JPWO2018131161A1 - パワーステアリング調整装置およびパワーステアリング調整方法 - Google Patents

Abstract

ガイド設定部（３）が、ステアリング制御情報のグラフの編集用オブジェクトと編集用オブジェクトに対する編集操作を、上記グラフとして許容される編集範囲に制限する制限情報とを含むガイド情報を設定する。表示処理部（２）が、上記グラフと上記ガイド情報とを含む編集用画面の表示処理を行う。入力処理部（１）が、上記ガイド情報に基づいた編集操作を受け付ける。グラフ編集部（４）が、入力処理部（１）が受け付けた編集操作に基づいて、上記制限情報が示す編集範囲内で上記グラフを編集する。

Description

この発明は、電動パワーステアリング（以下、ＥＰＳと記載する）の調整に用いられるパワーステアリング調整装置およびパワーステアリング調整方法に関する。

ＥＰＳは、アシストモータの動力を車両の操舵系に伝達して、運転者が操舵するときの操舵力を軽減させる。
例えば、特許文献１には、運転者の個人的な好みに応じて操舵特性を編集できるように改良されたＥＰＳの操舵特性設定装置が記載されている。この装置では、表示装置に操舵特性線図を表示し、操作スイッチ群を用いて入力された編集情報に基づいて操舵特性線図を編集する。ＥＰＳは、この装置によって編集された操舵特性線図に基づいて操舵動作をアシストする。

特開２００２−２９３２５７号公報

特許文献１には、目的の操舵フィーリングを与える操舵特性線図を得るために操舵特性線図をどの程度編集すればよいか、が示されていなかった。このため、特許文献１に記載されたＥＰＳの操舵特性設定装置では、編集操作で操舵特性線図として許容される適切な編集範囲から逸脱すると、目的の操舵フィーリングを与える線図形状に編集されるまでに長時間を要するという課題があった。この傾向は、ＥＰＳの調整に不慣れな者である程、顕著になる。

この発明は上記課題を解決するもので、ステアリング制御情報のグラフとして許容される編集範囲から逸脱せずに編集することができるパワーステアリング調整装置およびパワーステアリング調整方法を得ることを目的とする。

この発明に係るパワーステアリング調整装置は、ガイド設定部、表示処理部、入力処理部およびグラフ編集部を備えている。ガイド設定部は、ステアリングのアシスト力を調整するときに用いられるステアリング制御情報のグラフの編集用オブジェクトと、編集用オブジェクトに対する編集操作を前記グラフとして許容される編集範囲に制限する制限情報とを含むガイド情報を設定する。表示処理部は、前記グラフとガイド情報とを含む編集用画面の表示処理を行う。入力処理部は、ガイド情報に基づいた編集操作を受け付ける。グラフ編集部は、入力処理部が受け付けた編集操作に基づいて、制御情報が示す編集範囲内で前記グラフを編集する。

この発明によれば、ステアリング制御情報のグラフの編集用オブジェクトと編集用オブジェクトに対する編集操作を上記グラフとして許容される編集範囲内に制限する制限情報とを含むガイド情報を設定する。制限情報が示す編集範囲内でグラフが編集されるので、ステアリング制御情報のグラフとして許容される編集範囲から逸脱せずに編集することができる。

この発明の実施の形態１に係るパワーステアリング調整装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るパワーステアリング調整装置の動作を示すフローチャートである。 図３Ａは、ステアリング制御情報グラフの編集用画面を示す図である。図３Ｂは、ステアリング制御情報グラフの編集用画面の別の例を示す図である。 図４Ａは、図３Ａの編集用画面における編集点を用いたグラフ編集の概要を示す図である。図４Ｂは、図３Ｂの編集用画面における編集点を用いたグラフ編集の概要を示す図である。 図５Ａは、図３Ａの編集用画面におけるハンドルと方向線を用いたグラフ編集の概要を示す図である。図５Ｂは、図３Ｂの編集用画面におけるハンドルと方向線を用いたグラフ編集の概要を示す図である。 図６Ａは、図３Ａの編集用画面におけるハンドルと方向線を用いたグラフ編集の概要を示す図である。図６Ｂは、図６Ａの矩形で囲った部分を示す拡大図である。 図７Ａは、編集点の移動に用いるスライダーバーを示す図である。図７Ｂは、方向線の傾きと長さの変更に用いるスライダーバーを示す図である。 編集点とハンドルの可動範囲の設定処理を示すフローチャートである。 編集点の可動範囲の例を示す図である。 ハンドルの可動範囲の例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るパワーステアリング調整装置１の構成を示すブロック図である。パワーステアリング調整装置１は、車両に搭載されたＥＰＳを調整する装置であり、図１に示すように、入力処理部２、表示処理部３、ステアリング制御情報算出部４、ＣＡＮデータ取得部５および出力処理部６を備える。ステアリング制御情報算出部４は、ガイド設定部４ａおよびグラフ編集部４ｂを備える。

