JP6768159B2 - ロボットチャックのワーク姿勢判別機構 - Google Patents
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Description
例えば、ロボットチャックは一例であるため、他の構造のロボットチャックに対しても本本発明の実施は可能である。
また、例えば、前記実施形態ではワーク姿勢判別部36をロボット本体25の3箇所に設けたが、場合によっては2箇所でもよく、或いは4箇所であってもよい。
また、例えば、前記実施形態のプッシャ41は、その本体部411の断面が円形であるが、組み付け穴42の形状に合わせた四角であってもよい。
Claims (6)
- 複数のチャック爪によりワークを把持するロボットチャックのチャック部に設けられた複数の組み付け穴と、
前記複数の組み付け穴にエアを供給するエア流路と、
各々独立して、前記ワークによる押し当て方向に移動可能な状態で前記複数の組み付け穴に挿入され、前記ワークの押し当て量により、前記エアの大気への放出状態と遮断状態に切り替えられる複数のプッシャと、
前記エア流路内の前記エアの圧力を検出するエア圧検出器とで構成され、
複数ある前記プッシャの全てで前記チャック爪に把持されたワークの姿勢を判断するロボットチャックのワーク姿勢判別機構。 - 前記プッシャが、有底筒形の側部に横孔が穿設され、その有底部側を突き出すようにして前記組み付け穴内に挿入された部材であり、
前記組み付け穴には前記プッシャを突き出す方向に付勢する付勢部材が組み込まれ、
前記組み付け穴に対する前記プッシャの位置によって、前記プッシャの内部に送り込まれた前記エアについて前記横孔を介した大気への放出と遮断とが切り換えられるようにした請求項1に記載するロボットチャックのワーク姿勢判別機構。 - 前記組み付け穴の開口部に前記プッシャの移動を案内するガイド孔を有する蓋部材が嵌め込まれ、前記蓋部材に、前記プッシャの横孔が重なって前記エアを大気へ放出するためのリーク孔が形成された請求項2に記載するロボットチャックのワーク姿勢判別機構。
- 前記プッシャは、側部周方向に複数の前記横孔が形成され、各々の前記横孔に対して当該横孔から有底部側に向けて大きさの異なるリーク用凹部が側部外周面に形成された請求項3に記載するロボットチャックのワーク姿勢判別機構。
- 前記プッシャは、複数の前記横孔のうち任意の前記横孔を、前記リーク孔に対して位置決めして前記組み付け穴に挿入するようにした請求項4に記載するロボットチャックのワーク姿勢判別機構。
- 前記ロボット本体部分における前記エア流路は、複数の前記組み付け穴の全てに繋げられた一つのエア流路流路が形成されたものである請求項1乃至請求項5のいずれかに記載するロボットチャックのワーク姿勢判別機構。
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