KR102672891B1

KR102672891B1 - 차체 조립 시스템

Info

Publication number: KR102672891B1
Application number: KR1020190120051A
Authority: KR
Inventors: 박재순; 이기호; 권선우; 윤영석; 윤우람
Original assignee: 현대자동차 주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2019-09-27
Filing date: 2019-09-27
Publication date: 2024-06-05
Also published as: KR20210037426A

Abstract

차체 조립 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차체 조립 시스템은 복수개의 파트를 하나의 완성품으로 조립하기 위한 차체 조립 시스템으로서, 제1파트와 제2파트를 클램핑하는 클램핑유닛, 상기 클램핑유닛이 일정간격으로 배치되고, 상기 클램핑유닛을 차체 조립을 위한 작업 단계별로 회전시키는 회전유닛, 상기 회전유닛의 중앙부에 설치되고, 상기 클램핑유닛에 로딩된 상기 제1파트와 제2파트의 정렬상태를 비전센서를 통해 측정하여 정위치시키는 정위치로봇, 상기 회전유닛의 일측에 설치되고, 제3파트를 상기 제1파트와 제2파트에 대응하는 위치에 이송 후 클램핑하는 클램핑로봇 및 상기 클램핑로봇의 양측에 각각 설치되고, 상기 제1파트 및 제2파트에 상기 제3파트를 접합하기 위한 메인용접부에 용접하는 메인 용접로봇을 포함한다.

Description

차체 조립 시스템{DEVICE FOR ASSEMBLING BODY}

본 발명은 차체 조립 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다차종 혼류 생산에 대응한 설비의 유연성을 확보하면서 전체적인 사이클 타임을 줄이고, 차체 산포를 흡수할 수 있도록 하는 차체 조립 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 모든 양산라인 내에서 2 내지 3 만 여개의 부품을 수많은 조립 및 용접공정을 통하여 조립함으로써 차체를 이루게 된다.

현재 자동차의 차체 생산 방식은 고객의 요구가 다양화됨에 따라 차종 및 사양수가 증가되고, 이러한 요구에 대응하기 위하여 다양한 차종을 동일 라인에서 생산하는 다차종 혼류 생산 방식을 채택하고 있다.

즉, 이러한 다차종 혼류 생산 방식을 채택하는 이유는 차종마다 차종별 전용 설비를 설치할 경우, 공간의 부족 및 설비의 범용성 저하로 설비 투자비가 과다하게 소요되기 때문이다.

그러나, 다차종 혼류 생산 방식은 한 차종만을 생산하는 라인과 비교하여 고객 수요에 유연하게 대응할 수 있는 장점은 있으나, 동일 라인에서 여러 차종이 투입되면서 설비가 복잡하게 되고, 설비 자체가 차지하는 면적이 거대화되는 단점이 있다.

따라서 혼류 생산에 대응한 설비의 유연성을 확보하면서, 설비의 단순화 및 축소를 통하여 공장 면적을 최소화하고, 설비 투자비를 감소시키기 위한 연구 개발이 필요하다.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예는 차종에 관계없이 적용이 가능하여 다차종 혼류 생산에 대응한 설비의 유연성을 확보할 수 있으며, 작업에 필요한 이동 동선을 줄여 작업성을 향상시킬 수 있는 차체 조립 시스템을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 실시 예는 공정 설비 면적을 기존대비 1/3로 줄여 작업환경을 개선할 수 있으며, 투자비를 절감할 수 있는 차체 조립 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 하나 또는 다수의 실시 예에서는 복수개의 파트를 하나의 완성품으로 조립하기 위한 차체 조립 시스템으로서, 제1파트와 제2파트를 클램핑하는 클램핑유닛, 상기 클램핑유닛이 일정간격으로 배치되고, 상기 클램핑유닛을 차체 조립을 위한 작업 단계별로 회전시키는 회전유닛, 상기 회전유닛의 중앙부에 설치되고, 상기 클램핑유닛에 로딩된 상기 제1파트와 제2파트의 정렬상태를 비전센서를 통해 측정하여 정위치시키는 정위치로봇, 상기 회전유닛의 일측에 설치되고, 제3파트를 상기 제1파트와 제2파트에 대응하는 위치에 이송 후 클램핑하는 클램핑로봇 및 상기 클램핑로봇의 양측에 각각 설치되고, 상기 제1파트 및 제2파트에 상기 제3파트를 접합하기 위한 메인용접부에 용접하는 메인 용접로봇을 포함하는 차체 조립 시스템을 제공할 수 있다.

또한, 상기 클램핑유닛은 상기 회전유닛의 회전판에 일정간격 이격되어 사방으로 4개소 설치되고, 상기 회전판이 회전함에 따라 이동하면서 작업단계를 거친 후, 1회전 시, 초기위치로 재배치되는 것을 반복할 수 있다.

또한, 상기 클램핑유닛은 상기 회전판에 고정되는 브라켓, 상기 브라켓의 상면에 장착되고, 차체 길이방향을 기준으로 제1파트와 제2파트의 전방부를 각각 클램핑하는 전방 클램핑수단, 및 상기 브라켓의 상면에 상기 전방 클램핑수단과 대응되도록 배치되고, 상기 제1파트와 제2파트의 후방부를 각각 지지하는 후방 클램핑수단을 포함할 수 있다.

또한, 상기 전방 클램핑수단은 상기 브라켓의 상면에 전,후방향으로 길게 설치되는 전방 하부 레일, 상기 전방 하부 레일에 전,후방향으로 이동 가능하게 끼워져 상기 전방 하부 레일로부터 상,하방향으로 이동 가능하며, 상기 전방 하부 레일과 수직으로 교차되어 좌,우방향으로 길게 설치되는 전방 상부 레일, 및 상기 전방 상부 레일을 따라 각각 슬라이드 이동 가능하게 끼워지고, 상기 제1파트와 제2파트의 전방부에 대응하는 위치에 각각 배치되어 실린더 작동에 의해 상기 제1파트와 제2파트의 전방부를 클램핑/언클램핑하는 한 쌍의 전방 클램퍼를 포함할 수 있다.