入力処理部２は、ガイド情報に基づいた編集操作を受け付ける。例えば、入力処理部２は、表示装置の画面上に搭載されたタッチパネルに対するタッチ操作を、編集操作として受け付ける。表示装置およびタッチパネルは、車載ナビゲーション装置などの車載機器が備えてもよいが、スマートフォンおよびタブレット端末といった車両に持ち込まれた情報端末が備えるものを使用してもよい。

表示処理部３は、ステアリング制御情報のグラフとガイド情報とを含んだ編集用画面を表示装置に表示する。ステアリング制御情報は、車両のステアリングのアシスト力を調整するときに用いられる制御情報であり、単独の数値あるいは二変数と三変数の配列データで表される。ステアリング制御情報は、二変数と三変数の配列データである場合、二次元と三次元のグラフで表すことができる。

ステアリング制御情報のグラフには、例えば、操舵角度と操舵トルク値との関係、路面から受ける反力とモータ補償電流との関係、操舵トルクとモータ補償電流との関係および操舵角度と操舵トルク値と車速との関係のそれぞれを示す制御特性グラフがある。また、ステアリング制御情報のグラフには、路面から受ける反力とモータ補償電流と車速との関係、および、操舵トルクとモータ補償電流と車速との関係のそれぞれを示す制御特性グラフがある。

入力処理部２は、表示装置が表示する編集用画面で行われた編集操作を受け付ける。
なお、入力処理部２が、タッチパネルに対するタッチ操作を編集操作として受け付ける場合を示したが、タッチパネルとは別に設けられた入力装置による編集操作を受け付けてもよい。このような入力装置としては、例えば、ハードキー、マウスなどが挙げられる。

ステアリング制御情報算出部４は、ＣＡＮデータ取得部５から入力したＣＡＮデータに基づいてステアリング制御情報を算出する。
ＣＡＮ（Ｃａｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）データは、例えば、車両のステアリング機構からリアルタイムに取得されるデータであり、車速情報、操舵角度情報が含まれる。

ガイド設定部４ａは、編集用オブジェクトと制限情報とを含むガイド情報を設定する。
編集用オブジェクトは、ステアリング制御情報のグラフの編集で編集対象となる、編集点、方向線およびハンドルといったオブジェクトである。
編集点は、編集操作で位置を変更可能なグラフ上の点であって、編集点の移動に応じてグラフの形状が変化する。方向線は、編集点の両側または一方側から延びた直線であり、ハンドルは、編集点から延びた方向線の端点である。

制限情報は、編集用オブジェクトに対する編集操作を、ステアリング制御情報のグラフとして許容される編集範囲に制限する情報であり、例えば、編集点の可動範囲および方向線のハンドルの可動範囲が挙げられる。ステアリング制御情報のグラフとして許容される編集範囲とは、グラフの形状がステアリング制御情報のグラフとして適切な形状に収まる編集範囲である。ステアリング制御情報のグラフとして適切な形状は、例えば、典型的な運転者の操舵フィーリングを与えるステアリング制御情報のグラフ形状である。
制限情報は、表示処理部３によって編集用オブジェクトとともにステアリング制御情報のグラフ上に表示される。

