JPWO2018190021A1 - 電動車両の制御方法及び制御装置 - Google Patents
電動車両の制御方法及び制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018190021A1 JPWO2018190021A1 JP2019512377A JP2019512377A JPWO2018190021A1 JP WO2018190021 A1 JPWO2018190021 A1 JP WO2018190021A1 JP 2019512377 A JP2019512377 A JP 2019512377A JP 2019512377 A JP2019512377 A JP 2019512377A JP WO2018190021 A1 JPWO2018190021 A1 JP WO2018190021A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking force
- regenerative braking
- brake
- control
- gradient
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/48—Parallel type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
- B60K6/54—Transmission for changing ratio
- B60K6/543—Transmission for changing ratio the transmission being a continuously variable transmission
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/14—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by ac motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
Abstract
Description
この電動車両の制御方法において、ブレーキ減速要求時、目標減速駆動力をコースト回生・ブレーキ協調回生・メカブレーキにて実現し、回生ブレーキ力を、コースト回生量とブレーキ協調回生量の和とする。
回生ブレーキ力が増減変化するとき、メカブレーキ力応答速度>回生ブレーキ力変化速度になるように、回生ブレーキ力の変化勾配を制限する。
図1は、実施例1の制御方法及び制御装置が適用されたFFハイブリッド車両の全体システムを示す。以下、図1に基づいてFFハイブリッド車両の全体システム構成を説明する。
液圧ブレーキシステム20は、ブレーキペダル21と、負圧ブースタ22と、マスタシリンダ23と、ブレーキ液圧アクチュエータ24と、ホイールシリンダ25と、を備える。そして、ブレーキ操作有りのとき、マスタシリンダ圧に基づいて4輪のホイールシリンダ圧を独立に制御する。一方、ブレーキ操作無しのとき、外部からの制御指令により作動する電動オイルポンプからのポンプ圧に基づいて4輪のホイールシリンダ圧を独立に制御する。なお、ブレーキ液圧アクチュエータ24は、電動オイルポンプと、4輪それぞれに設けられた減圧ソレノイドバルブ及び増圧ソレノイドバルブと、有して構成される。ホイールシリンダ25は、左右前輪11L,11Rと図外の左右後輪のそれぞれのタイヤ位置に設けられる。
図2は、弱回生モードを選択したときの車速に対するコースト目標駆動力特性と強回生モードを選択したときの車速に対するコースト目標駆動力特性の一例を示す。図3は、弱回生モードを選択したときと強回生モードを選択したときのコースト回生・ブレーキ協調回生・メカブレーキの分担比の比較を示す。以下、図2及び図3に基づいてアクセル解放時のコースト回生モード構成を説明する。
図4は、実施例1のFFハイブリッド車両において回生レート制限制御コンセプト構成を示す。以下、図4に基づいて回生レート制限制御コンセプト構成を説明する。
図5は、実施例1のハイブリッドコントロールモジュール31にて減速要求時に実行される回生レート制限制御処理の流れを示す。以下、回生レート制限制御処理構成をあらわす図5の各ステップについて説明する。なお、図5のフローチャートは、ブレーキ減速要求をあらわすアクセルOFF・ブレーキONになると開始され、アクセル踏み込み操作によりアクセル開度APOがAPO>0になると終了する。
ここで、回生ブレーキ力の演算は、まず、協調ブレーキ力(=ブレーキ協調回生量+メカブレーキ力)を、
協調ブレーキ力=目標減速駆動力−コースト回生量…(1)
により演算する。なお、「目標減速駆動力」は、ブレーキストロークセンサ50からのブレーキストローク量やペダル踏力(ドライバ要求制動力)、或いは、先行車追従クルーズコントロールでのシステム要求制動力に基づいて演算される。コースト回生量は、図2に示すコースト回生量特性と車速VSPに基づいて決められる。
そして、ブレーキ協調回生量を、
ブレーキ協調回生量=モータ回生量上限−コースト回生量…(2)
により演算する。そして、回生ブレーキ力を、
回生ブレーキ力=コースト回生量+ブレーキ協調回生量…(3)
により演算する。
ここで、自動ブレーキ作動フラグ=ONの場合にステップS4へ進むことで、自動ブレーキ作動中は、ステップS3からステップS7〜ステップS12へと進む流れによる低μ路制御を禁止する。
ここで、「左右前輪11L,11Rのスリップ率S」は、4輪各輪に設けられた車輪速センサ48からの車輪速情報に基づき、車体速(左右後輪速)に対する駆動輪速(左右前輪速)の低下比率を演算する。「制動スリップ発生判定スリップ率Sa」は、例えば、制動スリップの発生を判定することが可能な3%程度の値に設定する。
ここで、回生ブレーキ力変化勾配を制限勾配K以下に制限することで回生ブレーキ力が決まると、ハイブリッドコントロールモジュール31からモータコントローラ37に回生ブレーキ力指令値を出力する。