또한, 상기 후방 클램핑수단은 상기 브라켓의 상면에 전,후방향으로 길게 설치되는 후방 하부 레일, 상기 후방 하부 레일에 전,후방향으로 이동 가능하게 끼워지고, 상기 후방 하부 레일과 수직으로 교차되어 좌,우방향으로 길게 설치되는 후방 상부 레일, 상기 후방 상부 레일을 따라 각각 슬라이드 이동 가능하게 끼워지고, 상기 제1파트와 제2파트의 후방부에 대응하는 위치에 각각 배치되어 실린더 작동에 의해 상기 제1파트와 제2파트의 후방부를 클램핑/언클램핑하는 한 쌍의 후방 클램퍼를 포함할 수 있다.

또한, 상기 클램핑유닛은 상기 브라켓의 하면 일측에 장착된 보조롤러를 통해 상기 회전유닛의 베이스 프레임과 구름 접촉되어 회전할 수 있다.

또한, 상기 회전유닛은 중앙부에 상기 정위치로봇이 설치되도록 설치홀이 형성되어 지면에 고정되는 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임의 상면에서, 상기 복수개의 클램핑유닛과 함께, 회전 가능하게 설치되는 회전판, 상기 회전판의 하면에 상기 설치홀의 둘레를 따라 장착되는 핀기어, 및 상기 베이스 프레임에 장착되어 상기 핀기어와 치합되며, 모터의 구동력에 의해 상기 핀기어를 회전판과 함께 회전시키는 복수개의 스프로켓을 포함할 수 있다.

또한, 상기 복수개의 스프로켓은 상기 베이스 프레임의 설치홀을 기준으로 마주보는 양측에 대향되도록 설치되는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 회전유닛은 상기 베이스 프레임의 상면에, 상기 설치홀의 둘레를 따라 상기 핀기어의 내측으로 설치되는 회전레일, 및 상기 회전레일 상에 이동 가능하게 끼워져 상기 회전판의 하면에 장착되고, 상기 회전판의 회전 시, 상기 핀기어와 함께, 상기 회전판을 가이드하는 복수개의 회전베어링을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 정위치로봇은 로봇 암의 선단에 연결되는 연결바의 전면 양측에서, 가까워지거나, 멀어지는 방향으로 이동 가능하게 설치되고, 상기 제1파트와 제2파트의 각 제1관통홀에 끼워져 모터의 작동에 의해 상기 제1파트와 제2파트를 정위치 시키는 척, 및 각 상기 척에 대응하여 상기 연결바에 측면 양측에 설치되고, 상기 제1파트와 제2파트의 제2관통홀의 위치를 센싱하여 상기 척에 위치보정신호를 전송하는 비전센서를 포함할 수 있다.

또한, 상기 클램핑로봇은 상기 제3파트에 형성된 툴링홀에 클램핑 핀을 끼워 규제한 상태로, 상기 제3파트를 상기 제1파트와 제2파트에 대응하는 위치에 이송하할 수 있다.

또한, 상기 각 메인 용접로봇은 상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트를 정위치 시킨 상태로, 상기 제1파트와 제3파트, 및 제2파트와 제3파트의 각 메인용접부에 스폿용접하여 고정시시킬 수 있다.

또한, 상기 메인 용접로봇으로부터 용접되어 고정된 상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트의 서브용접부에 스폿용접하여 완성품으로 형성하는 한 쌍의 서브 용접로봇을 더 포함할 수 있다,

또한, 상기 서브 용접로봇을 통해 상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트가 용접되어 완성품으로 형성되면, 상기 완성품을 반출하는 반출로봇을 더 포함할 수 있다.

그리고 본 발명의 하나 또는 다수의 실시 예에서는 복수개의 파트를 하나의 완성품으로 조립하기 위한 차체 조립 시스템으로서, 상기 복수개의 파트가 사양별로 각각 저장되는 제1스토리지와 제2스토리지, 상기 제1스토리지로부터 상기 제1파트와 제2파트를 이송시키는 제1이송로봇 및 제2이송로봇, 상기 제1이송로봇과 제2이송로봇으로부터 상기 제1파트와 제2파트가 이송되어 클램핑되는 클램핑유닛이 일정간격으로 배치되고, 상기 클램핑유닛을 차체 조립을 위한 작업 단계별로 회전시키는 회전유닛, 상기 회전유닛의 중앙부에 설치되고, 상기 제1파트와 제2파트의 정렬상태를 비전센서를 통해 측정하여 정위치 시키는 정위치로봇, 상기 제2스토리지로부터 상기 제3파트를 클램핑하여 지그테이블에 로딩시키는 제3이송로봇, 상기 회전유닛의 일측에 설치되고, 상기 지그테이블의 제3파트를 상기 제2파트와 제2파트에 대응하는 위치에 이송 후 클램핑하는 클램핑로봇, 상기 클램핑로봇의 양측에 각각 설치되고, 상기 제1파트 및 제2파트에 상기 제3파트를 접합하기 위한 메인용접부에 용접하는 메인 용접로봇, 및 상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트를 접합하기 위한 서브용접부에 용접하는 한 쌍의 서브 용접로봇을 포함하는 차체 조립 시스템을 제공할 수 있다.

