JPWO2018181333A1 - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
基準方向に沿って相対移動する2台のクランプ機構どうしの間で対象物の受け渡しを行って前記基準方向に前記対象物を搬送する搬送装置であって、
前記クランプ機構は、設定締付力以上の締付力で前記対象物を保持する本クランプ状態と、前記設定締付力よりも小さい締付力で前記対象物を保持する半クランプ状態と、前記対象物を保持しない非クランプ状態と、に状態変化自在に構成され、
一方の前記クランプ機構である第一クランプ機構から他方の前記クランプ機構である第二クランプ機構に前記対象物を引き渡すにあたり、前記第一クランプ機構が前記本クランプ状態で前記対象物を保持し且つ前記第二クランプ機構が非クランプ状態となっている状態から、前記第二クランプ機構を前記半クランプ状態として前記第二クランプ機構で前記対象物を仮保持し、その後、前記第一クランプ機構を前記非クランプ状態とし、前記第二クランプ機構を前記本クランプ状態とする。
(1)上記の実施形態では、クランプ機構6,7がそれぞれセンサS1〜S3を備えている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、センサS1〜S3がクランプ機構6,7に設けられなくても良い。この場合、例えばある動作を開始してから所定時間経過したことをトリガーとして、次の動作が開始されるように構成されると良い。
以上をまとめると、本開示に係る搬送装置は、好適には、以下の各構成を備える。
前記クランプ機構(6,7)は、設定締付力以上の締付力で前記対象物(W)を保持する本クランプ状態と、前記設定締付力よりも小さい締付力で前記対象物(W)を保持する半クランプ状態と、前記対象物(W)を保持しない非クランプ状態と、に状態変化自在に構成され、
一方の前記クランプ機構である第一クランプ機構(6)から他方の前記クランプ機構である第二クランプ機構(7)に前記対象物(W)を引き渡すにあたり、前記第一クランプ機構(6)が前記本クランプ状態で前記対象物(W)を保持し且つ前記第二クランプ機構(7)が前記非クランプ状態となっている状態から、前記第二クランプ機構(7)を前記半クランプ状態として前記第二クランプ機構(7)で前記対象物(W)を仮保持し、その後、前記第一クランプ機構(6)を前記非クランプ状態とし、前記第二クランプ機構(7)を前記本クランプ状態とする。
前記第二クランプ機構(7)が、前記半クランプ状態を検出する第一センサ(S1)を備えていることが好ましい。
前記第一クランプ機構(6)及び前記第二クランプ機構(7)が、前記本クランプ状態を検出する第二センサ(S2)と、前記非クランプ状態を検出する第三センサ(S3)と、をそれぞれ備え、
前記第一クランプ機構(6)及び前記第二クランプ機構(7)のうちの一方の前記第二センサ(S2)が前記本クランプ状態を検出し、且つ、他方の前記第三センサ(S3)が前記非クランプ状態を検出していることを条件として、前記第一クランプ機構(6)と前記第二クランプ機構(7)とを近接離間移動させることが好ましい。
前記クランプ機構(6,7)は、前記対象物(W)を支持する支持爪(81)と、前記支持爪(81)との間に前記対象物(W)を挟持する可動爪(82)と、前記可動爪(82)を挟持側に付勢する付勢機構(83)と、前記可動爪(82)の解放側への移動を阻止するロック機構(84)と、を備え、前記ロック機構(84)が非作動の状態で前記付勢機構(83)が作動することで前記半クランプ状態となり、前記付勢機構(83)の作動によって前記可動爪(82)が予め定められたロック位置(PL)まで移動した状態で前記ロック機構(84)が作動することで前記本クランプ状態となることが好ましい。
前記支持爪(81)が、前記対象物(W)に形成された孔部(Wh)に挿入される突出ピン(81B)を有することが好ましい。
6 第一クランプ機構(クランプ機構)
7 第二クランプ機構(クランプ機構)
81 支持爪
81B 突出ピン
82 可動爪
83 爪スライド機構(付勢機構)
84 ロック機構
S1 第一センサ
S2 第二センサ
S3 第三センサ
W 対象物
Wh 孔部
PL ロック位置
X X軸方向(基準方向)
Claims (5)
- 基準方向に沿って相対移動する2台のクランプ機構どうしの間で対象物の受け渡しを行って前記基準方向に前記対象物を搬送する搬送装置であって、
前記クランプ機構は、設定締付力以上の締付力で前記対象物を保持する本クランプ状態と、前記設定締付力よりも小さい締付力で前記対象物を保持する半クランプ状態と、前記対象物を保持しない非クランプ状態と、に状態変化自在に構成され、
一方の前記クランプ機構である第一クランプ機構から他方の前記クランプ機構である第二クランプ機構に前記対象物を引き渡すにあたり、前記第一クランプ機構が前記本クランプ状態で前記対象物を保持し且つ前記第二クランプ機構が前記非クランプ状態となっている状態から、前記第二クランプ機構を前記半クランプ状態として前記第二クランプ機構で前記対象物を仮保持し、その後、前記第一クランプ機構を前記非クランプ状態とし、前記第二クランプ機構を前記本クランプ状態とする搬送装置。 - 前記第二クランプ機構が、前記半クランプ状態を検出する第一センサを備えている請求項1に記載の搬送装置。
- 前記第一クランプ機構及び前記第二クランプ機構が、前記本クランプ状態を検出する第二センサと、前記非クランプ状態を検出する第三センサと、をそれぞれ備え、
前記第一クランプ機構及び前記第二クランプ機構のうちの一方の前記第二センサが前記本クランプ状態を検出し、且つ、他方の前記第三センサが前記非クランプ状態を検出していることを条件として、前記第一クランプ機構と前記第二クランプ機構とを近接離間移動させる請求項1又は2に記載の搬送装置。 - 前記クランプ機構は、前記対象物を支持する支持爪と、前記支持爪との間に前記対象物を挟持する可動爪と、前記可動爪を挟持側に付勢する付勢機構と、前記可動爪の解放側への移動を阻止するロック機構と、を備え、前記ロック機構が非作動の状態で前記付勢機構が作動することで前記半クランプ状態となり、前記付勢機構の作動によって前記可動爪が予め定められたロック位置まで移動した状態で前記ロック機構が作動することで前記本クランプ状態となる請求項1から3のいずれか一項に記載の搬送装置。
- 前記支持爪が、前記対象物に形成された孔部に挿入される突出ピンを有する請求項4に記載の搬送装置。
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