ここで、回生ブレーキ力変化勾配を制限しないときは、今回の制御周期で演算された回生ブレーキ力が得られる指令値を、ハイブリッドコントロールモジュール31からモータコントローラ37に出力する。
ここで、「ブレーキON」とは、ドライバ操作によるブレーキでも良いし、自動制動でも良いし、自動制動だけのときでも良い。
ここで、「回生ブレーキ力解除スリップ率Sb」は、制動スリップ発生判定スリップ率Sa(例えば、3%程度)より高く、ABS作動開始スリップ率(例えば、13%程度)より低いスリップ率(例えば、8%程度)に設定する。
ここで、「ブレーキOFF」とは、ドライバ操作によるブレーキでも良いし、自動制動でも良いし、自動制動だけのときでも良い。
ここで、回生ブレーキ力をゼロにするとき、制限勾配Kによる制限を解除し、急勾配にて回生ブレーキ力をゼロにまで低下させる。
ここで、スリップ率Sに応じた回生ブレーキ力の制御は、目標スリップ率と実スリップ率の偏差を無くすフィードバック制御により、回生ブレーキ力を低下させたり増加させたりする。
以下、図5のフローチャートに基づいて、回生レート制限制御処理作用を説明する。
図6は、比較例において目標減速駆動力が増大するブレーキ減速シーンで回生ブレーキ力の低下勾配を制限しないときの回生ブレーキ力・メカブレーキ力・目標減速駆動力の各特性を示す。図7は、実施例1において目標減速駆動力が増大するシーンで回生ブレーキ力変化勾配を制限するときの回生ブレーキ力・メカブレーキ力・目標減速駆動力の各特性を示す。以下、図6及び図7に基づいて、低μ路制御非介入時の回生レート制限制御作用を説明する。
図8は、実施例1においてブレーキ減速中に制動スリップが介入したときの低μ路制御コンセプトを示すスリップ率に対する回生ブレーキ力特性図である。以下、図8に基づいて低μ路制御コンセプトを説明する。
実施例1では、ブレーキ減速要求時、回生ブレーキ力(コースト回生量+ブレーキ協調回生量)が増減変化するとき、メカブレーキ力応答速度>回生ブレーキ力変化速度になるように、回生ブレーキ力の変化勾配を制限する。
この電動車両(FFハイブリッド車両)の制御方法において、ブレーキ減速要求時、目標減速駆動力をコースト回生・ブレーキ協調回生・メカブレーキにて実現し、回生ブレーキ力を、コースト回生量とブレーキ協調回生量の和とする。
回生ブレーキ力が増減変化するとき、メカブレーキ力応答速度>回生ブレーキ力変化速度になるように、回生ブレーキ力の変化勾配を制限する(図5)。
このため、ブレーキ減速要求時に回生ブレーキ力が増減変化するとき、運転性の向上を達成する電動車両(FFハイブリッド車両)の制御方法を提供することができる。
ブレーキ減速中、車速の低下により回生ブレーキ力が増減変化するとき、制限勾配K以下であれば回生ブレーキ力の変化勾配を制限せず(図5のS4→S6)、制限勾配Kを超えると回生ブレーキ力の変化勾配を制限勾配Kとする(図5のS4→S5)。
このため、ブレーキ減速要求時、アクセルOFF時のコースト回生量を拡大した車両において、減速コントロール性の向上を達成することができる。
このため、アクセルOFF時のコースト回生量を拡大した車両において、運転性の悪化を防止することができると共に、制動スリップを抑える制御(ABS制御)が作動/停止を繰り返す制御ハンチングを防止することができる。
このため、制動スリップの発生に基づいて回生ブレーキ力を低下させる制御(低μ路制御)において、制動スリップの収束有無により制御を変更することが無く、制御(低μ路制御)を簡素化することができる。
このため、制動スリップの発生に基づいて回生ブレーキ力を低下させる制御(低μ路制御)によるブレーキ減速中にブレーキが解除されたとき、ドライバ操作による減速度コントロール性を確保することができる。
このため、制動スリップの発生に基づいて回生ブレーキ力を低下させる制御(低μ路制御)によるブレーキ減速中、制動スリップが進行したとき、回生レート制限制御がABS機能との干渉領域に介入することを防止することができる。
この電動車両(FFハイブリッド車両)の制御装置において、ブレーキ減速要求時、目標減速駆動力をコースト回生・ブレーキ協調回生・メカブレーキにて実現し、回生ブレーキ力を、コースト回生量とブレーキ協調回生量の和とする制動コントローラ(ハイブリッドコントロールモジュール31)を設ける。
制動コントローラ(ハイブリッドコントロールモジュール31)は、回生ブレーキ力が増減変化するとき、メカブレーキ力応答速度>回生ブレーキ力変化速度になるように、回生ブレーキ力の変化勾配を制限する回生レート制限制御部(図5)を有する。
このため、ブレーキ減速要求時に回生ブレーキ力が増減変化するとき、運転性の向上を達成する電動車両(FFハイブリッド車両)の制御装置を提供することができる。
る。
この電動車両の制御方法において、ブレーキ減速要求時、目標減速駆動力をコースト回生・ブレーキ協調回生・メカブレーキにて実現し、回生ブレーキ力を、コースト回生量とブレーキ協調回生量の和とする。
回生ブレーキ力が増減変化するとき、メカブレーキ力応答速度>回生ブレーキ力変化速度になるように、回生ブレーキ力の変化勾配を制限する制限勾配を設定する。
ブレーキ減速中、回生ブレーキ力が増減変化するとき、制限勾配以下であれば回生ブレーキ力の変化勾配を制限せず、制限勾配を超えると回生ブレーキ力の変化勾配を制限勾配とする。
発明の効果
[0007]
このように、メカブレーキ力の応答速度に合わせて回生ブレーキ力を制限し、変化制限がある目標減速駆動力に回生ブレーキ力を協調させることで、ブレーキ減速要求時に回生ブレーキ力が増減変化するとき、運転性の向上を達成することができる。
例えば、「強回生モード」を選択してのブレーキ減速中、車速の低下により回生ブレーキ力が大きく増減変化する。このとき、回生ブレーキ力の変化勾配の最大値が制限勾配に制限される。従って、ブレーキ減速要求時、アクセルOFF時のコースト回生量を拡大した車両において、減速コントロール性の向上を達成することができる。
図面の簡単な説明
[0008]
[図1]実施例1の制御方法及び制御装置が適用されたFFハイブリッド車両(電動車両の一例)を示す全体システム図である。
[図2]弱回生モードを選択したときの車速に対するコースト目標駆動力特性と強回生モードを選択したときの車速に対するコースト目標駆動力特性の一例を示すコースト目標駆動力マップである。
[図3]弱回生モードを選択したときと強回生モードを選択したときのコースト回生・ブレーキ協調回生・メカブレーキの分担比の比較を示す目標減速駆動力分担比較図である。
[図4]実施例1のFFハイブリッド車両において回生レート制限制御コンセプト構成を示すコンセプトブロック図である。
[図5]実施例1のハイブリッドコントロールモジュールにて減速要求時に実行される回生レート制限制御処理の流れを示すフローチャートである。
[図6]比較例において目標減速駆動力が増大するブレーキ減速シーンで回生ブレーキ力の低下勾配を制限しないときの回生ブレーキ力・メカブレーキ力・目標減速駆動力の各特性を示すタイムチャートである。
[図7]実施例1において目標減速駆動力が増大するシーンで回生ブレーキ力変
Claims (7)
- 駆動源にモータ/ジェネレータを有する電動車両の制御方法において、
ブレーキ減速要求時、目標減速駆動力をコースト回生・ブレーキ協調回生・メカブレーキにて実現し、回生ブレーキ力を、コースト回生量とブレーキ協調回生量の和とし、
前記回生ブレーキ力が増減変化するとき、メカブレーキ力応答速度>回生ブレーキ力変化速度になるように、前記回生ブレーキ力の変化勾配を制限する
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項1に記載された電動車両の制御方法において、
前記回生ブレーキ力の制限勾配を、メカブレーキ力応答速度>回生ブレーキ力変化速度が成立する最大域の回生ブレーキ力変化勾配値に設定し、
ブレーキ減速中、車速の低下により前記回生ブレーキ力が増減変化するとき、前記制限勾配以下であれば前記回生ブレーキ力の変化勾配を制限せず、前記制限勾配を超えると前記回生ブレーキ力の変化勾配を前記制限勾配とする
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項2に記載された電動車両の制御方法において、
ブレーキ減速中、制動スリップの発生に基づいて前記回生ブレーキ力を低下させる制御が開始されると、前記回生ブレーキ力の低下勾配を前記制限勾配に保つ制御とする
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項3に記載された電動車両の制御方法において、
ブレーキ減速中、前記回生ブレーキ力の低下勾配を前記制限勾配に保つ制御が開始されると、制動スリップが収束してもブレーキが解除されるまで、前記制限勾配を保つ制御を継続する
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項4に記載された電動車両の制御方法において、
ブレーキ減速中、ブレーキが解除されると、前記制動スリップによる実スリップ率を目標スリップ率に一致させるフィードバック制御により前記回生ブレーキ力を与える
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 請求項4に記載された電動車両の制御方法において、
ブレーキ減速中、前記回生ブレーキ力の低下勾配を前記制限勾配に保つ制御の継続中、実スリップ率が、制動スリップ発生判定スリップ率より高く、ABS作動開始スリップ率より低いスリップ率になると、前記回生ブレーキ力をゼロにする制御を行う
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 駆動源にモータ/ジェネレータを有する電動車両の制御装置において、
ブレーキ減速要求時、目標減速駆動力をコースト回生・ブレーキ協調回生・メカブレーキにて実現し、回生ブレーキ力を、コースト回生量とブレーキ協調回生量の和とする制動コントローラを設け、
前記制動コントローラは、前記回生ブレーキ力が増減変化するとき、メカブレーキ力応答速度>回生ブレーキ力変化速度になるように、前記回生ブレーキ力の変化勾配を制限する回生レート制限制御部を有する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017080605 | 2017-04-14 | ||
JP2017080605 | 2017-04-14 | ||
PCT/JP2018/007954 WO2018190021A1 (ja) | 2017-04-14 | 2018-03-02 | 電動車両の制御方法及び制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018190021A1 true JPWO2018190021A1 (ja) | 2020-05-14 |
JP6747584B2 JP6747584B2 (ja) | 2020-09-02 |
Family
ID=63792862
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019512377A Active JP6747584B2 (ja) | 2017-04-14 | 2018-03-02 | 電動車両の制御方法及び制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6747584B2 (ja) |
WO (1) | WO2018190021A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109572448A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-05 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种基于坡道传感器的纯电动汽车辅助控制方法及其控制系统 |
