JPWO2019142557A1 - 塗布システム、作業システム及び姿勢変化ユニット - Google Patents
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Abstract
Description
ワークにシール剤を吐出するノズルを備えた塗布ユニットと、
前記塗布ユニットを移動させる移動装置と、
を備えた塗布システムであって、
前記移動装置は、
第一の水平方向に延設された案内部に沿って該第一の水平方向に移動可能に設けられ、前記第一の水平方向と直交する第二の水平方向に延びる支持部を含む可動ユニットと、
前記支持部に対して前記第二の水平方向に移動可能に設けられる昇降ユニットと、
前記昇降ユニットによって昇降され、前記塗布ユニットを支持する姿勢変化ユニットと、を含み、
前記塗布ユニットは、前記ノズルに前記シール剤を供給する供給部を含み、
前記ノズルは、前記供給部から前記シール剤が供給される根元部と、前記シール剤を吐出する先端部と、を含み、
前記姿勢変化ユニットは、
前記塗布ユニットを鉛直軸回りに回動させる第一の回動機構と、
前記塗布ユニットを水平軸回りに回動させる第二の回動機構と、を含み、
前記塗布ユニットが、前記ノズルの軸方向が鉛直方向を向いた姿勢において、
前記鉛直軸と前記ノズルとが同軸上に位置し、
前記鉛直軸と前記水平軸とが、前記ノズルの中心軸線上で交差する、
ことを特徴とする塗布システムが提供される。
ワークの作業箇所に対して作業を行う作業部を含む作業ユニットと、
前記作業ユニットを移動させる移動装置と、
を備えた作業システムであって、
前記移動装置は、
第一の水平方向に延設された案内部に沿って該第一の水平方向に移動可能に設けられ、
前記第一の水平方向と直交する第二の水平方向に延びる支持部を含む可動ユニットと、
前記支持部に対して前記第二の水平方向に移動可能に設けられる昇降ユニットと、
前記昇降ユニットによって昇降され、前記作業ユニットを支持する姿勢変化ユニットと、を含み、
前記作業部は、中実又は中空の軸体であり、
前記姿勢変化ユニットは、
前記作業ユニットを鉛直軸回りに回動させる第一の回動機構と、
前記作業ユニットを水平軸回りに回動させる第二の回動機構と、を含み、
前記作業ユニットが、前記作業部の軸方向が鉛直方向を向いた姿勢において、
前記鉛直軸と前記作業部とが同軸上に位置し、
前記鉛直軸と前記水平軸とが前記作業部の中心軸線上で交差する、
ことを特徴とする作業システムが提供される。
水平方向における少なくとも一方向と鉛直方向とに移動可能に設けられ、かつ、ワークの作業箇所に対して作業を行う作業部を含む作業ユニットを支持する姿勢変化ユニットであって、
前記作業部は、中実又は中空の軸体であり、
前記姿勢変化ユニットは、
前記作業ユニットを鉛直軸回りに回動させる第一の回動機構と、
前記作業ユニットを水平軸回りに回動させる第二の回動機構と、を含み、
前記作業ユニットが、前記作業部の軸方向が鉛直方向を向いた姿勢において、
前記鉛直軸と前記作業部とが同軸上に位置し、
前記鉛直軸と前記水平軸とが前記作業部の中心軸線上で交差する、
ことを特徴とする姿勢変化ユニットが提供される。
制御装置9A及び9Bの制御による作業システム1の動作例について図8〜図11を参照して説明する。図8はワークW1、W2のシステム内への移載動作及び塗布ヘッド2の塗布動作を示している。ワークW1、W2は不図示の搬送機構を介して支持装置4、5にそれぞれ移載される。移載の際、支持装置4の移載機構4aは、ワークW1が搭載されたパレット8を取り込んで位置決めする。また、支持装置5の移載機構5aは、ワークW2が搭載されたパレット8を取り込んで位置決めする。
上記実施形態においては、シール剤の連続塗布の作業に関する作業システムを例示したが、本発明は、シール剤の塗布作業以外の作業にも適用可能である。すなわち、本発明は、ワークの作業箇所に対して作業を行う作業部を含む作業ユニットを備えた作業システムや該作業ユニットを支持する姿勢変化ユニットに適用可能である。作業部は、中実又は中空の軸体である。例えば、レーザ切断やレーザ加工を行うためにレーザを照射するノズル(例えばレーザガン)、面取り加工や切削加工を行うドリルや切削工具、溶接(例えば、MIG溶接やMAG溶接など)を行う溶接材の供給機能を有するノズルを挙げることができる。
Claims (18)
- ワークにシール剤を吐出するノズルを備えた塗布ユニットと、
前記塗布ユニットを移動させる移動装置と、
