CN110402184A - 输送装置 - Google Patents

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Abstract

输送装置具备两台夹持机构。夹持机构构成为在以下状态之间变化自如：完全夹持状态、半夹持状态和非夹持状态。在从保持对象物的第一夹持机构向第二夹持机构交接对象物时，将第二夹持机构作为半夹持状态暂时保持对象物，然后，使第一夹持机构成为非夹持状态，使第二夹持机构成为完全夹持状态。

Description

输送装置
技术领域
本发明涉及输送装置。
背景技术
为了对对象物进行加工而使用加工装置。在该加工装置中，有时使用具备沿着基准方向相对移动的两台夹持机构，且在两台夹持机构彼此之间进行对象物的交接并沿基准方向输送对象物的输送装置。在日本特开2012-20380号公报(专利文献1)中公开了具备这样的输送装置的加工装置的一例。
在专利文献1的加工装置中，两台夹持机构〔卡盘装置部15、25〕具有能够对对象物〔工件W〕定心的3个卡盘用爪，在与基准方向〔X轴方向〕面对的状态下进行对象物的交接。在该交接时，在第一夹持机构保持对象物的状态下，第二夹持机构从基准方向的相反侧保持对象物，然后，第一夹持机构解除对象物的保持状态之后，第二夹持机构与对象物一起向加工位置移动。
但是，假设在第一夹持机构解除对象物的保持状态之前，在两台夹持机构同时牢固地保持对象物的状态下第二夹持机构从第一夹持机构远离移动，则存在对象物在两个方向上被拉伸而破损的可能性。即，当在两台夹持机构彼此之间进行对象物的交接时，若一个夹持机构的保持解除与另一个夹持机构的远离移动的时间的前后关系不适当，则存在对象物破损的可能性。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-20380号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在两台的夹持机构彼此之间进行对象物的交接时，希望即使在一个夹持机构的保持解除与另一个夹持机构的远离移动的定时发生偏差的情况下，也能够抑制对象物的破损。
用于解决课题的技术方案
本发明的输送装置在沿着基准方向相对移动的两台夹持机构彼此之间进行对象物的交接，并沿着上述基准方向输送上述对象物，
上述夹持机构构成为在以下状态之间变化自如：以设定紧固力以上的紧固力保持上述对象物的完全夹持状态、以比上述设定紧固力小的紧固力保持上述对象物的半夹持状态、和不保持上述对象物的非夹持状态，
在从作为一个上述夹持机构的第一夹持机构向作为另一个上述夹持机构的第二夹持机构交接上述对象物时，从上述第一夹持机构在上述完全夹持状态下保持上述对象物并且上述第二夹持机构成为上述非夹持状态的状态开始，使上述第二夹持机构成为上述半夹持状态并利用上述第二夹持机构暂时保持上述对象物，然后，使上述第一夹持机构成为上述非夹持状态，使上述第二夹持机构成为上述完全夹持状态。
根据该结构，夹持机构构成为不仅包括完全夹持状态和非夹持状态，还包括半夹持状态，在这三个状态之间状态变化自如。并且，利用该半夹持状态，在两台夹持机构彼此之间进行对象物的交接时，在将第二夹持机构作为完全夹持状态而正式保持对象物之前，作为半夹持状态暂时保持对象物。因此，假设在第一夹持机构解除对象物的保持状态之前使第二夹持机构远离移动，只要第二夹持机构对对象物的暂时保持被解除，对象物也不会向两个方向被拉伸。因此，能够抑制对象物破损。然后，将第一夹持机构保持解除为非夹持状态，将第二夹持机构正式保持为完全夹持状态，由此能够利用第二夹持机构牢固地保持对象物。
通过参照附图描述的以下示例性和非限制性的实施例的描述，本公开的技术的进一步的特征和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1是包括实施方式的输送装置在内的加工装置的整体立体图。