JP7326813B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2023-08-16 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両の回生制御装置 |
CN110696812B (zh) * | 2019-10-30 | 2020-12-11 | 一汽解放青岛汽车有限公司 | 混合动力汽车防溜坡控制方法、混合动力汽车及存储介质 |
CN113844423A (zh) * | 2021-11-09 | 2021-12-28 | 盐城工学院 | 一种新能源汽车电机制动系统 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4973119B2 (ja) * | 2006-10-20 | 2012-07-11 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6056340B2 (ja) * | 2012-10-03 | 2017-01-11 | 日産自動車株式会社 | 制動制御装置 |
-
2018
- 2018-03-02 JP JP2019512377A patent/JP6747584B2/ja active Active
- 2018-03-02 WO PCT/JP2018/007954 patent/WO2018190021A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6747584B2 (ja) | 2020-09-02 |
WO2018190021A1 (ja) | 2018-10-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6747584B2 (ja) | 電動車両の制御方法及び制御装置 | |
US9637108B2 (en) | Vehicle driving-torque control device | |
EP3273102B1 (en) | Vehicle regenerative speed control device | |
JP6256651B2 (ja) | 車両の回生変速制御装置 | |
WO2018185848A1 (ja) | 車両の制御方法及び車両の制御装置 | |
WO2013062124A1 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP6292239B2 (ja) | 4輪駆動電動車両の制御装置 | |
JP2006246657A (ja) | 車両の回生制動制御装置 | |
JP5747525B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
WO2018185849A1 (ja) | ハイブリッド車両の制御方法 | |
JP4743049B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
US11180125B2 (en) | Regenerative braking/anti-lock braking control system | |
JP2011223648A (ja) | 電動車両の制御装置 | |
JP5918464B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP6741151B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御方法及び制御装置 | |
WO2016140027A1 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP6702505B2 (ja) | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 | |
WO2018189907A1 (ja) | 4輪駆動電動車両の制御方法及び制御装置 | |
JP5760378B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
JP2008062727A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP6488788B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
WO2018189904A1 (ja) | 電動車両の制御方法及び電動車両の制御装置 | |
JP5958649B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP6229398B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
WO2015037042A1 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under section 34 (pct) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20190913 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190913 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200720 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6747584 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |