JP5172235B2 - 旋回フレームのロボット溶接方法 - Google Patents
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Description
図9に示すように、このロボット溶接装置30は、一対の枠状の固定フレーム28に対して掛け渡されたレール25に対し溶接ロボット24を取り付けて構成されている。レール25は、固定フレーム28に対して図9中のA方向へ摺動自在に設けられている。また、このレール25に対して、溶接ロボット24は移動装置27を介して図9中のB方向へ摺動自在に取り付けられている。これにより、溶接ロボット24は固定フレーム28に対して水平方向へ自在に移動できるようになっている。
まず、予めメインフレーム7a及びサイドフレーム7bを仮付け溶接された旋回フレーム7が本溶接装置30へ搬入される(ステップX10)。続いて、床面29に対して仮置台21が図9に示された立設状態に制御され、仮置台21上に旋回フレーム7が設置される(ステップX20)。
また、請求項4記載の本発明の旋回フレームのロボット溶接方法は、請求項3記載の構成に加えて、該溶接箇所確認工程及び該溶接箇所溶接工程において、該旋回フレームを四隅から囲むように四台の該溶接ロボットを配置したことを特徴としている。
また、一の部材に作用する熱歪みを均等に分散させることができ、溶接精度を高めることができる。これにより、旋回フレームの溶接組立のサイクルタイムを短縮することができる。
また、カウンタウェイト台の天板の左右両端部の溶接を同時に行うことで、天板に作用する熱歪みを均等に分散させることができ、溶接精度を高めることができ、これにより、旋回フレームの溶接組立のサイクルタイムを短縮することができる。
また、本発明の旋回フレームのロボット溶接方法(請求項4)によれば、溶接ロボット同士の動作干渉を避けつつ効率的に溶接作業を行うことができる。
図1〜図5は本発明の一実施形態に係る旋回フレームのロボット溶接方法を説明するためのものであり、図1は本ロボット溶接方法に係るロボット溶接工程を示すフローチャート、図2は当該方法を用いて溶接組立される旋回フレームの溶接組立工程を示すフローチャート、図3は当該方法を用いて旋回フレームを溶接組立するためのロボット溶接装置の全体構成を示す斜視図、図4は当該ロボット溶接装置の模式的側面図、図5は当該ロボット溶接装置の模式的上面図である。なお、本ロボット溶接方法で溶接組立される旋回フレームについては、前述の図6を適宜利用して説明する。また、図7は、図6に示された旋回フレームの部分拡大図である。
[1.全体]
本発明に係る旋回フレームのロボット溶接方法は、図6に示される旋回フレーム7に対して、図3に示されるロボット溶接装置10における旋回フレームの溶接組立工程に適用される。
本ロボット溶接装置10の溶接ロボット2には、6軸の垂直多関節ロボットが用いられている。
図4に示すように、各溶接ロボット2は、ロボット基部2a,多関節アーム2b,ロボットハンド2c,ツールチェンジャ2d及び溶接トーチ2eを備えて構成される。ロボット基部2aには図示しない駆動装置が内蔵されており、これによりレール部材3に対してレール部材3の延在方向へ摺動可能となっている。
さらに、ロボットハンド2cにはツールチェンジャ2dが固設されている。ツールチェンジャ2dとは、ロボットハンド2cの先端に各種ツールを着脱可能に装着するアダプタ装置である。図4では、ツールチェンジャ2dの先端に溶接トーチ2eが取り付けられている。
レーザセンサ2fは、対象物から反射するレーザ光を計測することにより対象物の形状や距離を非接触状態で計測するセンシング装置である。例えば、事前指定された溶接箇所の開先種別のギャップ幅を計測できるようになっている。なお、ここで計測された情報は、後述するロボット制御装置4へ入力されるようになっている。
また、各溶接ロボット2の作業範囲は、互いに重なり合う(すなわちラップする)ように設定されている。図4及び5中に示された破線は、レール部材3に対する各溶接ロボット2の摺動を固定した場合の可動範囲(6つの回転軸の制御によって各溶接ロボット2が移動しうる範囲)を示している。ここでは、架台1が旋回フレーム7の中央に位置するような旋回フレーム7の配置状態において、メインフレーム7aのどの位置に対しても、少なくとも二台の溶接ロボット2が届くようになっている。なお、図4に示すように、各溶接ロボット2の鉛直方向への可動範囲は、架台1よりも低い位置からレール部材3の高さにまで及んでいる。