を備えた塗布システムであって、
前記移動装置は、
第一の水平方向に延設された案内部に沿って該第一の水平方向に移動可能に設けられ、前記第一の水平方向と直交する第二の水平方向に延びる支持部を含む可動ユニットと、
前記支持部に対して前記第二の水平方向に移動可能に設けられる昇降ユニットと、
前記昇降ユニットによって昇降され、前記塗布ユニットを支持する姿勢変化ユニットと、を含み、
前記塗布ユニットは、前記ノズルに前記シール剤を供給する供給部を含み、
前記ノズルは、前記供給部から前記シール剤が供給される根元部と、前記シール剤を吐出する先端部と、を含み、
前記姿勢変化ユニットは、
前記塗布ユニットを鉛直軸回りに回動させる第一の回動機構と、
前記塗布ユニットを水平軸回りに回動させる第二の回動機構と、を含み、
前記塗布ユニットが、前記ノズルの軸方向が鉛直方向を向いた姿勢において、
前記鉛直軸と前記ノズルとが同軸上に位置し、
前記鉛直軸と前記水平軸とが前記ノズルの中心軸線上で交差する、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項1に記載の塗布システムであって、
前記姿勢変化ユニットは、前記塗布ユニットを支持する支持部材を更に含み、
前記支持部材は、
前記供給部が固定される第一の固定部と、
前記第二の回動機構に連結される連結部と、を含む、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項1に記載の塗布システムであって、
前記鉛直軸と前記水平軸とが交差する前記中心軸線上の部位が前記先端部から前記根元部側へ離れた部位である、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項2に記載の塗布システムであって、
前記ノズルから吐出された前記シール剤の塗布状態を計測する計測ユニットを更に含み、
前記支持部材は、前記計測ユニットが固定される第二の固定部を更に含む、ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項1に記載の塗布システムであって、
前記移動装置を制御する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記ワークに対する前記シール剤の塗布経路に沿って、前記ノズルの吐出方向を変化させつつ、前記ノズルの位置を制御する、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項1に記載の塗布システムであって、
前記塗布ユニットを制御する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記移動装置による前記ノズルの移動速度に応じて前記塗布ユニットによる前記シール剤の吐出量を制御する、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項1に記載の塗布システムであって、
前記姿勢変化ユニットは、
鉛直方向に延設された支持部材を備え、
前記塗布ユニットは、前記支持部材の下端部に前記水平軸回りに回動自在に支持され、
前記第二の回動機構は、
前記下端部よりも上側において前記支持部材に支持されたモータと、
前記支持部材に支持され、前記モータの駆動力を前記塗布ユニットへ伝達させて前記塗布ユニットを前記水平軸回りに回動させる伝達機構と、を含む、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項7に記載の塗布システムであって、
前記伝達機構は、
前記塗布ユニットの回動軸に接続された従動ギアと、
前記従動ギアよりも上側に配置され、前記モータの駆動力により駆動される駆動ギアと、
前記駆動ギアの回転を前記従動ギアに伝達するラックと、を含む、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項1に記載の塗布システムであって、
前記第一の水平方向に延設され、前記第二の水平方向に離間した、前記案内部としての一対のフレームと、
前記一対のフレームを支持する複数の支柱と、
前記ワークを支持する支持装置と、を更に備え、
前記可動ユニットは、前記一対のフレームに架設され、
前記支持装置は、前記可動ユニットの移動範囲の下方に配置され、かつ、前記ワークを位置決めする位置決め部を含み、
前記塗布システムは、前記複数の支柱及び前記支持装置を支持するベース部材を更に含み、