图2是夹持机构的放大立体图。
图3是表示非夹持状态的示意图。
图4是表示完全夹持状态的示意图。
图5是表示半夹持状态的示意图。
图6是表示交接对象物时的各夹持机构的动作的流程的流程图。
图7是表示交接对象物时的一个方面的示意图。
图8是表示交接对象物时的一个方面的示意图。
图9是表示交接对象物时的一个方面的示意图。
图10是表示交接对象物时的一个方面的示意图。
具体实施方式
参照附图对输送装置的实施方式进行说明。在本实施方式中，以组装于用于加工对象物W的加工装置1的输送装置5为例进行说明。本实施方式的加工装置1具备分别保持工具T的多个加工机构2～4，构成为能够对对象物W进行多种加工。另外，输送装置5所具备的多个夹持机构6、7构成为通过一边进行对象物W的交接一边进行输送，从而能够进行对象物W的多面加工。以下，对该加工装置1和输送装置5的详细情况进行说明。
需要说明的是，在以下的说明中，将与加工机构2～4所具有的旋转驱动部的旋转轴(主轴)平行的方向定义为“Z轴方向”。将各加工机构2～4及各夹持机构6、7的排列方向定义为“X轴方向”。将与X轴方向和Z轴方向双方正交的方向定义为“Y轴方向”。在本实施方式中，X轴方向相当于“基准方向”。
如图1所示，加工装置1具备第一加工机构2、第二加工机构3和第三加工机构4这三个加工机构、以及第一夹持机构6和第二夹持机构7这两个夹持机构。它们被支撑在躯体(装置躯体)10上。躯体10包括成为支撑装置整体的基台的底座部11、和成为各加工机构2、3、4的支撑部的立柱部12。
另外，加工装置1还具备控制第一加工机构2、第二加工机构3、第三加工机构4、第一夹持机构6以及第二夹持机构7各自的动作的控制部(未图示)。控制部例如由存储有加工程序的微型计算机、工作站等构成。控制部例如能够通过NC(Numerical Control：数控技术)控制上述各部的动作。
第一加工机构2具备第一Y轴移动部21、第一Z轴移动部22、第一工具保持部23和第一驱动部24。第一Y轴移动部21能够沿Y轴方向往复移动。第一Z轴移动部22能够沿Z轴方向往复移动。第一工具保持部23保持用于加工对象物W的工具T。工具T例如是平铣刀、钻头、镗孔车刀、镗杆、铰刀、丝锥、立铣刀及面铣刀等各种加工用工具。第一驱动部24对第一工具保持部23进行旋转驱动。通过驱动该第一驱动部24，保持于第一工具保持部23的工具T绕与Z轴方向平行的旋转轴(主轴)被高速旋转驱动。
本实施方式的第一加工机构2为铣床式(或钻床型)的加工装置。如果是这样的结构的加工装置1，则具有如下优点：不限于圆筒状的对象物W，例如还能够进行如车辆用驱动装置的异形壳体等那样的复杂形状的各种对象物W的加工。另外，也能够在绕Z轴方向的周向上进行不均匀的加工，例如在对象物W是车辆用驱动装置的壳体的情况下，例如能够通过槽切削加工在该壳体的端壁或中间壁形成沿径向延伸的油路等。
第二加工机构3和第三加工机构4也具备与第一加工机构2相同的结构。第二加工机构3具备第二Y轴移动部31、第二Z轴移动部32、第二工具保持部33和第二驱动部34。第三加工机构4具备第三Y轴移动部41、第三Z轴移动部42、第三工具保持部43和第三驱动部44。关于这些结构、功能等，能够与第一加工机构2中的对应的部位同样地考虑，因此在此省略详细的说明。
第一夹持机构6具备第一X轴移动部61、第一B轴旋转部62、第一C轴旋转部63和第一夹持部64。第一X轴移动部61能够沿X轴方向往复移动。第一B轴旋转部62整体形成为L字状。第一B轴旋转部62被第一X轴移动部61支撑为能够绕与Y轴方向平行的B轴旋转(参照图2)。第一C轴旋转部63被第一B轴旋转部62支撑为能够绕与Y轴方向正交的C轴旋转(参照图2)。第一夹持部64固定于第一C轴旋转部63。