또한, 상기 제1스토리지는 상기 회전유닛의 일측에서 일렬로 배치되어 상기 제1파트와 제2파트가 사양별로 저장되고, 상기 제2스토리지는 상기 회전유닛의 타측에서 상기 제1스토리지와 교차되는 위치에 일렬로 배치되어 상기 제3파트가 사양별로 저장되는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 제1이송로봇과 제2이송로봇은 상기 제1스토리지를 따라 배치되는 레일을 통해 슬라이드 이동 가능하게 설치되고, 상기 제1스토리지로부터 상기 제1파트와 제2파트를 각각 상기 클램핑유닛으로 이송할 수 있다.

또한, 상기 제3이송로봇은 상기 제2스토리지를 따라 배치되는 레일을 통해 슬라이드 이동 가능하게 설치되고, 상기 제3파트를 클램핑하여 상기 클램핑로봇이 제3파트를 클램핑할 수 있도록 지그테이블로 이송할 수 있다.

또한, 상기 각 서브 용접로봇은 상기 메인 용접로봇으로부터 용접되어 고정된 상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트의 서브용접부에 스폿용접하여 완성품으로 형성할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템은 회전하는 회전유닛을 통해 좌,우측 사이드 멤버와 대시패널이 공정단계별로 회전하면서 접합할 수 있어 연속적으로 생산이 가능하며, 작업에 필요한 이동 동선을 최소한으로 줄이고, 제조시간을 단축시켜 생산성을 향상시킬 수 있다.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템의 전체적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템에 적용되는 클램핑유닛, 회전유닛, 및 정위치로봇을 확대한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템에 적용되는 회전유닛의 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템에 적용되는 클램핑유닛의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템에 적용되는 정위치로봇의 사시도이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 적용하여 설명한다.

또한, 하기의 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일하여 이를 구분하기 위한 것으로, 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템의 전체적인 구성을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템에 적용되는 클램핑유닛, 회전유닛, 및 정위치로봇을 확대한 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템에 적용되는 회전유닛의 분해 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템에 적용되는 클램핑유닛의 사시도이며, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템에 적용되는 정위치로봇의 사시도이다.

본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템은 형상이 다른 복수개의 파트를 하나의 완성품으로 조립하기 위해 적용될 수 있다.

예를 들어, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템은 양측 사이드 멤버에 대시패널을 조립하기 위해 적용될 수 있다.

이에, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템은 좌,우측 사이드 멤버에 대시패널을 조립하는 것을 예로 들어 설명한다.

하지만, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템이 반드시 이에 한정되는 것으로 이해되어서는 아니되며, 차체의 다양한 종류 및 용도의 파트 부품을 상호 조립하는 것이라면, 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.

그리고 본 명세서에서는 당 업계에서의 통상적인 차체를 기준으로, 차체 길이방향을 전,후방향, 차폭방향을 좌,우방향, 차고방향을 높이방향으로 설정한다.

그러나, 상기와 같은 방향의 정의는 상대적인 의미로서, 접합 대상 파트들의 기준 위치 및 접합 방향 등에 따라서 그 방향이 달라질 수 있으므로, 상기한 방향이 본 발명의 실시 예의 기준 방향으로 반드시 한정되는 것은 아니다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템(100)은 용접 대상 파트로서의 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)와 대시패널(5)을 클램핑유닛(50)의 설정된 위치에 자동으로 공급 및 정렬하고, 셋팅하며, 용접 접합할 수 있는 구조를 제공한다.

이를 위해, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템(100)은 제1스토리지(10), 제2스토리지(11), 제1이송로봇(20), 제2이송로봇(21), 제3이송로봇(23), 회전유닛(30), 클램핑유닛(50), 정위치로봇(60), 클램핑로봇(70), 메인 용접로봇(80), 및 서브 용접로봇(90)을 포함하며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.

자세한 설명에 앞서, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템(100)은 복수의 파트가 로딩되는 초기상태부터, 로딩단계(S1), 메인용접단계(S2), 대기단계(S3), 서브용접단계(S4)인 영역을 거치면서 조립되는 구조로 이루어진다.

좀더 상세하게, 상기 클램핑유닛(50)이 상기 회전유닛(30)의 회전판(40)에 일정간격 이격되어 사방으로 4개소 설치되고, 상기 회전판(40)이 회전함에 따라 이동하면서 작업단계를 거친다.

이러한 클램핑유닛(50)은 1회전 시, 초기위치로 재배치되는 것을 반복하는 구조로 이루어진다.

즉, 상기 회전판(40)은 90° 씩 회전하게 되고, 이에 따라, 상기 클램핑유닛(50)은 90° 씩 위치가 이동되며, 360° 회전 완료 시, 로딩단계(S1)인 초기위치로 재배치된다.

이때, 상기 클램핑유닛(50)은 초기상태부터, 로딩단계(S1), 메인용접단계(S2), 대기단계(S3), 서브용접단계(S4)인 영역을 순차적으로 이동하게 되는 것이다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제1스토리지(10)에는 상기 복수의 파트 중, 제1파트, 예를 들어, 좌측 사이드 멤버(1)와, 제2파트, 예를 들어, 우측 사이드 멤버(3)가 사양별로 각각 저장된다.

여기서 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)는 차량을 전방에서 보았을 때를 기준으로 하여 좌측과 우측으로 구분될 수 있다.

상기 제1스토리지(10)는 일렬로 나열된 베이스 플레이트(13)에, 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)가 각각 저장된 이동식 대차(15)가 탈부착 방식으로 진열되는 구조로 이루어질 수 있다.

상기 제1스토리지(10)는 상기 이동식 대차(15)가 2층으로 적층되어 진열되는 구조로 이루어질 수도 있다.

또한, 상기 제1스토리지(10)는 하나의 대차(15)에 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)가 한쌍을 이루면서 저장될 수 있고, 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)가 각각 다른 대차(15)에 저장되는 구조로 이루어질 수 있다.

그리고 상기 제2스토리지(11)에는 상기 복수의 파트 중, 제3파트, 예를 들어, 대시패널(5)이 사양별로 각각 저장된다.