前記ベース部材は、前記複数の支柱が設置される設置部と、前記支持装置が設置される設置部と、を含む、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項9に記載の塗布システムであって、
前記支持装置は、前記ワークを前記塗布システムの外部と内部との間で移送する移送機構を更に含む、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項9に記載の塗布システムであって、
前記支持装置に支持されたワーク上に、該ワークと前記シール剤を介して装着される装着体を搬送する搬送装置を更に備え、
前記搬送装置は、
前記一対のフレームに架設され、前記第一の水平方向に移動する第二の可動ユニットと、
前記第二の可動ユニットに支持された第二の昇降ユニットと、
前記装着体を保持し、前記第二の昇降ユニットによって昇降される保持ユニットと、
前記第二の昇降ユニットに支持され、前記保持ユニットを鉛直軸回りに回動させる第三の回動機構と、を含む、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項11に記載の塗布システムであって、
前記保持ユニットは、前記装着体を保持する保持部と、保持する前記装着体を水平方向および鉛直方向に位置決めする位置決め部と、を含む、
ことを特徴とする塗布システム。 - 請求項11に記載の塗布システムであって、
前記支持装置は、前記装着体を前記塗布システムの外部と内部との間で移送する移送機構を更に含む、
ことを特徴とする塗布システム。 - ワークの作業箇所に対して作業を行う作業部を含む作業ユニットと、
前記作業ユニットを移動させる移動装置と、
を備えた作業システムであって、
前記移動装置は、
第一の水平方向に延設された案内部に沿って該第一の水平方向に移動可能に設けられ、
前記第一の水平方向と直交する第二の水平方向に延びる支持部を含む可動ユニットと、
前記支持部に対して前記第二の水平方向に移動可能に設けられる昇降ユニットと、
前記昇降ユニットによって昇降され、前記作業ユニットを支持する姿勢変化ユニットと、を含み、
前記作業部は、中実又は中空の軸体であり、
前記姿勢変化ユニットは、
前記作業ユニットを鉛直軸回りに回動させる第一の回動機構と、
前記作業ユニットを水平軸回りに回動させる第二の回動機構と、を含み、
前記作業ユニットが、前記作業部の作業軸が鉛直方向を向いた姿勢において、
前記鉛直軸と前記作業部とが同軸上に位置し、
前記鉛直軸と前記水平軸とが前記作業部の中心軸線上で交差する、
ことを特徴とする作業システム。 - 水平方向における少なくとも一方向と鉛直方向とに移動可能に設けられ、かつ、ワークの作業箇所に対して作業を行う作業部を含む作業ユニットを支持する姿勢変化ユニットであって、
前記作業部は、中実又は中空の軸体であり、
前記姿勢変化ユニットは、
前記作業ユニットを鉛直軸回りに回動させる第一の回動機構と、
前記作業ユニットを水平軸回りに回動させる第二の回動機構と、を含み、
前記作業ユニットが、前記作業部の軸方向が鉛直方向を向いた姿勢において、
前記鉛直軸と前記作業部とが同軸上に位置し、
前記鉛直軸と前記水平軸とが前記作業部の中心軸線上で交差する、
ことを特徴とする姿勢変化ユニット。 - 請求項15に記載の姿勢変化ユニットであって、
前記姿勢変化ユニットは、前記作業部を支持する支持部材を更に含み、
前記支持部材は、
前記第二の回動機構に連結される連結部を含む、
ことを特徴とする姿勢変化ユニット。 - 請求項15に記載の姿勢変化ユニットであって、
前記姿勢変化ユニットは、
鉛直方向に延設された支持部材を備え、
前記作業ユニットは、前記支持部材の下端部に前記水平軸回りに回動自在に支持され、
前記第二の回動機構は、
前記下端部よりも上側において前記支持部材に支持されたモータと、
前記支持部材に支持され、前記モータの駆動力を前記作業ユニットへ伝達させて前記作業ユニットを前記水平軸回りに回動させる伝達機構と、を含む、
ことを特徴とする姿勢変化ユニット。 - 請求項17に記載の姿勢変化ユニットであって、
前記伝達機構は、
前記作業ユニットの回動軸に接続された従動ギアと、
前記従動ギアよりも上側に配置され、前記モータの駆動力により駆動される駆動ギアと、
前記駆動ギアの回転を前記従動ギアに伝達するラックと、を含む、
ことを特徴とする姿勢変化ユニット。
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