第一夹持部64保持作为加工装置1的加工对象物的对象物W。本实施方式的对象物W例如可以是以车辆用驱动装置的壳体等为代表的铸件，也可以具有非圆筒状(例如异形筒状)的外形形状。为了能够应对具有这样的非圆筒状的外形形状的对象物W的保持，如图2所示，本实施方式的第一夹持部64具有基台64A和多个(优选为3根以上)的夹臂64B。在本实施方式中，三个夹臂64B从基台64A突出形成。3个夹臂64B在基台64A的外缘部设置于相互分散的位置。3个夹臂64B的突出高度可以彼此相同，也可以彼此不同。
如图2所示，第一夹持部64具有支撑爪81和可动爪82。支撑爪81支撑对象物W。支撑爪81具有支撑主体部81A和从该支撑主体部81A的顶端部进一步突出的突出销81B(参照图7等)。例如在对象物W为车辆用驱动装置的壳体且其具有凸缘部Wf的情况下，并且在该凸缘部Wf形成有例如螺栓孔等孔部Wh的情况下，该突出销81B插入该孔部Wh。由此，能够适当地进行对象物W的定位。突出销81B具有随着朝向顶端部而逐渐缩径的锥面，即使在对象物W相对于第一夹持部64稍微偏移的情况下，也能够将该保持位置微调整到适当位置。
可动爪82能够式绕C轴转动，以便能够切换为在沿C轴观察的情况下与支撑爪81重叠的状态(重叠状态)和不与支撑爪81重叠的状态(非重叠状态)。另外，可动爪82在非重叠状态和重叠状态的切换时，能够沿C轴伸缩移动。具体而言，可动爪82在向离开支撑爪81的方向移动的同时成为非重叠状态，在向接近支撑爪81的方向移动的同时成为重叠状态。而且，在非重叠状态下能够利用支撑爪81重新支撑对象物W，可动爪82在支撑爪81支撑对象物W的状态下成为重叠状态而在与支撑爪81之间夹持对象物W。
另外，第一夹持部64在各夹臂64B的内部具有爪滑动机构83和锁定机构84(参照图3等)。爪滑动机构83具有缸体部83A、活塞杆83B和固定于活塞杆83B的活塞83C。由夹臂64B的主体部兼用做缸体部83A。活塞杆83B贯通缸体部83A而配置，活塞83C配置于缸体部83A内。活塞杆83B和活塞83C能够在活塞83C的径向外侧的端部在缸体部83A的内周面滑动的状态下沿着C轴方向进退。在活塞杆83B的顶端部固定有可动爪82。
在缸体部83A的内部形成有位于比活塞83C靠C轴方向的一侧(基台64A侧)的第一流体室R1和位于比活塞83C靠C轴方向的另一侧(可动爪82侧)的第二流体室R2。在本例中虽然省略了图示，但爪滑动机构83具备流体供给源和流路切换部，通过切换流路切换部的状态，能够将从流体供给源供给的流体的供给目的地切换为第一流体室R1和第二流体室R2。需要说明的是，从流体供给源供给的流体能够设为例如压力油、压缩空气等。需要说明的是，爪滑动机构83构成为能够分别调整向第一流体室R1供给的流体压力和向第二流体室R2供给的流体压力。
如图3所示，在来自流体供给源的流体向第一流体室R1供给的状态下，通过流体压力，活塞83C和活塞杆83B以沿C轴方向向与基台64A相反的一侧移动的方式被施力。即，通过向第一流体室R1供给高压流体，爪滑动机构83将固定于活塞杆83B的顶端部的可动爪82向释放侧施力。在该情况下，无法利用支撑爪81和可动爪82夹持对象物W，在该状态下，成为不保持对象物W的“非夹持状态”。
如图4所示，在来自流体供给源的流体被供给至第二流体室R2的状态下，通过流体压力，活塞83C和活塞杆83B以沿C轴方向向基台64A侧移动的方式被施力。即，通过向第二流体室R2供给高压流体，爪滑动机构83将固定于活塞杆83B的顶端部的可动爪82向夹持侧施力。在该情况下，利用支撑爪81和可动爪82牢固地夹持对象物W，在该状态下，成为以预先设定的设定紧固力以上的紧固力保持对象物W的“完全夹持状态”。设定紧固力预先通过实验或理论求出并被设定为，例如能够在由支撑爪81和可动爪82夹持对象物W时稳定地、无晃动且牢固地保持的紧固力。在本实施方式中，能够通过向第二流体室R2供给高压流体来对可动爪82向夹持侧施力的爪滑动机构83相当于“施力机构”。
需要说明的是，在本实施方式中，在活塞杆83B的与可动爪82相反的一侧的端部设置有形成为直径比其他部位大的大径部83E。另外，锁定机构84具有能够卡定于活塞杆83B与大径部83E的内角部的锁定片84A。锁定片84A在上述的非夹持状态下，其顶端部沿着大径部83E的外周面滑动，与向完全夹持状态的状态变化相关联，卡定于活塞杆83B与大径部83E的内角部。锁定片84A被以规定压力向活塞杆83B侧施力，在该状态下，锁定机构84成为阻止可动爪82向释放侧的移动的锁定状态。即，在通过爪滑动机构83向夹持侧的动作而使可动爪82移动至预定的锁定位置PL的状态下，锁定机构84动作而成为锁定状态，由此成为完全夹持状态。在本实施方式中，通过向第二流体室R2供给的流体压力和锁定机构84的机械束缚力这两者来实现完全夹持状态。
在本实施方式中，从非夹持状态起开始将来自流体供给源的流体向第二流体室R2供给时，不会立即成为完全夹持状态，而成为以小于设定紧固力的紧固力保持对象物W的“半夹持状态”。在第二流体室R2侧的流体压力比第一流体室R1侧的流体压力稍大的状态下，如图5所示，在可动爪82未到达锁定位置PL的范围内，活塞83C及活塞杆83B以向C轴方向移动至基台64A侧的方式被施力。而且，在第一流体室R1和第二流体室R2这两者作用有流体压力，在支撑爪81与可动爪82之间夹持有对象物W的状态下，作用于活塞83C的力均衡，成为半夹持状态。在半夹持状态下，锁定机构84不动作。即，在锁定机构84为非动作的状态下，爪滑动机构83向夹持侧动作，从而成为半夹持状态。
这样，第一夹持机构6构成为在以下状态之间变化自如：在图4所示的完全夹持状态、图5所示的半夹持状态、以及图3所示的非夹持状态。若从非夹持状态起向第二流体室R2供给规定压力的流体压力，则成为半夹持状态。若进一步提高向第二流体室R2的流体压力，则可动爪82移动至锁定位置PL，锁定机构84动作而成为锁定状态，成为完全夹持状态。另外，若从完全夹持状态起向第一流体室R1供给超过锁定机构84的机械约束力的流体压力，则锁定片84A与活塞杆83B和大径部83E的内角部的卡定脱离、锁定被解除而成为非夹持状态。
第一夹持机构6具备分别检测这三个状态(完全夹持状态/半夹持状态/非夹持状态)的三个传感器S1～S3。第一传感器S1检测半夹持状态。第二传感器S2检测完全夹持状态。第三传感器S3检测非夹持状态。这些传感器S1～S3例如设置于缸体部83A，能够由非接触式的位置传感器构成，该位置传感器能够检测C轴方向的位置根据各状态而变化的活塞83C的位置。当然，并不限定于这样的结构，只要能够检测各状态，则各传感器S1～S3的具体结构可以是任意的。
如图1所示，第二夹持机构7也具备与第一夹持机构6相同的结构。第二夹持机构7具备第二X轴移动部71、第二B轴旋转部72、第二C轴旋转部73和第二夹持部74。另外，第二夹持机构7具备支撑爪81、可动爪82、爪滑动机构83、锁定机构84和传感器S1～S3。关于这些构造、功能等，能够与第一夹持机构6中的对应的部位同样地考虑，因此在此省略详细的说明。
本实施方式的加工装置1包括输送装置5，该输送装置5在沿X轴方向相对移动的两台夹持机构6、7彼此之间进行对象物W的交接并沿X轴方向输送对象物W。例如在第一夹持机构6保持对象物W的状态下，通过第一加工机构2或第三加工机构4对该对象物W进行第一加工，然后，通过输送装置5将第一加工后的对象物W从第一夹持机构6交接给第二夹持机构7。此时，第一夹持机构6和第二夹持机构7以在X轴方向上相向的状态进行对象物W的交接。然后，在第二夹持机构7保持第一加工后的对象物W的状态下，通过第二加工机构3或第三加工机构4对该对象物W进行第二加工。通过第一加工和第二加工，能够进行对象物W的内外两面的加工。第三加工机构4在第一加工时在第一加工机构2更换工具T的期间代替第一加工机构2而进行加工，以及/或者在第二加工时第二加工机构3更换工具T的期间代替第二加工机构3而进行加工。
以下，参照图6的流程图对从第一夹持机构6向第二夹持机构7交接对象物W时的动作进行说明。需要说明的是，在图6中，将第一夹持机构6侧的动作的流程显示在左侧的列，将第二夹持机构7侧的动作的流程显示在右侧的列。另外，在左右的两列彼此之间显示的虚线箭头表示各传感器S1～S3的检测信息的流程。另外，在本例中，将第一夹持机构6在完全夹持状态下保持对象物W的状态作为初始状态进行说明。
首先，使在完全夹持状态下保持有对象物W的第一夹持机构6向交接位置移动(步骤#11)，并且使成为非夹持状态的第二夹持机构7向交接待机位置移动(#21；参照图7)。需要说明的是，交接位置以及交接待机位置可以设定在X轴方向上的第一加工机构2与第二加工机构3之间的区域(第三加工机构4的设置区域的附近)。
在该状态下，判定第二夹持机构7的第三传感器S3是否开启(ON)(#22)、以及第二传感器S2是否关闭(OFF)(#23)。在这两者中得到肯定的判定(#22：是，#23：是)，若确认到第二夹持机构7可靠地成为非夹持状态，则使第二夹持机构7向交接位置移动(#24)。在本例中，在第一夹持机构6的第二传感器S2检测到完全夹持状态且第二夹持机构7的第三传感器S3检测到非夹持状态的状态下，使第二夹持机构7向第一夹持机构6侧接近移动而向交接位置移动(参照图8)。
然后，如图8所示，使第二夹持机构7成为半夹持状态，利用第二夹持机构7暂时保持对象物W(#25)。为了使第二夹持机构7成为半夹持状态，只要通过爪滑动机构83将不会使可动爪82到达锁定位置PL程度的大小的压力的流体供给至第二流体室R2即可(参照图5)。需要说明的是，若第二夹持机构7的半夹持状态由该第二夹持机构7的第一传感器S1检测出，则该检测信息被传送到对加工装置1的整体的动作进行控制的控制部。
第一夹持机构6判定第二夹持机构7的第一传感器S1是否开启(#12)，若得到肯定的判定(#12：是)，使第一夹持机构6成为非夹持状态(#13；参照图8)。为了使第一夹持机构6成为非夹持状态，只要通过爪滑动机构83将超过锁定机构84的机械的约束力的大小的压力的流体供给至第一流体室R1即可(参照图3)。需要说明的是，若第一夹持机构6的非夹持状态由该第一夹持机构6的第三传感器S3检测出，则该检测信息被传送至控制部。
第二夹持机构7判定第一夹持机构6的第三传感器S3是否开启(#26)，若得到肯定的判定(#26：是)，使第二夹持机构7成为完全夹持状态(#27；参照图8)。为了使第二夹持机构7成为完全夹持状态，通过爪滑动机构83将可动爪82能够充分地到达锁定位置PL的大小的压力的流体供给至第二流体室R2即可(参照图4)。需要说明的是，若第二夹持机构7的完全夹持状态由该第二夹持机构7的第二传感器S2检测出，则该检测信息被传送至控制部。
第一夹持机构6判定第二夹持机构7的第二传感器S2是否开启(#14)，若得到肯定的判定(#14：是)，则对象物W向第二夹持机构7的交接完成，从交接位置移动(#15)。第一夹持机构6也可以构成为之后例如向X轴方向的相反侧移动，接收接下来应实施第一加工的新的对象物W。另外，保持已接收的对象物W的第二夹持机构7向第二加工机构3的加工位置移动(#28)。在本例中，在第一夹持机构6的第三传感器S3检测到非夹持状态且第二夹持机构7的第二传感器S2检测到完全夹持状态的状态下，使第二夹持机构7从第一夹持机构6远离移动而向加工位置移动(参照图10)。
这样，在本实施方式的输送装置5中，在从第一夹持机构6向第二夹持机构7交接对象物W时，从第一夹持机构6在完全夹持状态下保持对象物W且第二夹持机构7成为非夹持状态的状态起，使第二夹持机构7成为半夹持状态并利用第二夹持机构7暂时保持对象物W，然后，使第一夹持机构6成为非夹持状态，使第二夹持机构7成为完全夹持状态。因此，假设在第一夹持机构6解除对象物W的保持状态之前使第二夹持机构7远离移动，只要第二夹持机构7对对象物W的暂时保持被解除，就不会将对象物W向X轴方向的两侧拉伸。因此，能够抑制对象物W破损。
特别是在本实施方式中，对象物W例如是车辆用驱动装置的壳体等非圆筒状部件，利用两台夹持机构6、7一边从X轴方向的两侧夹入设置于对象物W的凸缘部Wf分别进行保持，一边进行对象物W的交接。即使在这样的情况下，也能够避免在利用两台夹持机构6、7分别牢固地保持对象物W的凸缘部Wf的同时向X轴方向的两侧拉伸的情况。因此，能够抑制对象物W破损(例如，凸缘部Wf的一部分脱落)。或者，例如在对象物W为高刚性的情况下，能够抑制输送装置5侧的机构破损(例如，可动爪82脱落或夹持部64、74发生塑性变形)。
[其他实施方式]
(1)在上述实施方式中，以夹持机构6、7分别具备传感器S1～S3的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，传感器S1～S3也可以不设置于夹持机构6、7。在该情况下，例如可以构成为以从开始某个动作起经过了规定时间作为触发，并开始下一个动作。
(2)在上述的实施方式中，以夹持机构6、7具备锁定机构84，在锁定机构84的动作状态(锁定状态)下成为完全夹持状态的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，锁定机构84也可以不设置于夹持机构6、7。在该情况下，仅通过向第二流体室R2供给的流体压力来实现完全夹持状态。
(3)在上述实施方式中，以夹持机构6、7的支撑爪81具有突出销81B的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，例如在对象物W上未形成孔部Wh的情况下，也可以不在支撑爪81上设置突出销81B。
(4)在上述的实施方式中，以夹持机构6、7利用支撑爪81和可动爪82在X轴方向上夹持并保持对象物的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，夹持机构6、7也可以具备能够通过相互关联地呈放射状地移动而定心的3个以上的可动爪，利用这些多个可动爪将对象物向C轴的径向按压而保持。
(5)在上述的实施方式中，以具备输送装置5的加工装置1具备第一加工机构2、第二加工机构3和第三加工机构4这三个加工机构的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，加工装置1也可以构成为例如不具备第三加工机构4而仅具备第一加工机构2和第二加工机构3。或者，加工装置1也可以具备4个以上的加工机构。另外，作为加工装置1的具体结构的一例，能够例示出具备两个加工机构(第一加工机构和第二加工机构)和第一夹持机构6的第一装置、和具备两个加工机构(第三加工机构和第四加工机构)和第二夹持机构7的第二装置在X轴方向上相邻配置的结构。第一装置和第二装置也可以是相互独立的装置，在该情况下，组装于加工装置1的输送装置5分开设置于第一装置和第二装置。需要说明的是，第一装置以及第二装置所具备的加工机构并不限定于两个，也可以分别独立地为一个，也可以为三个以上。这样，构成输送装置5的两台夹持机构6、7也可以设置于相互独立的其他装置，在该情况下，各个装置能够具备一个或多个加工机构。
(6)在上述的实施方式中，以组装于加工装置1的输送装置5为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，输送装置5也可以构成为与加工装置1独立的装置，与对对象物W的加工无关地专门输送对象物W。
(7)上述的各实施方式(包括上述的实施方式及其他实施方式；以下相同)所公开的结构只要不产生矛盾，也能够与在其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有方面均为例示，能够在不脱离本公开的主旨的范围内进行适当改变。
[实施方式的概要]
综上所述，本公开的输送装置优选具备以下的各结构。
一种输送装置(5)，其在沿着基准方向(X)相对移动的两台夹持机构(6、7)彼此之间进行对象物(W)的交接并在上述基准方向(X)上输送上述对象物(W)，
上述夹持机构(6、7)构成为在以下状态之间变化自如：在以设定紧固力以上的紧固力保持上述对象物(W)的完全夹持状态、以比上述设定紧固力小的紧固力保持上述对象物(W)的半夹持状态、和不保持上述对象物(W)的非夹持状态，
在从一个上述夹持机构即第一夹持机构(6)向另一个上述夹持机构即第二夹持机构(7)交接上述对象物(W)时，从上述第一夹持机构(6)在上述完全夹持状态下保持上述对象物(W)且上述第二夹持机构(7)成为上述非夹持状态的状态开始，使上述第二夹持机构(7)成为上述半夹持状态并利用上述第二夹持机构(7)暂时保持上述对象物(W)，然后，使上述第一夹持机构(6)成为上述非夹持状态，使上述第二夹持机构(7)成为上述完全夹持状态。
根据该结构，夹持机构(6、7)构成为不仅包括完全夹持状态和非夹持状态，还包括半夹持状态，并在这三个状态之间状态变化自如。并且，利用该半夹持状态，在两台夹持机构(6、7)彼此之间进行对象物(W)的交接时，在使第二夹持机构(7)成为完全夹持状态而正式保持对象物(W)之前，作为半夹持状态暂时保持对象物(W)。因此，假设在第一夹持机构(6)解除对象物(W)的保持状态之前使第二夹持机构(7)远离移动，只要第二夹持机构(7)对对象物(W)的暂时保持被解除，对象物(W)也不会向两个方向被拉伸。因此，能够抑制对象物(W)破损。然后，将第一夹持机构(6)保持解除为非夹持状态，将第二夹持机构(7)正式保持为完全夹持状态，由此能够利用第二夹持机构(7)牢固地保持对象物(W)。
作为一个方式，
优选的是，上述第二夹持机构(7)具备检测上述半夹持状态的第一传感器(S1)。
根据该结构，能够适当地判定在由第二夹持机构(7)暂时保持对象物(W)之后使第一夹持机构(6)成为非夹持状态来保持解除的时机。因此，能够避免在第二夹持机构(7)对对象物(W)的暂时保持不充分的过程中第一夹持机构(6)的保持解除，能够避免因交接失误而使对象物(W)落下。因此，从这一点来看，也能够抑制对象物(W)的破损。
作为一个方式，
优选的是，上述第一夹持机构(6)和上述第二夹持机构(7)分别具备检测上述完全夹持状态的第二传感器(S2)和检测上述非夹持状态的第三传感器(S3)，
以上述第一夹持机构(6)和上述第二夹持机构(7)中的一个夹持机构的上述第二传感器(S2)检测出上述完全夹持状态且另一个夹持机构的上述第三传感器(S3)检测出上述非夹持状态为条件，使上述第一夹持机构(6)和上述第二夹持机构(7)接近远离移动。
根据该结构，能够基于第一夹持机构(6)和第二夹持机构(7)各自的第二传感器(S2)和第三传感器(S3)的检测信息的组合，适当地判定能否使两台夹持机构(6、7)接近远离移动。由于禁止在两台夹持机构(6、7)同时牢固地正式保持对象物(W)的状态下进行接近远离移动，因此能够适当地避免对象物(W)在两方向上被拉伸而破损。
作为一个方式，
优选地是，上述夹持机构(6、7)具备：对上述对象物(W)进行支撑的支撑爪(81)、在与上述支撑爪(81)之间夹持上述对象物(W)的可动爪(82)、对上述可动爪(82)向夹持侧施力的施力机构(83)、以及阻止上述可动爪(82)向释放侧的移动的锁定机构(84)，在上述锁定机构(84)不动作的状态下通过使上述施力机构(83)动作，从而使夹持机构成为上述半夹持状态，在上述可动爪(82)通过上述施力机构(83)的动作而移动至预定的锁定位置(PL)的状态下，通过使上述锁定机构(84)进行动作，从而使夹持机构成为上述完全夹持状态。
根据该结构，即使在对象物(W)形成为非圆柱型的异形形状的情况下，也能够通过由支撑爪(81)和可动爪(82)的组合夹持对象物(W)，由此利用夹持机构(6、7)适当地保持对象物(W)。另外，能够使夹持机构(6、7)所具备的施力机构(83)与锁定机构(84)协作而适当地在半夹持状态和完全夹持状态之间进行状态变化。
作为一个方式，
优选的是，上述支撑爪(81)具有向形成于上述对象物(W)的孔部(Wh)插入的突出销(81B)。
根据该结构，在支撑爪(81)的突出销(81B)被插入到对象物(W)的孔部(Wh)的状态下，能够适当地进行对象物(W)相对于夹持机构(6、7)的定位。由此，能够利用支撑爪(81)和可动爪(82)适当地夹持对象物(W)中的被保持部，能够利用夹持机构(6、7)将对象物(W)无晃动地牢固地保持。
本公开的输送装置只要能够起到上述的各效果中的至少一个即可。
附图文字说明
5：输送装置
6：第一夹持机构(夹持机构)
7：第二夹持机构(夹持机构)
81：支撑爪
81B：突出销
82：可动爪
83：爪滑动机构(施力机构)
84：锁定机构
S1：第一传感器
S2：第二传感器
S3：第三传感器
W：对象物
Wh：孔部
PL：锁定位置
X：X轴方向(基准方向)

Claims (5)

1.一种输送装置，在沿着基准方向相对移动的两台夹持机构彼此之间进行对象物的交接，并沿着所述基准方向输送所述对象物，其中，
所述夹持机构构成为在完全夹持状态、半夹持状态以及非夹持状态之间变化自如，所述完全夹持状态为以设定紧固力以上的紧固力保持所述对象物的状态，所述半夹持状态为以比所述设定紧固力小的紧固力保持所述对象物的状态，所述非夹持状态为不保持所述对象物的状态，
在从作为一个所述夹持机构的第一夹持机构向作为另一个所述夹持机构的第二夹持机构交接所述对象物时，从使所述第一夹持机构在所述完全夹持状态下保持所述对象物并且使所述第二夹持机构处于所述非夹持状态的状态开始，使所述第二夹持机构处于所述半夹持状态并利用所述第二夹持机构暂时保持所述对象物，然后，使所述第一夹持机构处于所述非夹持状态，使所述第二夹持机构处于所述完全夹持状态。
2.根据权利要求1所述的输送装置，其中，
所述第二夹持机构具备检测所述半夹持状态的第一传感器。
3.根据权利要求1或2所述的输送装置，其中，
所述第一夹持机构和所述第二夹持机构分别具备检测所述完全夹持状态的第二传感器和检测所述非夹持状态的第三传感器，
以所述第一夹持机构和所述第二夹持机构中的一个夹持机构的所述第二传感器检测出所述完全夹持状态且所述第一夹持机构和所述第二夹持机构中的另一个夹持机构的所述第三传感器检测出所述非夹持状态作为条件，使所述第一夹持机构和所述第二夹持机构接近或远离地移动。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的输送装置，其中，
所述夹持机构具备：支撑爪，支撑所述对象物；可动爪，在所述可动爪与所述支撑爪之间夹持所述对象物；施力机构，对所述可动爪向夹持侧施力；以及锁定机构，阻止所述可动爪向释放侧移动，
在所述锁定机构处于非动作的状态下通过使所述施力机构动作而使所述夹持机构处于所述半夹持状态，
在通过所述施力机构的动作而使所述可动爪移动至预定的锁定位置的状态下使所述锁定机构动作而使所述夹持机构处于所述完全夹持状态。
5.根据权利要求4所述的输送装置，其中，
所述支撑爪具有突出销，所述突出销插入到形成于所述对象物的孔部。
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