このロボット制御装置4は、溶接ロボット2の位置や姿勢の制御(すなわち、溶接ロボット2に備えられた6つの回転軸の回転角制御,レール部材3に対する溶接ロボット2の摺動位置制御及び梁部材6bに対するレール部材3の位置制御)をはじめとして、ツールチェンジャ2dによるツールの持ち替え交換動作の制御や各ツールの動作制御を実施するようになっている。
また、本実施形態におけるロボット制御装置4は、溶接ロボット2を水平姿勢だけでなく、立向姿勢にして溶接作業を実施できる制御プログラムを搭載している。つまり、溶接ラインの配向に応じ溶接ロボット2が水平姿勢や立向姿勢に制御されて、実際の溶接が行われている。これにより、溶接ラインの形状や向きに関わらず溶接作業を進めることができるようになっている。なお、ロボット溶接装置10は、溶接トーチ2eの姿勢に応じ、モータを用いた溶接ワイヤの高速送給制御やウィービング制御といった公知の自動溶接技術を利用して、溶接を実施している。
ロボット溶接装置10での作業対象となる旋回フレーム7について詳述する。前述の通り、旋回フレーム7は、メインフレーム7aとサイドフレーム7bとを溶接組立されて形成される。図6に示すように、メインフレーム7aの左右両側方には、厚板のブラケット7cが立設されている。各ブラケット7cは、車体前後方向へ延在し、サイドフレーム7bよりも後方へ延出している。なお、これらのブラケット7c間には、ブームの基部を枢支するブームフートピンが水平に連結されるようになっている。
図7に示すように、このカウンタウェイト台8は、天板8a及び側板8bを備えて構成される。側板8bはブラケット7cと平行に鉛直に立設しており、天板8aはブラケット7c及び側板8b間の上端部を水平に連結している。天板8a,側板8b及びブラケット7cは、互いの小口同士を溶接されて一体形成される。図7中では、天板8aとブラケット7cとの間の溶接ラインに符号8Aを付し、天板8aと側板8bとの間の溶接ラインに符号8Bを付して示している。
なお、カウンタウェイト台8は、図5に示すように、旋回フレーム7の左右(図5中における上下)の溶接ロボット2の可動範囲の重合領域内に位置している。
本実施形態のロボット溶接の施工フローとして、旋回フレーム溶接組立工程及びロボット溶接工程について以下に説明する。旋回フレーム溶接組立工程は、メインフレーム7aやサイドフレーム7bの仮付けから旋回フレーム7の完成までの工程を大局的に捉えたフローチャートである。一方、ロボット溶接工程は、旋回フレーム溶接組立工程のうち、ロボット溶接装置10を用いて溶接作業を行うフローチャートである。
図2を用いて、本ロボット溶接装置10における旋回フレーム7の溶接組立工程を説明する。まず、ステップB10の仮付工程では、別工程で事前に組み立てられたメインフレーム7a及びサイドフレーム7bが仮付け溶接される。この工程で旋回フレーム7の全体が一体的に形成されるが、まだ本溶接がなされていない状態である。
その後、ステップB30の手溶接工程において、溶接作業者によりロボット溶接装置10による施工状態が目視確認されるほか、構造上ロボット溶接装置10では溶接できない箇所等が手動で溶接される。そして最後に、ステップB40の歪取り工程で旋回フレーム7の各部の熱歪み等が矯正され、旋回フレーム7が完成して、旋回フレーム溶接組立工程が終了する。
次に、図1を用いて、ロボット溶接装置10を用いたロボット溶接工程の内容を詳述する。なお、初期状態では、各溶接ロボット2のツールチェンジャ2dにレーザセンサ2fが設けられているものとする。また、溶接トーチ2eはフィクスチャ3a上にセットされているものとする。
さらにこのステップA40では、ロボット制御装置4により溶接ロボット2の作業姿勢が適宜制御されて、水平姿勢での溶接及び立向姿勢での溶接の双方が実施される。例えば、図6中のA部付近では溶接ラインが水平となるため、溶接ロボット2が水平姿勢で溶接する制御が実施される。また、B部付近では溶接ラインが鉛直となるため、溶接ロボット2が立向姿勢で溶接する制御が実施される。
旋回フレーム7の溶接作業が終了するとステップA50の搬出工程へ進み、旋回フレーム7が搬送車両により架台1上から搬出されて、このロボット溶接工程が終了する。
[1.構造・配置による効果]
上記の構成及び制御により、本発明に係るロボット溶接装置10によれば以下のような効果がある。
本発明に係るロボット溶接方法によれば、ステップA30の溶接箇所確認工程において、レーザセンサ2fを用いて溶接ラインの確認作業が行われるため、ロボット制御装置4に予め入力されている旋回フレーム7の形状データを補正することができる。特に、溶接トーチ2eから繰り出される溶接ワイヤの突出長さを実測するようなワイヤタッチセンシングと比較すると、溶接ラインを素早くかつ正確に把握することができる。つまり、旋回フレーム7の姿勢の調整動作を不要のものとすることができ、旋回フレームの溶接組立に係るサイクルタイムを短縮させることができる。
このように、本発明に係るロボット溶接方法によれば、旋回フレーム7の溶接作業に係るサイクルタイムを短縮することができ、生産性を向上させることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の実施形態では、四台の溶接ロボット2を用いたロボット溶接方法及びロボット溶接装置が示されているが、溶接ロボット2は一台あればよい。ただし、カウンタウェイト台8のように一つの部材に対する同時溶接を行う場合には、少なくとも二台設けることが望ましい。
2 溶接ロボット
2c ロボットハンド
2d ツールチェンジャ
2e 溶接トーチ
2f レーザセンサ
3 レール部材
4 ロボット制御装置
5 パックワイヤ
6 固定フレーム
7 旋回フレーム
7a メインフレーム
7b サイドフレーム
8 カウンタウェイト台
10 ロボット溶接装置
Claims (4)
- 旋回装置を介して下部走行体に取り付けられるメインフレームと該メインフレームの左右方向に張出して設けられるサイドフレームとからなる建設機械の旋回フレームを、少なくとも一対以上の溶接ロボットを用いて溶接組立するロボット溶接方法において、
該メインフレーム及び該サイドフレームを仮付けして一体形成する仮付工程と、
該仮付工程で一体形成された旋回フレームを搬入し架台上へ配置する搬入工程と、
該旋回フレームが該架台上へ配置された状態で、該溶接ロボットを水平姿勢にして該メインフレーム及び該サイドフレームを溶接する制御と該溶接ロボットを立向姿勢にして該メインフレーム及び該サイドフレームを溶接する制御との双方の制御を実施する溶接工程と、
該溶接工程で溶接された該旋回フレームを該架台上から搬出する搬出工程とを備え、
該搬入工程において、該旋回フレームのカウンタウェイト台を該一対の溶接ロボットのそれぞれの可動範囲の重合領域内に位置させるとともに、
該溶接工程において、該一対の溶接ロボットを用いて該カウンタウェイト台の天板の左右両端部を同時に溶接する
ことを特徴とする、旋回フレームのロボット溶接方法。 - 該溶接工程が、
該旋回フレームが該搬入工程により該架台上へ配置された状態で、該溶接ロボットのロボットハンドに設けられたレーザセンサにより該旋回フレームにおける溶接箇所を確認する溶接箇所確認工程と、
該ロボットハンドに設けられた該レーザセンサを溶接トーチへ交換して、該溶接箇所検出工程で確認された該溶接箇所を溶接する溶接箇所溶接工程とを備えて構成される
ことを特徴とする、請求項1記載の旋回フレームのロボット溶接方法。 - 該溶接箇所確認工程において、複数の該溶接ロボットを同時に稼働させて該溶接箇所を確認するとともに
該溶接箇所溶接工程において、該複数の該溶接ロボットを同時に稼働させて該溶接箇所を溶接する
ことを特徴とする、請求項2記載の旋回フレームのロボット溶接方法。 - 該溶接箇所確認工程及び該溶接箇所溶接工程において、該旋回フレームを四隅から囲むように四台の該溶接ロボットを配置した
ことを特徴とする、請求項3記載の旋回フレームのロボット溶接方法。
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