en active Pending
- 2018-06-01 WO PCT/JP2018/021134 patent/WO2019229968A1/ja unknown
- 2018-06-01 EP EP18920707.9A patent/EP3806612B1/en active Active
- 2018-06-01 CN CN201880093911.XA patent/CN112166661B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04322500A (ja) * | 1991-04-23 | 1992-11-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 下受ピンの立設方法 |
JP2001111296A (ja) * | 1999-10-12 | 2001-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装装置における基板下受けピンのクランプ機構および基板下受けピンの装着方法 |
JP2004228249A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Yamaha Motor Co Ltd | バックアップ装置および表面実装機 |
JP2011233736A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | バックアップピン装置並びにバックアップピン配置方法及び配置装置 |
WO2015040755A1 (ja) * | 2013-09-23 | 2015-03-26 | 富士機械製造株式会社 | ソフトバックアップピンの状態確認装置 |
WO2016135869A1 (ja) * | 2015-02-24 | 2016-09-01 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3806612A1 (en) | 2021-04-14 |
EP3806612A4 (en) | 2021-05-19 |
WO2019229968A1 (ja) | 2019-12-05 |
EP3806612B1 (en) | 2023-06-07 |
CN112166661A (zh) | 2021-01-01 |
JP6987239B2 (ja) | 2021-12-22 |
CN112166661B (zh) | 2021-12-17 |
US20210219473A1 (en) | 2021-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101010151B (zh) | 基板边缘部分清洁装置和基板边缘部分清洁方法 | |
JP6159800B2 (ja) | フィーダ調整装置 | |
JP6173472B2 (ja) | ソフトバックアップピンの状態確認装置 | |
US10391594B2 (en) | Nozzle station installation device | |
JP6987239B2 (ja) | バックアップピンセット及びバックアップピン自動交換システム | |
KR101189884B1 (ko) | 부품 장착 장치 및 부품 유지 부재 판별 방법 | |
JP5448136B2 (ja) | ピックアップ手段選択装置及びピックアップ手段選択方法 | |
US9549495B2 (en) | Component mounting system | |
JP5095378B2 (ja) | 部品実装方法及び装置 | |
JP2009054819A (ja) | 部品実装装置 | |
WO2017013781A1 (ja) | 部品実装機 | |
JP2005210002A (ja) | 部品挿着装置、表面実装機および部品試験装置 | |
JP2008130871A (ja) | 部品保持具 | |
KR102031073B1 (ko) | 제품 안착 블럭 | |
JP6654071B2 (ja) | 部品実装機及びヘッドユニット | |
JP7130779B2 (ja) | 部品実装機のバックアップピン状態確認システム | |
JP6043965B2 (ja) | ヘッドメンテナンス装置及び部品実装機 | |
JP6043966B2 (ja) | ヘッドメンテナンス方法 | |
CN115971862B (zh) | 对位组装装置 | |
JP4894291B2 (ja) | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 | |
JP7308429B2 (ja) | 部品供給装置 | |
KR20180127704A (ko) | 작업툴 위치 인식 장치, 작업툴 위치 인식 방법, 및 이를 이용한 카메라 모듈 조립 장치 | |
JP2019054088A (ja) | 部品装着装置および実装基板の製造方法 | |
JP2005066777A (ja) | ノズル交換装置及び部品実装装置 | |
JP2009117732A (ja) | ノズル |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200813 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210527 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210705 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6987239 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |