CN110696812B - 混合动力汽车防溜坡控制方法、混合动力汽车及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种混合动力汽车防溜坡控制方法、混合动力汽车及存储介质，属于汽车控制领域。该方法包括S1、获取整车信号；S2、若满足防溜坡条件，跳至S3，反之，结束；S3、若驱动电机转速大于第一阈值，起动发动机，跳至S4；反之，发动机停机，跳至S4；S4、计算PI调节扭矩；S5、计算前馈扭矩和总输出扭矩；S6、若总输出扭矩超出驱动电机的堵转扭矩范围，跳至S7，反之，跳至S8；S7、计算发动机扭矩和驱动电机扭矩，跳至S9；S8、驱动电机扭矩为总输出扭矩，跳至S9；S9、若车辆稳定，跳至S10，反之，跳至S4；S10、若车辆稳定持续时间超过设定时间，跳至S11；S11、复位PI计算器，并跳至S2。溜坡较快时，采用驱动电机和发动机共同维持车辆稳定，可靠性强。

Description

混合动力汽车防溜坡控制方法、混合动力汽车及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车控制领域，尤其涉及一种混合动力汽车防溜坡控制方法、混合动力汽车及存储介质。
背景技术
当车辆处于坡道上时，由于重力作用，车辆会出现溜坡。现有车辆一般采用纯电模式稳坡，可靠性差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种混合动力汽车防溜坡控制方法、混合动力汽车及存储介质，可靠性强。
为实现上述目的，提供以下技术方案：
一种混合动力汽车防溜坡控制方法，包括：
S1、获取整车信号；
S2、基于整车信号，判断当前车辆状态是否满足防溜坡的条件，若是，则跳转至S3，若否，则结束；
S3、若驱动电机转速大于第一阈值，则起动发动机，并跳转至S4，第一阈值可标定；若驱动电机转速不大于第一阈值，则发动机维持停机状态，并跳转至S4；
S4、使能PI计算器，采用闭环比例积分PI控制方法，由驱动电机转速，得到比例项与积分项系数，进而计算当前PI调节扭矩，驱动电机转速分别与比例项和积分项的对应关系可标定；
S5、由驱动电机转速，计算防溜坡所需的前馈扭矩，驱动电机转速与前馈扭矩的对应关系可标定，防溜坡所需的总输出扭矩为前馈扭矩和PI调节扭矩之和；
S6、判断总输出扭矩是否超出驱动电机的堵转扭矩范围，若是，则跳转至S7，若否，则跳转至S8；
S7、根据发动机转速，查发动机最优工作曲线，计算发动机扭矩，发动机扭矩被配置为作用发动机停转，驱动电机扭矩为总输出扭矩与发动机扭矩之差，驱动电机扭矩被配置为作用驱动电机停转，并跳转至S9；
S8、驱动电机扭矩为总输出扭矩，并跳转至S9；
S9、判断车辆状态是否处于稳定，若是，则跳转至S10，若否，则跳转至S3；
S10、判断车辆状态处于稳定状态的持续时间是否超过设定时间，若是，则跳转至S11；
S11、复位PI计算器，并跳转至S2。
进一步地，整车信号包括：挡位信号、驱动电机转速信号、制动踏板开度信号、手刹信号和油门开度信号。
进一步地，满足防溜坡的条件包括：
挡位驱动方向与驱动电机转速方向不一致、制动开度小于第二阈值且制动压力小于第三阈值、手刹信号无效且油门开度小于第四阈值，其中，第二阈值、第三阈值和第四阈值可标定。
进一步地，设定时间为5s。
进一步地，驱动电机的堵转扭矩范围可标定。
进一步地，驱动电机的堵转扭矩范围为0-250N.m。
一种混合动力汽车，所述混合动力汽车包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的混合动力汽车防溜坡控制方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的混合动力汽车防溜坡控制方法。
与现有技术相比，本发明提供的混合动力汽车防溜坡控制方法、混合动力汽车及存储介质中，首先判断当前车辆状态是否满足防溜坡的条件，若是，则进一步根据驱动电机转速，控制是否起动发动机，若驱动电机转速大于第一阈值，表明溜坡较快，则起动发动机，采用发动机和驱动电机共同控制车辆稳定，否则，则维持发动机停机状态，只控制驱动电机，来调节车辆稳定。采用闭环比例积分PI控制方法，进行扭矩调节，控制精确。待车辆稳定并持续设定时间后，复位PI计算器，减小驱动电机扭矩，防止堵转时间长而发热严重，之后驱动电机因扭矩减小而转速不断增加，车辆由稳定状态转变为溜坡状态后，重新进行PI控制，循环此过程，不断PI控制及复位PI控制器，直至车辆稳定，程序结束。本发明在维持车辆稳定的过程中，间歇降低驱动电机扭矩，防止驱动电机因堵转时间长而发热严重，保证驱动电机和整车寿命，可靠性强。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的混合动力汽车防溜坡控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
本实施例提供一种混合动力汽车防溜坡控制方法，溜坡速度较小时，单独控制驱动电机来使车辆稳定，当溜坡速度较大时，采用发动机和驱动电机共同维持车辆稳定，能够快速有效地维持车辆稳定，可靠性强，且在控制溜坡过程中，间歇降低驱动电机扭矩，防止驱动电机因堵转时间长而发热严重，保证驱动电机和整车寿命。
如图1所示，该混合动力汽车防溜坡控制方法包括如下步骤：
S1、获取整车信号；
车辆上电后，实时获取整车信号。可选地，整车信号包括挡位信号、驱动电机转速信号、制动踏板开度信号、手刹信号和油门开度信号等。
S2、基于整车信号，判断当前车辆状态是否满足防溜坡的条件，若是，则跳转至S3，若否，则结束；
基于整车信号，实时判断车辆状态是否满足防溜坡的条件。具体地，满足防溜坡的条件包括挡位驱动方向与驱动电机转速方向不一致(表示驾驶员期望车辆行驶的方向与车辆实际行驶的方向不一致)、制动开度小于第二阈值且制动压力小于第三阈值、手刹信号无效且油门开度小于第四阈值，其中，第二阈值、第三阈值和第四阈值均可标定。上述条件全部满足时，表明车辆处于溜坡状态，需起动防溜坡模式，使车速为零，使车辆保持静止。
S3、若驱动电机转速大于第一阈值，则起动发动机，并跳转至S4，第一阈值可标定；若驱动电机转速不大于第一阈值，则发动机维持停机状态，并跳转至S4；
若驱动电机转速大于第一阈值，表明溜坡较快，则起动发动机，采用发动机和驱动电机共同控制车辆稳定。否则，则维持发动机停机状态，只控制驱动电机，来调节车辆稳定。
S4、使能PI计算器，采用闭环比例积分PI控制方法，由驱动电机转速，得到比例项与积分项系数，进而计算当前PI调节扭矩，驱动电机转速分别与比例项和积分项的对应关系可标定；
通过PI(比例(proportion)、积分(integral)控制方法，来调节驱动电机转速。根据预先标定的驱动电机转速分别与比例项和积分项的对应关系，得到比例项与积分项系数，进而计算得到当前PI调节扭矩。
S5、由驱动电机转速，计算防溜坡所需的前馈扭矩，驱动电机转速与前馈扭矩的对应关系可标定，防溜坡所需的总输出扭矩为前馈扭矩和PI调节扭矩之和；
S6、判断总输出扭矩是否超出驱动电机的堵转扭矩范围，若是，则跳转至S7，若否，则跳转至S8；
若作用于驱动电机的扭矩超出其堵转范围，则会导致驱动电机烧损，应将部分扭矩分配给发动机，以保证驱动电机寿命。其中，驱动电机的堵转扭矩范围可标定，如0-250N.m。
S7、根据发动机转速，查发动机最优工作曲线，计算发动机扭矩，发动机扭矩被配置为作用发动机停转，驱动电机扭矩为总输出扭矩与发动机扭矩之差，驱动电机扭矩被配置为作用驱动电机停转，并跳转至S9；
总输出扭矩超过驱动电机堵转扭矩调节范围时，优先分配给发动机，使发动机转速为零，根据发动机最优工作曲线得到发动机扭矩，驱动电机扭矩为总输出扭矩与发动机扭矩之差。
S8、驱动电机扭矩为总输出扭矩，并跳转至S9；
S9、判断车辆状态是否处于稳定，若是，则跳转至S10，若否，则跳转至S3；
经过步骤S7或S8后，判断车辆状态是否处于稳定，即判断上述防溜坡的条件中至少有一个不满足即可。若至少一个条件不满足，则表明车辆处于稳定状态。若无，则表示车辆仍在溜车，则跳转至S3，直至车辆稳定。
S10、判断车辆状态处于稳定状态的持续时间是否超过设定时间，若是，则跳转至S11；
车辆处于稳定状态后，测量车辆处于稳定状态的持续时间，并判断是否超过设定时间。
S11、复位PI计算器，并跳转至S2。
若车辆处于稳定状态的持续时间超过设定时间，则需降低发动机扭矩，防止驱动电机堵转时间过长而损坏。具体为，复位PI计算器，使驱动电机扭矩减小，防止发热严重。之后，驱动电机转速不断增加，车辆有可能会由稳定状态转变为溜坡状态，因此，需重复步骤S2-S11，直至车辆稳定，程序结束。即在维持车辆稳定的过程中，间歇降低驱动电机扭矩，防止驱动电机因堵转时间长而发热严重，保证驱动电机和整车寿命。
本实施例提供的混合动力汽车防溜坡控制方法中，首先判断当前车辆状态是否满足防溜坡的条件，若是，则进一步根据驱动电机转速，控制是否起动发动机，若驱动电机转速大于第一阈值，表明溜坡较快，则起动发动机，采用发动机和驱动电机共同控制车辆稳定，否则，则维持发动机停机状态，只控制驱动电机，来调节车辆稳定。采用闭环比例积分PI控制方法，进行扭矩调节，控制精确。待车辆稳定并持续设定时间后，复位PI计算器，减小驱动电机扭矩，防止堵转时间长而发热严重。待驱动电机转速不断增加，车辆会由稳定状态转变为溜坡状态后，需重复步骤S2-S11，直至车辆稳定，程序结束。在维持车辆稳定的过程中，间歇降低驱动电机扭矩，防止驱动电机因堵转时间长而发热严重，可靠性强，保证驱动电机和整车寿命。
实施例二
图2为本实施例中的混合动力汽车的结构示意图。图2示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性混合动力汽车412的框图。图2显示的混合动力汽车412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图2所示，混合动力汽车412以通用终端的形式表现。混合动力汽车412的组件可以包括但不限于：混合动力汽车本体(图中未示出)、一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
混合动力汽车412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被混合动力汽车412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。混合动力汽车412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图2未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图2中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
混合动力汽车412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该混合动力汽车412交互的终端通信，和/或与使得该混合动力汽车412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，混合动力汽车412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图2所示，网络适配器420通过总线418与混合动力汽车412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合混合动力汽车412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays ofIndependent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的混合动力汽车防溜坡控制方法，该方法包括：
S1、获取整车信号；
S2、基于整车信号，判断当前车辆状态是否满足防溜坡的条件，若是，则跳转至S3，若否，则结束；
S3、若驱动电机转速大于第一阈值，则起动发动机，并跳转至S4，第一阈值可标定；若驱动电机转速不大于第一阈值，则发动机维持停机状态，并跳转至S4；
S4、使能PI计算器，采用闭环比例积分PI控制方法，由驱动电机转速，得到比例项与积分项系数，进而计算当前PI调节扭矩，驱动电机转速分别与比例项和积分项的对应关系可标定；
S5、由驱动电机转速，计算防溜坡所需的前馈扭矩，驱动电机转速与前馈扭矩的对应关系可标定，防溜坡所需的总输出扭矩为前馈扭矩和PI调节扭矩之和；
S6、判断总输出扭矩是否超出驱动电机的堵转扭矩范围，若是，则跳转至S7，若否，则跳转至S8；
S7、根据发动机转速，查发动机最优工作曲线，计算发动机扭矩，发动机扭矩被配置为作用发动机停转，驱动电机扭矩为总输出扭矩与发动机扭矩之差，驱动电机扭矩被配置为作用驱动电机停转，并跳转至S9；
S8、驱动电机扭矩为总输出扭矩，并跳转至S9；
S9、判断车辆状态是否处于稳定，若是，则跳转至S10，若否，则跳转至S3；
S10、判断车辆状态处于稳定状态的持续时间是否超过设定时间，若是，则跳转至S11；
S11、复位PI计算器，并跳转至S2。
实施例三
本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的混合动力汽车防溜坡控制方法，该方法包括：
S1、获取整车信号；
S2、基于整车信号，判断当前车辆状态是否满足防溜坡的条件，若是，则跳转至S3，若否，则结束；
S3、若驱动电机转速大于第一阈值，则起动发动机，并跳转至S4，第一阈值可标定；若驱动电机转速不大于第一阈值，则发动机维持停机状态，并跳转至S4；
S4、使能PI计算器，采用闭环比例积分PI控制方法，由驱动电机转速，得到比例项与积分项系数，进而计算当前PI调节扭矩，驱动电机转速分别与比例项和积分项的对应关系可标定；
S5、由驱动电机转速，计算防溜坡所需的前馈扭矩，驱动电机转速与前馈扭矩的对应关系可标定，防溜坡所需的总输出扭矩为前馈扭矩和PI调节扭矩之和；
S6、判断总输出扭矩是否超出驱动电机的堵转扭矩范围，若是，则跳转至S7，若否，则跳转至S8；
S7、根据发动机转速，查发动机最优工作曲线，计算发动机扭矩，发动机扭矩被配置为作用发动机停转，驱动电机扭矩为总输出扭矩与发动机扭矩之差，驱动电机扭矩被配置为作用驱动电机停转，并跳转至S9；
S8、驱动电机扭矩为总输出扭矩，并跳转至S9；
S9、判断车辆状态是否处于稳定，若是，则跳转至S10，若否，则跳转至S3；
S10、判断车辆状态处于稳定状态的持续时间是否超过设定时间，若是，则跳转至S11；
S11、复位PI计算器，并跳转至S2。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种混合动力汽车防溜坡控制方法，其特征在于，包括：
S1、获取整车信号；
S2、基于整车信号，判断当前车辆状态是否满足防溜坡的条件，若是，则跳转至S3，若否，则结束；
S3、若驱动电机转速大于第一阈值，则起动发动机，并跳转至S4，第一阈值可标定；若驱动电机转速不大于第一阈值，则发动机维持停机状态，并跳转至S4；
S4、使能PI计算器，采用闭环比例积分PI控制方法，由驱动电机转速，得到比例项与积分项系数，进而计算当前PI调节扭矩，驱动电机转速分别与比例项和积分项的对应关系可标定；
S5、由驱动电机转速，计算防溜坡所需的前馈扭矩，驱动电机转速与前馈扭矩的对应关系可标定，防溜坡所需的总输出扭矩为前馈扭矩和PI调节扭矩之和；
S6、判断总输出扭矩是否超出驱动电机的堵转扭矩范围，若是，则跳转至S7，若否，则跳转至S8；
S7、根据发动机转速，查发动机最优工作曲线，计算发动机扭矩，发动机扭矩被配置为作用发动机停转，驱动电机扭矩为总输出扭矩与发动机扭矩之差，驱动电机扭矩被配置为作用驱动电机停转，并跳转至S9；
S8、驱动电机扭矩为总输出扭矩，并跳转至S9；
S9、判断车辆状态是否处于稳定，若是，则跳转至S10，若否，则跳转至S3；
S10、判断车辆状态处于稳定状态的持续时间是否超过设定时间，若是，则跳转至S11；
S11、复位PI计算器，并跳转至S2。
2.根据权利要求1所述的混合动力汽车防溜坡控制方法，其特征在于，整车信号包括：挡位信号、驱动电机转速信号、制动踏板开度信号、手刹信号和油门开度信号。
3.根据权利要求2所述的混合动力汽车防溜坡控制方法，其特征在于，满足防溜坡的条件包括：
挡位驱动方向与驱动电机转速方向不一致、制动开度小于第二阈值且制动压力小于第三阈值、手刹信号无效且油门开度小于第四阈值，其中，第二阈值、第三阈值和第四阈值可标定。
4.根据权利要求1所述的混合动力汽车防溜坡控制方法，其特征在于，设定时间为5s。
5.根据权利要求1所述的混合动力汽车防溜坡控制方法，其特征在于，驱动电机的堵转扭矩范围可标定。
6.根据权利要求5所述的混合动力汽车防溜坡控制方法，其特征在于，驱动电机的堵转扭矩范围为0-250N.m。
7.一种混合动力汽车，其特征在于，所述混合动力汽车包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的混合动力汽车防溜坡控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的混合动力汽车防溜坡控制方法。
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