상기 제2스토리지(11)는 상기 제1스토리지(10)와 수직으로 교차되는 방향으로 일렬로 나열된 베이스 플레이트(13)에, 대시패널(5)이 각각 저장된 이동식 대차(15)가 탈부착 방식으로 진열되는 구조로 이루어질 수 있다.

상기 제2스토리지(11)는 상기 이동식 대차(15)가 2층으로 적층되어 진열되는 구조로 이루어질 수도 있다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제1이송로봇(20)과 제2이송로봇(21)은 일렬로 나열된 상기 제1스토리지(10)를 따라 배치되는 레일 상에서 슬라이드 이동 가능하게 구성된다.

이러한 제1이송로봇(20)은 좌측 사이드 멤버(1)를 이송하기 위한 것이고, 상기 제2이송로봇(21)은 우측 사이드 멤버(3)를 이송하기 위한 것이다.

즉, 상기 제1이송로봇(20)은 제1스토리지(10)로부터 좌측 사이드 멤버(1)를 클램핑하여 로딩단계(S1)에 배치된 클램핑유닛(50)에 이송하고, 상기 제2이송로봇(21)은 제1스토리지(10)로부터 우측 사이드 멤버(3)를 로딩단계(S1)에 배치된 클램핑유닛(50)에 이송한다.

그리고 상기 제3이송로봇(23)은 일렬로 나열된 상기 제2스토리지(11)를 따라 배치되는 레일 상에서 슬라이드 이동 가능하게 구성된다.

이러한 제3이송로봇(23)은 대시패널(5)을 이송하기 위한 것이다.

즉, 상기 제3이송로봇(23)은 제2스토리지(11)로부터 대시패널(5)을 클램핑하여 이하에서 설명할 지그테이블(25)에 이송한다.

도 2와 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서, 상기 회전유닛(30)은 중앙부에 설치홀(31)이 형성되어 지면에 고정되는 베이스 프레임(33)을 포함한다.

상기 베이스 프레임(33)은 전체적인 형상이 원형으로 형성될 수 있고, 사각형으로 형성될 수도 있다.

상기 베이스 프레임(33)은 복수개의 레그(35)를 통해 지면으로부터 일정간격 이격된 상태를 이룬다.

상기 베이스 프레임(33)의 상면에는 회전판(40)이 회전 가능하게 설치된다.

상기 회전판(40)의 하면에는 상기 설치홀(31)의 둘레를 따라 핀기어(37)가 장착된다.

또한, 상기 핀기어(37)는 상기 베이스 프레임(33)에 장착되는 복수개의 스프로켓(39)과 치합되는데, 상기 스프로켓(39)은 모터의 구동력에 의해 상기 핀기어(37)를 상기 회전판(40)과 함께 회전시키는 구조로 이루어진다.

이러한 스프로켓(39)은 상기 설치홀(31)을 기준으로 상기 베이스 프레임(33)에 마주보는 양측에 대향되도록 설치될 수 있다.

예들 들어, 상기 스프로켓(39)은 각 마주보는 위치에 2개소 또는 4개소에 장착될 수 있다.

또한, 상기 회전유닛(30)은 상기 베이스 프레임(33)의 상면에, 상기 설치홀(31)의 둘레를 따라 상기 핀기어(37)의 내측으로 설치되는 회전레일(41)을 포함한다.

이때, 상기 회전레일(41)은 회전형 LM(Linear Motion)레일을 포함할 수 있다.

상기 회전레일(41) 상에는 복수개의 회전베어링(43)이 끼워지는데, 상기 복수개의 회전베어링(43)은 상기 회전판(40)의 하면에 장착되어 상기 회전판(40)의 회전 시, 상기 핀기어(37)와 함께, 상기 회전판(40)을 가이드하는 역할을 한다.

이러한 회전베어링(43)은 상기 스프로켓(39)의 모터의 구동력을 보조하면서, 상기 회전판(40)이 회전할 수 있도록 구성된다.

이때, 상기 회전베어링(43)은 LM(Linear Motion)베어링을 포함할 수 있다.

또한, 상기 회전유닛(30)은 각 공정단계(S1~S4)에 해당하는 위치에 배치된 정지센서(47)에 의해 상기 회전판(40)의 정위치 및 회전각도를 제어할 수 있다.

그리고 상기 회전유닛(30)은 각 공정단계의 영역 중, 적어도 하나의 위치에 원점확인수단(49)이 구성된다.

상기 원점확인수단(49)은 서보모터의 작동에 의해 이상 발생 시, 상기 회전판(40)과 연결되어 위치를 보정할 수 있다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서, 상기 클램핑유닛(50)은 상기 제1스토리지(10)와 회전유닛(30)의 사이에 배치되며, 상기 회전판(40)에 고정되는 브라켓(51)을 포함한다.

이때, 상기 클램핑유닛(50)은 로딩단계(S1)에서 동작한다.

상기 브라켓(51)의 상면에는 차체 길이방향을 기준으로 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)의 전방부를 각각 클램핑하는 전방 클램핑수단(53)이 구성된다.

상기 전방 클램핑수단(53)은 전방 하부 레일(53a), 전방 상부 레일(53b), 한 쌍의 전방 클램퍼(53c)로 구성되는데, 상기 전방 하부 레일(53a)은 상기 브라켓(51)의 상면에 전,후방향으로 길게 설치된다.

또한, 상기 전방 하부 레일(53a) 상에는 상기 전방 하부 레일(53a)을 따라 전,후방향으로 이동 가능하게 끼워지고, 상기 전방 하부 레일(53a)로부터 상,하방향으로 이동 가능하게 전방 상부 레일(53b)이 설치된다.

상기 전방 상부 레일(53b)은 상기 전방 하부 레일(53a)과 수직으로 교차되는 좌,우방향으로 길게 설치된다.

또한, 상기 전방 상부 레일(53b) 상에는 한 쌍의 전방 클램퍼(53c)가 각각 장착되는데, 상기 한 쌍의 전방 클램퍼(53c)는 상호 가까워지거나 멀어지도록 작동한다.

이때, 상기 한 쌍의 전방 클램퍼(53c) 중, 좌측 전방 클램퍼는 좌측 사이드 멤버(1)의 전방부를 클램핑하고, 우측 전방 클램퍼는 우측 사이드 멤버(3)의 전방부를 클램핑한다.

이러한 각 전방 클램퍼(53c)는 실린더 작동에 의해 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)의 각 전방부를 클램핑 및 언클램핑하도록 구성된다.

상기한 전방 클램핑수단(53)의 후방 측으로는 후방 클램핑수단(55)이 구성된다.

즉, 상기 후방 클램핑수단(55)은 상기 브라켓(51)의 상면에서 상기 전방 클램핑수단(53)에 대응하여 배치되어 차체 길이방향을 기준으로 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)의 후방부를 각각 클램핑한다.

상기 후방 클램핑수단(55)은 후방 하부 레일(55a), 후방 상부 레일(55b), 한 쌍의 후방 클램퍼(55c)로 구성되는데, 상기 후방 하부 레일(55a)은 상기 브라켓(51)의 상면에서, 상기 전방 하부 레일(53a)의 후방측에 전,후방향으로 길게 설치된다.

또한, 상기 후방 하부 레일(55a) 상에는 상기 후방 하부 레일(55a)을 따라 전,후방향으로 이동 가능하게 끼워지고, 상기 후방 하부 레일(55a)과 수직으로 교차되어 좌,우방향으로 후방 상부 레일(55b)이 길게 설치된다.

상기 후방 상부 레일(55b) 상에는 한 쌍의 후방 클램퍼(55c)가 각각 장착되는데, 상기 한 쌍의 후방 클램퍼(55c)는 상호 가까워지거나 멀어지도록 작동한다.

이때, 상기 한 쌍의 후방 클램퍼(55c) 중, 좌측 후방 클램퍼는 좌측 사이드 멤버(1)의 후방부를 클램핑하고, 우측 후방 클램퍼는 우측 사이드 멤버(3)의 후방부를 클램핑한다.

이러한 각 후방 클램퍼(55c)는 실린더 작동에 의해 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)의 각 후방부를 클램핑 및 언클램핑하도록 구성된다.

여기서 상기 후방 클램핑수단(55)은 후방측에 구성되는 근접센서(57)를 통해 상기 좌,우측 사이드 멤버(1,3)의 위치를 제어할 수 있다.

상기와 같은 클램핑유닛(50)은 로딩단계(S1)와 서브용접단계(S4)인 영역에서, 상기 베이스 프레임(33)에 각각 장착되는 에어공급수단(58)에 의해 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)를 클램핑 및 언클램핑하도록 구성된다.

이때, 각 상기 클램핑유닛(50)은 상기 브라켓(51)의 후방 일측에 단자부(58a)가 장착되며, 상기 단자부(58a)는 상기 각 전,후방 클램퍼(53c, 55c)를 작동시키는 에어실린더(AC)와 배관(L)을 통해 연결된다.

다시 말해, 상기 로딩단계(S1)와 서브용접단계(S4)인 영역에 배치되는 상기 에어공급수단(58)은 상기 클램핑유닛(50)이 해당 작업영역에 도착했을 때, 해당 단자부(58a)와 접촉되어 상기 배관(L)을 통해 각 에어실린더(AC)에 에어를 공급하여 상기 전,후방 클램퍼(53c, 55c)를 작동시키게 되는 것이다.

이러한 로딩단계(S1)에 배치된 에어공급수단(58)은 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)를 클램핑하고, 상기 서브용접단계(S4)에 배치된 에어공급수단(58)은 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)와 대새패널(5) 간의 용접이 끝난 후, 완성품이 되었을 때, 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)를 언클램핑하도록 작동될 수 있다.

더불어, 상기 로딩단계(S1)에서는 차종변환수단(59)이 상기 베이스 프레임(33)을 통해 장착되는데, 상기 차종변환수단(59)은 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)의 종류가 변할 시, 상기 클램핑유닛(50)을 조정해주는 역할을 한다.

이러한 차종변환수단(59)은 상기 로딩단계(S1)에서 상기 클램핑유닛(50)과 도킹되어 상기 각 전,후방 클램핑수단(53, 55)에 신호를 인가하게되고, 공급되는 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)의 종류에 따라 상,하,전,후,좌,우로 각 상기 전,후방 클램퍼(53c, 55c)의 위치를 변경시키는 것이다.

상기와 같이 구성되는 클램핑유닛(50)은 상기 브라켓(51)의 하면 일측에 장착된 보조롤러(45)를 통해 상기 베이스 프레임(33)과 구름 접촉된 상태로 회전하도록 구성된다.

상기 보조롤러(45)는 상기 브라켓(51)의 외측 둘레를 따라 배치될 수 있으며, 일정각격 이격되어 4개소에 구성될 수 있다.

이러한 보조롤러(45)는 필요에 따라 그 개수는 가변될 수 있다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서, 상기 정위치로봇(60)은 상기 회전유닛(30)의 중앙부에 형성된 설치홀(31)을 통해 배치된다.

상기 정위치로봇(60)은 상기 로딩단계(S1)를 지난 상기 클램핑유닛(50)이 메인용접단계(S2)로 진입하였을 경우, 동작한다.

상기 정위치로봇(60)은 척(61)과 비전센서(63)를 포함하는데, 상기 척(61)은 로봇 암의 선단에 연결되는 연결바(65)의 전면 양측에서, 서로 가까워지거나, 멀어지는 방향으로 이동 가능하게 설치된다.

상기 척(61)은 상기 좌측 사이드 멤버(1)와 우측 사이드 멤버(3)에 각각 형성된 제1관통홀(H1)에 끼워진다.

이러한 척(61)은 모터의 작동에 의해 상기 좌측 사이드 멤버(1)와 우측 사이드 멤버(3) 사이의 거리를 조절하는 역할을 한다.

또한, 상기 비전센서(63)는 각 상기 척(61)에 대응하여 상기 연결바(65)의 측면 양측에 설치된다.

상기 비전센서(63)는 상기 좌측 사이드 멤버(1)와 우측 사이드 멤버(3)에 각각 형성된 제2관통홀(H2)의 위치를 비전으로 센싱하여 상기 척(61)에 위치보정신호를 전송한다.

즉, 상기 정위치로봇(60)의 작동은 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)의 각 제1관통홀(H1)에 척(61)이 각각 끼워진 상태로, 비전센서(63)를 통해 제2관통홀(H2)의 위치를 센싱하여 상기 척(61)을 통해 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3) 사이의 간격이 보정되는 것이다.

상기 척(61)은 비전센서(63)의 측정정보에 따른 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)의 정렬오차를 보정할 수 있다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 클램핑로봇(70)은 상기 제2스토리지(11)와 회전유닛(30) 사이에 구성되며, 상기 제3이송로봇(23)이 지그테이블(25) 상에 이송한 대시패널(5)을 클램핑하여 클램핑유닛(50)에 공급하는 역할을 한다.

이때, 상기 클램핑로봇(70)은 상기 로딩단계(S1)를 지난 상기 클램핑유닛(50)이 메인용접단계(S2)로 진입하였을 경우, 상기 정위치로봇(60)의 작동이 완료된 후, 동작한다.

상기 클램핑로봇(70)은 로봇 암의 선단에 구성되어 상기 대시패널(5)의 단면상에 형성된 툴링홀에 클램핑 핀(71)을 끼워 규제한 상태로, 상기 클램핑유닛(50) 상에 로딩된 좌,우측 사이드 멤버(1, 3) 사이에 상기 대시패널(5)을 로딩함과 동시에, 메인 용접공정이 끝날 때까지 상기 대시패널(5)을 클램핑하도록 작동하게 된다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 메인 용접로봇(80)은 상기 클램핑로봇(70)의 양측에 구성되며, 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)와 대시패널(5)의 메인용접부에 스폿용접 하여 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)와 대시패널(5)이 정위치된 상태를 유지할 수 있도록 1차 고정한다.

이때, 상기 메인 용접로봇(80)은 상기 클램핑유닛(50)이 메인용접단계(S2)로 진입하여 상기 정위치로봇(60)으로부터 정위치 보정이 완료된 후, 동작한다.

상기 메인 용접로봇(80)은 로봇 암의 선단에 스폿 용접건을 장착하여 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)와 대시패널(5)의 메인용접부에 대하여 용접작업을 수행하도록 구성된다.

본 발명의 실시 예에서 상기 서브 용접로봇(90)은 상기 회전유닛(30)을 기준으로 상기 메인 용접로봇(80)의 마주보는 위치에 구성된다.

이때, 상기 서브 용접로봇(90)은 상기 클램핑유닛(50)이 메인용접단계(S2)에서 1차고정된 후, 대기단계(S3)를 지나, 서브용접단계(S4)에 진입하였을 경우, 동작한다.

상기 서브 용접로봇(90)은 로봇 암의 선단에 스폿 용접건을 장착하여 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)와 대시패널(5)의 서브용접부에 대하여 용접작업을 수행하도록 구성된다.

상기 서브 용접로봇(90)을 통해 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)와 대시패널(5)이 하나의 완성품으로 완성된다.

상기와 같이 완성된 완성품은 반출로봇을 통해 반출된다.

상기 반출로봇은 접합된 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)와 대시패널(5)을 한번에 클램핑 하여 다음 공정으로 이송한다.

상기 대기단계(S3)는 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)와 대시패널(5)이 메인 용접로봇(80)을부터 1차고정된 상태로 이동되어 수초동안 대기하는 상태를 말한다.

본 명세서에서 서술한 로봇들은 다관절 로봇으로 구성되어 각자의 작업에 필요한 자세제어가 가능하다.

따라서 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템(100)은 회전하는 회전유닛(30)을 통해 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)가 공정단계별(S1~S4)로 회전하면서 대시패널(5)과 접합할 수 있어 연속적으로 생산이 가능하며, 작업에 필요한 이동 동선을 최소한으로 줄이고, 제조시간을 단축시켜 생산성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템(100)은 차종에 관계없이 적용이 가능하여 다차종 혼류 생산에 대응한 설비의 유연성을 확보하며, 동시에 공정수도 축소할 수 있다.

더불어, 상기 차체 조립 시스템(100)은 다차종 혼류 생산이 가능함으로써, 차종별로 구비해야하던 공정라인을 대신할 수 있어 투자비를 절감할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템(100)은 공정 설비 면적을 기존대비 1/3로 줄여 작업환경을 개선할 수 있다.

마지막으로, 본 발명의 실시 예에 따른 차체 조립 시스템(100)은 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)와 대시패널(5)이 용접 접합되기 전에, 비전로봇을 통해 정위치 조정을 함으로써, 실시간으로 상기 좌,우측 사이드 멤버(1, 3)를 검사하고, 상호간의 위치를 보정할 수 있어 차체 산포를 흡수할 수 있게 된다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100: 차체 조립 시스템 1: 좌측 사이드 멤버
3: 우측 사이드 멤 5: 대시패널
10: 제1스토리지 11: 제2스토리지
13: 베이스 플레이트 15: 대차
20: 제1이송로봇 21: 제2이송로봇
23: 제3이송로봇 25: 지그테이블
30: 회전유닛 31: 설치홀
33: 베이스 프레임 35: 레그
37: 핀기어 39: 스프로켓
40: 회전판 41: 회전레일
43: 회전베어링 45: 보조롤러
47: 정지센서 49: 원점확인수단
50: 클램핑유닛 51: 브라켓
53: 전방 클램핑수단 53a: 전방 하부 레일
53b: 전방 상부 레일 53c: 전방 클램퍼
55: 후방 클램핑수단 55a: 후방 하부 레일
55b: 후방 상부 레일 55c: 후방 클램퍼
57: 근접센서 58: 에어공급수단
58a: 단자부 59: 차종변환수단
60: 정위치로봇 61: 척
63: 비전센서 65: 연결바
70: 클램핑로봇 71: 클램핑 핀
80: 메인 용접로봇 90: 서브 용접로봇
S1: 로딩단계 S2: 메인용접단계
S3: 대기단계 S4: 서브용접단계

Claims

복수개의 파트를 하나의 완성품으로 조립하기 위한 차체 조립 시스템으로서,
제1파트와 제2파트를 클램핑하는 클램핑유닛;
상기 클램핑유닛이 일정간격으로 배치되고, 상기 클램핑유닛을 차체 조립을 위한 작업 단계별로 회전시키는 회전유닛;
상기 회전유닛의 중앙부에 설치되고, 상기 클램핑유닛에 로딩된 상기 제1파트와 제2파트의 정렬상태를 비전센서를 통해 측정하여 정위치시키는 정위치로봇;
상기 회전유닛의 일측에 설치되고, 제3파트를 상기 제1파트와 제2파트에 대응하는 위치에 이송 후 클램핑하는 클램핑로봇; 및
상기 클램핑로봇의 양측에 각각 설치되고, 상기 제1파트 및 제2파트에 상기 제3파트를 접합하기 위한 메인용접부에 용접하는 메인 용접로봇;을 포함하며,
상기 정위치로봇은, 로봇 암의 선단에 연결되는 연결바의 전면 양측에서, 가까워지거나, 멀어지는 방향으로 이동 가능하게 설치되고, 상기 제1파트와 제2파트의 각 제1관통홀에 끼워져 모터의 작동에 의해 상기 제1파트와 제2파트를 정위치 시키는 척과, 각 상기 척에 대응하여 상기 연결바에 측면 양측에 설치되고, 상기 제1파트와 제2파트의 제2관통홀의 위치를 센싱하여 상기 척에 위치보정신호를 전송하는 비전센서를 포함하는 차체 조립 시스템.
제1항에 있어서,
상기 클램핑유닛은
상기 회전유닛의 회전판에 일정간격 이격되어 사방으로 4개소 설치되고, 상기 회전판이 회전함에 따라 이동하면서 작업단계를 거친 후, 1회전 시, 초기위치로 재배치되는 것을 반복하는 차체 조립 시스템.
제2항에 있어서,
상기 클램핑유닛은
상기 회전판에 고정되는 브라켓;
상기 브라켓의 상면에 장착되고, 차체 길이방향을 기준으로 제1파트와 제2파트의 전방부를 각각 클램핑하는 전방 클램핑수단; 및
상기 브라켓의 상면에 상기 전방 클램핑수단과 대응되도록 배치되고, 상기 제1파트와 제2파트의 후방부를 각각 지지하는 후방 클램핑수단;
를 포함하는 차체 조립 시스템.
제3항에 있어서,
상기 전방 클램핑수단은
상기 브라켓의 상면에 전,후방향으로 길게 설치되는 전방 하부 레일;
상기 전방 하부 레일에 전,후방향으로 이동 가능하게 끼워져 상기 전방 하부 레일로부터 상,하방향으로 이동 가능하며, 상기 전방 하부 레일과 수직으로 교차되어 좌,우방향으로 길게 설치되는 전방 상부 레일; 및
상기 전방 상부 레일을 따라 각각 슬라이드 이동 가능하게 끼워지고, 상기 제1파트와 제2파트의 전방부에 대응하는 위치에 각각 배치되어 실린더 작동에 의해 상기 제1파트와 제2파트의 전방부를 클램핑/언클램핑하는 한 쌍의 전방 클램퍼;
를 포함하는 차체 조립 시스템.
제3항에 있어서,
상기 후방 클램핑수단은
상기 브라켓의 상면에 전,후방향으로 길게 설치되는 후방 하부 레일;
상기 후방 하부 레일에 전,후방향으로 이동 가능하게 끼워지고, 상기 후방 하부 레일과 수직으로 교차되어 좌,우방향으로 길게 설치되는 후방 상부 레일;
상기 후방 상부 레일을 따라 각각 슬라이드 이동 가능하게 끼워지고, 상기 제1파트와 제2파트의 후방부에 대응하는 위치에 각각 배치되어 실린더 작동에 의해 상기 제1파트와 제2파트의 후방부를 클램핑/언클램핑하는 한 쌍의 후방 클램퍼;
를 포함하는 차체 조립 시스템.
제3항에 있어서,
상기 클램핑유닛은
상기 브라켓의 하면 일측에 장착된 보조롤러를 통해 상기 회전유닛의 베이스 프레임과 구름 접촉되어 회전하는 차체 조립 시스템.
복수개의 파트를 하나의 완성품으로 조립하기 위한 차체 조립 시스템으로서,
제1파트와 제2파트를 클램핑하는 클램핑유닛;
상기 클램핑유닛이 일정간격으로 배치되고, 상기 클램핑유닛을 차체 조립을 위한 작업 단계별로 회전시키는 회전유닛;
상기 회전유닛의 중앙부에 설치되고, 상기 클램핑유닛에 로딩된 상기 제1파트와 제2파트의 정렬상태를 비전센서를 통해 측정하여 정위치시키는 정위치로봇;
상기 회전유닛의 일측에 설치되고, 제3파트를 상기 제1파트와 제2파트에 대응하는 위치에 이송 후 클램핑하는 클램핑로봇; 및
상기 클램핑로봇의 양측에 각각 설치되고, 상기 제1파트 및 제2파트에 상기 제3파트를 접합하기 위한 메인용접부에 용접하는 메인 용접로봇;을 포함하며,
상기 회전유닛은, 중앙부에 상기 정위치로봇이 설치되도록 설치홀이 형성되어 지면에 고정되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임의 상면에서, 상기 복수개의 클램핑유닛과 함께, 회전 가능하게 설치되는 회전판과, 상기 회전판의 하면에 상기 설치홀의 둘레를 따라 장착되는 핀기어와, 상기 베이스 프레임에 장착되어 상기 핀기어와 치합되며, 모터의 구동력에 의해 상기 핀기어를 회전판과 함께 회전시키는 복수개의 스프로켓을 포함하는 차체 조립 시스템.
제7항에 있어서,
상기 복수개의 스프로켓은
상기 베이스 프레임의 설치홀을 기준으로 마주보는 양측에 대향되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 차체 조립 시스템.
제7항에 있어서,
상기 회전유닛은
상기 베이스 프레임의 상면에, 상기 설치홀의 둘레를 따라 상기 핀기어의 내측으로 설치되는 회전레일; 및
상기 회전레일 상에 이동 가능하게 끼워져 상기 회전판의 하면에 장착되고, 상기 회전판의 회전 시, 상기 핀기어와 함께, 상기 회전판을 가이드하는 복수개의 회전베어링;
을 더 포함하는 차체 조립 시스템.
삭제
제1항에 있어서,
상기 클램핑로봇은
상기 제3파트에 형성된 툴링홀에 클램핑 핀을 끼워 규제한 상태로, 상기 제3파트를 상기 제1파트와 제2파트에 대응하는 위치에 이송하는 차체 조립 시스템.
제1항에 있어서,
상기 각 메인 용접로봇은
상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트를 정위치 시킨 상태로, 상기 제1파트와 제3파트, 및 제2파트와 제3파트의 각 메인용접부에 스폿용접하여 고정시키는 차체 조립 시스템.
제1항에 있어서,
상기 메인 용접로봇으로부터 용접되어 고정된 상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트의 서브용접부에 스폿용접하여 완성품으로 형성하는 한 쌍의 서브 용접로봇;
을 더 포함하는 차체 조립 시스템.
제13항에 있어서,
상기 서브 용접로봇을 통해 상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트가 용접되어 완성품으로 형성되면, 상기 완성품을 반출하는 반출로봇;
을 더 포함하는 차체 조립 시스템.
복수개의 파트를 하나의 완성품으로 조립하기 위한 차체 조립 시스템으로서,
상기 복수개의 파트가 사양별로 각각 저장되는 제1스토리지와 제2스토리지;
상기 제1스토리지로부터 제1파트와 제2파트를 이송시키는 제1이송로봇 및 제2이송로봇;
상기 제1이송로봇과 제2이송로봇으로부터 상기 제1파트와 제2파트가 이송되어 클램핑되는 클램핑유닛이 일정간격으로 배치되고, 상기 클램핑유닛을 차체 조립을 위한 작업 단계별로 회전시키는 회전유닛;
상기 회전유닛의 중앙부에 설치되고, 상기 제1파트와 제2파트의 정렬상태를 비전센서를 통해 측정하여 정위치 시키는 정위치로봇;
상기 제2스토리지로부터 제3파트를 클램핑하여 지그테이블에 로딩시키는 제3이송로봇;
상기 회전유닛의 일측에 설치되고, 상기 지그테이블의 제3파트를 상기 제2파트와 제2파트에 대응하는 위치에 이송 후 클램핑하는 클램핑로봇;
상기 클램핑로봇의 양측에 각각 설치되고, 상기 제1파트 및 제2파트에 상기 제3파트를 접합하기 위한 메인용접부에 용접하는 메인 용접로봇; 및
상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트를 접합하기 위한 서브용접부에 용접하는 한 쌍의 서브 용접로봇;
을 포함하는 차체 조립 시스템.
제15항에 있어서,
상기 제1스토리지는 상기 회전유닛의 일측에서 일렬로 배치되어 상기 제1파트와 제2파트가 사양별로 저장되고,
상기 제2스토리지는 상기 회전유닛의 타측에서 상기 제1스토리지와 교차되는 위치에 일렬로 배치되어 상기 제3파트가 사양별로 저장되는 것을 특징으로 하는 차체 조립 시스템.
제15항에 있어서,
상기 제1이송로봇과 제2이송로봇은
상기 제1스토리지를 따라 배치되는 레일을 통해 슬라이드 이동 가능하게 설치되고, 상기 제1스토리지로부터 상기 제1파트와 제2파트를 각각 상기 클램핑유닛으로 이송하는 차체 조립 시스템.
제15항에 있어서,
상기 제3이송로봇은
상기 제2스토리지를 따라 배치되는 레일을 통해 슬라이드 이동 가능하게 설치되고, 상기 제3파트를 클램핑하여 상기 클램핑로봇이 제3파트를 클램핑할 수 있도록 지그테이블로 이송하는 차체 조립 시스템.
제15항에 있어서,
상기 각 서브 용접로봇은
상기 메인 용접로봇으로부터 용접되어 고정된 상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트의 서브용접부에 스폿용접하여 완성품으로 형성하는 차체 조립 시스템.
제15항에 있어서,
상기 서브 용접로봇을 통해 상기 제1파트, 제2파트, 및 제3파트가 용접되어 완성품으로 형성되면, 상기 완성품을 반출하는 반출로봇;
을 더 포함하는 차체 조립 시스템.