グラフ編集部４ｂは、入力処理部２が受け付けた編集操作に基づいて、制限情報が示す編集範囲内でステアリング制御情報のグラフを編集する。例えば、グラフ編集部４ｂは、編集点の移動に応じてグラフの形状を変化させ、方向線の傾きおよび長さの変更に応じてグラフの形状を変化させる。グラフの形状が変化すると、これに応じてステアリング制御情報も変更される。これにより、使用者は、自身の操舵フィーリングに合うようにＥＰＳのアシスト力を調整することができる。

グラフ編集部４ｂは、例えば、ステアリング制御情報のグラフ上に示した可動範囲内での編集点の移動を受け付け、可動範囲から逸脱する編集点の移動を受け付けない。これにより、ＥＰＳの調整に不慣れな者であっても、ステアリング制御情報のグラフとして許容される適切な編集範囲から逸脱せずに編集することができる。

ＣＡＮデータ取得部５は、車両のステアリング機構からリアルタイムにＣＡＮデータを取得する。前述したように、ＣＡＮデータ取得部５は、車速情報と操舵角度情報とを含むＣＡＮデータを取得する。
なお、図１では、パワーステアリング調整装置１がＣＡＮデータ取得部５を備える構成を示したが、これに限定されるものではない。例えば、パワーステアリング調整装置１がＣＡＮデータ取得部５を備えず、ステアリング機構側がＣＡＮデータ取得部５を備えてもよい。

ステアリング機構には、アシストモータとこれを制御する制御装置とが含まれる。
アシストモータは、ステアリングのパワーアシストの駆動力を与えるモータであって、上記制御装置によって回転が制御される。
出力処理部６は、ステアリング制御情報算出部４によって算出されたステアリング制御情報を、上記制御装置に出力する。上記制御装置が、ステアリング制御情報に基づいて、アシストモータの回転を制御することで、ステアリングのパワーアシストが実行される。

次に動作について説明する。
図２は、パワーステアリング調整装置１の動作を示すフローチャートであって、実施の形態１に係るパワーステアリング調整方法を示している。
先ず、車両のエンジンが起動されると（ステップＳＴ１）、ＣＡＮデータ取得部５が、ＣＡＮデータを取得する（ステップＳＴ２）。ＣＡＮデータ取得部５によって取得されたＣＡＮデータは、ステアリング制御情報算出部４に順次出力される。
ステアリング制御情報算出部４は、入力したＣＡＮデータに基づいてステアリング制御情報を算出する。

ガイド設定部４ａは、ステアリング制御情報のグラフを生成して、このグラフの編集用オブジェクトである、編集点、方向線およびハンドルを含むガイド情報を設定する（ステップＳＴ３）。ステアリング制御情報のグラフとガイド情報とは、ガイド設定部４ａから表示処理部３に出力される。表示処理部３は、ステアリング制御情報グラフと、編集点、方向線およびハンドルとを含む編集用画面情報を生成して表示装置に表示する（ステップＳＴ４）。

次に、ステアリング制御情報算出部４は、入力処理部２から編集情報を入力したか否かを確認する（ステップＳＴ５）。編集情報は、入力処理部２により受け付けられた使用者の編集操作内容を示す情報である。
編集情報が入力されていない場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、ステップＳＴ５の処理が繰り返される。

編集情報が入力されると（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、ガイド設定部４ａは、編集情報に応じたガイド情報を設定する（ステップＳＴ６）。編集情報に応じたガイド情報とは、編集対象の編集用オブジェクトに対する編集操作の制限情報を含んだガイド情報である。
表示処理部３は、ガイド設定部４ａにより設定された上記ガイド情報を表示装置に表示する（ステップＳＴ７）。

グラフ編集部４ｂが、編集情報に基づいて、ステアリング制御情報のグラフを編集する（ステップＳＴ８）。グラフ編集部４ｂは、編集情報に基づいて上記グラフの編集を完了すると、確定操作が行われたか否かを確認する（ステップＳＴ９）。確定操作とは、上記グラフの編集内容を確定して編集を終了する操作であり、例えば、図示しない確定ボタンを押下する操作である。

確定操作が行われていない場合（ステップＳＴ９；ＮＯ）、ステップＳＴ５に戻って、グラフ編集部４ｂは、編集情報の入力待ち状態となる。
確定操作が行われた場合（ステップＳＴ９；ＹＥＳ）、グラフ編集部４ｂは、編集結果のグラフが示すステアリング制御情報を出力処理部６に出力する。
出力処理部６は、グラフ編集部４ｂから入力したステアリング情報をステアリング機構に出力する（ステップＳＴ１０）。

次に、ステップＳＴ８におけるグラフ編集の概要について説明する。
図３Ａは、ステアリング制御情報グラフの編集用画面を示す図であり、操舵角度と操舵トルクとの関係を示すグラフに編集点を重畳表示した場合を示している。図３Ｂは、ステアリング制御情報グラフの編集用画面の別の例を示す図であり、各種パラメータと補償電流との関係を示すグラフに編集点を重畳表示した場合を示している。
各種パラメータには、“路面から受ける反力”または“操舵トルク”といったパラメータがある。これらのパラメータと補償電流との関係を集約することで、図３Ａの操舵角度と操舵トルクとの関係を示すグラフが算出される。

図３Ａでは、操舵角度が−１５０°〜＋１５０°の範囲である場合を表示しているが、操舵角度は、車速に応じて変化する。例えば、車速が４０ｋｍ／ｈである場合、操舵角度は、−１２０°〜＋１２０°の範囲となり、車速が２０ｋｍ／ｈであると、操舵角度は、−１５０°〜＋１５０°の範囲となる。
図３Ａおよび図３Ｂに示すグラフのそれぞれに設定された編集点は４点であり、図３Ａに示した編集点に対応する編集点が、図３Ｂに示す編集点である。

図４Ａは、図３Ａの編集用画面における編集点を用いたグラフ編集の概要を示す図である。図４Ｂは、図３Ｂの編集用画面における編集点を用いたグラフ編集の概要を示す図である。図４Ａに示す編集用画面において、ガイド設定部４ａは、グラフが横軸に交差する位置にある編集点４００に対して、移動可能方向を横軸方向に限定しかつ移動範囲を限定する可動範囲４００ａを設定している。さらに、ガイド設定部４ａは、グラフが縦軸に交差する位置にある編集点４０１に対して、移動可能方向を縦軸方向に限定しかつ移動範囲を限定する可動範囲４０１ａを設定している。

図４Ｂに示す編集用画面において、ガイド設定部４ａは、グラフが横軸に交差する位置にある編集点４０２に対して、移動可能方向を横軸方向に限定しかつ移動範囲を限定する可動範囲４０２ａを設定している。さらに、ガイド設定部４ａは、グラフが横軸にも縦軸にも交差していない位置にある編集点４０３に対して、移動可能方向を縦軸方向に限定しかつ移動範囲を限定する可動範囲４０３ａを設定している。

可動範囲４００ａ〜４０３ａは、編集点４００〜４０３を移動させて変化したグラフの形状が、ステアリング制御情報のグラフとして適切な形状に収まるように設定される。
なお、ステアリング制御情報のグラフとして適切な形状は、前述したように、例えば、典型的な運転者の操舵フィーリングを与えるステアリング制御情報のグラフ形状である。

編集点４００〜４０３のうち、例えば編集点４００がドラッグされると、可動範囲４００ａがグラフ上に重畳表示される。すなわち、編集対象となった編集点の可動範囲が表示される。このように編集対象となった編集点の可動範囲のみが表示されるので、グラフを編集するときに多数の可動範囲が表示されるような煩わしさがない。

また、編集点４００〜４０３が可動範囲４００ａ〜４０３ａから逸脱するような編集操作が行われても、グラフ編集部４ｂは、可動範囲４００ａ〜４０３ａの境界位置で編集点４００〜４０３をホールドする。
使用者は、編集用画面上の可動範囲４００ａ〜４０３ａから、編集点４００〜４０３の移動可能な範囲を認識することができ、可動範囲４００ａ〜４０３ａから逸脱せずにグラフを編集することができる。

図５Ａは、図３Ａの編集用画面におけるハンドルと方向線を用いたグラフ編集の概要を示す図であり、編集点に加えて方向線とハンドルとがグラフに重畳表示された場合を示している。図５Ｂは、図３Ｂの編集用画面におけるハンドルと方向線を用いたグラフ編集の概要を示す図であり、編集点に加えて方向線とハンドルとがグラフに重畳表示された場合を示している。図５Ａに示す編集用画面において、ガイド設定部４ａは、編集点５００、ハンドル５０１，５０２および方向線５０３，５０４を設定している。ハンドル５０１は編集点５００の一方の側に配置され、方向線５０３は編集点５００とハンドル５０１とを結ぶ線分である。ハンドル５０２は編集点５００の他方の側に配置され、方向線５０４は編集点５００とハンドル５０２とを結ぶ線分である。

ハンドル５０１，５０２が移動すると、ハンドル５０１，５０２の位置に応じて方向線５０３，５０４の傾きおよび長さが変化する。方向線５０３，５０４の傾きおよび長さが変化すると、編集点５００を通る曲線の形状が、図５Ａにおいて破線の曲線５０５で示すように変化する。曲線５０５は、編集点を通り、この編集点の両側のハンドル間における曲線部分が方向線に沿った直線で近似された近似曲線である。隣り合った編集点のそれぞれで上記近似曲線を求める編集を行うことで、グラフの形状を構成する曲線部分のうち、編集点間の曲線部分の膨らみが編集される。

図５Ｂに示す編集用画面において、ガイド設定部４ａは、編集点５０６、ハンドル５０７，５０８および方向線５０９，５１０を設定している。
ハンドル５０７は編集点５０６の一方の側に配置され、方向線５０９は編集点５０６とハンドル５０７とを結ぶ線分である。ハンドル５０８は編集点５０６の他方の側に配置され、方向線５１０は編集点５０６とハンドル５０８とを結ぶ線分である。

ハンドル５０７，５０８が移動すると、ハンドル５０７，５０８の位置に応じて方向線５０９，５１０の傾きおよび長さが変化する。方向線５０９，５１０の傾きおよび長さが変化すると、編集点５０６を通る曲線の形状が、図５Ｂにおいて破線の曲線５１１で示すように変化する。曲線５１１は、編集点を通り、この編集点の両側のハンドル間における曲線部分が方向線に沿った直線で近似された近似曲線である。隣り合った編集点のそれぞれで上記近似曲線を求める編集を行うことで、グラフの形状を構成する曲線部分のうち、編集点間の曲線部分の膨らみが編集される。

図６Ａは、図３Ａの編集用画面におけるハンドルと方向線を用いたグラフ編集の概要を示す図である。図６Ｂは、図６Ａの矩形で囲った部分を示す拡大図である。
図６Ａに示す編集用画面において、ガイド設定部４ａは、編集点６００、編集点６００から延びる方向線６０２、および方向線６０２の端点であるハンドル６０１を設定し、編集点６０３、編集点６０３の両側からそれぞれ延びる方向線６０６，６０７を設定する。

ハンドル６０１，６０４，６０５が移動すると、方向線６０２，６０６，６０７の傾きおよび長さが変化する。方向線６０２，６０６，６０７の傾きおよび長さが変化すると、グラフにおける編集点６００，６０３を通る曲線の形状が、図６Ａにおいて破線の曲線６０８で示すように変化する。

方向線６０２，６０６，６０７の傾きと長さとの編集可能範囲は、方向線６０２，６０６，６０７の傾きと長さとの編集に応じて変化したグラフの形状が、ステアリング制御情報のグラフとして適切な形状に収まるように設定される。
ステアリング制御情報のグラフとして適切な形状は、前述したように、例えば、典型的な運転者の操舵フィーリングを与えるステアリング制御情報のグラフ形状である。

ハンドル６０１，６０４，６０５のうち、ハンドル６０１がドラッグされると、図６Ｂに示す可動範囲Ａがグラフ上に重畳表示される。例えば、ハンドル６０１のドラッグ前後で可動範囲Ａの色が変化する、可動範囲Ａの輝度が変化する、可動範囲Ａの境界線が太線になるといった、可動範囲Ａが強調される態様で表示される。
このように編集対象となったハンドルの可動範囲のみが強調表示されるので、グラフを編集するときに多数の可動範囲が同様に表示されるような煩わしさがない。

また、ハンドル６０１が可動範囲Ａから逸脱するような編集操作が行われても、グラフ編集部４ｂは、可動範囲Ａの境界位置でハンドル６０１をホールドする。
使用者は、編集用画面上の可動範囲Ａからハンドル６０１の移動可能な範囲を認識することができ、可動範囲Ａから逸脱せずにグラフを編集することができる。

図７Ａは、編集操作で編集点４００または編集点４０１の移動に用いるスライダーバー７００を示す図である。図７Ｂは、編集操作で方向線６０２の傾きと長さの変更に用いるスライダーバー７０２，７０３を示す図である。図７Ａに示す編集用画面において、ガイド設定部４ａは、編集点４００または編集点４０１の移動に用いるスライダーバー７００を設定する。

例えば、編集点４００がドラッグされて編集対象になった場合、可動範囲４００ａが、グラフ上に表示される。指７０１でスライダーバー７００がスライドされると、図７Ａにおいて矢印で示すように編集点４００が徐々に移動する。そして、スライダーバー７００が最大位置までスライドされると、可動範囲４００ａの最大移動位置まで編集点４００が移動する。

編集点４０１がドラッグされて編集対象になった場合は、可動範囲４０１ａがグラフ上に表示される。スライダーバー７００がスライド操作されると編集点４０１が移動する。スライダーバー７００が最大位置までスライドされると、可動範囲４０１ａの最大移動位置まで編集点４０１が移動する。

図７Ｂに示す編集用画面において、ガイド設定部４ａは、方向線６０２の傾きと長さの編集、すなわち、方向線６０２のハンドル６０１の移動に用いるスライダーバー７０２，７０３を設定する。ハンドル６０１がドラッグされて編集対象になった場合、可動範囲Ａがグラフ上に表示される。

スライダーバー７０２がスライドされると、ハンドル６０１が、編集点６００を中心として回動して方向線６０２の傾きが変更される。スライダーバー７０３がスライドされると、ハンドル６０１が、方向線６０２の方向に沿って移動して方向線６０２の長さが変更される。例えば、スライダーバー７０３が最大位置までスライドされた場合に、ハンドル６０１が可動範囲Ａの境界位置まで移動し、これに応じて方向線が延びて方向線６０２ａとなる。このようにスライダーバーを使用することで、より容易にグラフを編集することが可能となる。

次に、編集点とハンドルの可動範囲の設定処理について説明する。
図８は、編集点とハンドルの可動範囲の設定処理を示すフローチャートであり、図２のステップＳＴ６の処理における制限情報の設定処理の詳細を示している。図９は、編集点の可動範囲の例を示す図である。図１０は、ハンドルの可動範囲の例を示す図である。
ガイド設定部４ａは、編集用画面でグラフに重畳表示された編集点とハンドルのうち、ドラッグされた編集用オブジェクトが編集点とハンドルのいずれであるかを確認する（ステップＳＴ１ａ）。

編集操作で編集点がドラッグされた場合（ステップＳＴ１ａ；編集点）、ガイド設定部４ａは、この編集点から延びる方向線をさらに延長した直線で編集用画面を２分割する（ステップＳＴ２ａ）。例えば、図９において、編集点９００の両側にハンドル９０１，９０２が設けられ、編集点９００とハンドル９０１とを結ぶ線分が方向線９０３であり、編集点９００とハンドル９０２とを結ぶ線分が方向線９０４である。編集点９００がドラッグされて編集対象になった場合、ガイド設定部４ａは、方向線９０３，９０４を延長した直線Ａ１で編集用画面を２分割する。

グラフ編集部４ｂは、ドラッグされた量に応じて編集点９００を移動させる（ステップＳＴ３ａ）。グラフ編集部４ｂは、ドラッグされている編集点に隣接する編集点と、この編集点に属するハンドルとが、ステップＳＴ２ａにて分割した同じ側の分割領域内に位置するか否かを確認する（ステップＳＴ４ａ）。
図９の例では、ドラッグされている編集点９００に隣接する編集点９００ｂと、この編集点９００ｂから延びた方向線９０３ｂのハンドル９０１ｂとが、直線Ａ１で分割された同じ側の分割領域内に位置することになるか否かが確認される。

ドラッグされている編集点に隣接する編集点とこの編集点に属するハンドルとが同じ側の分割領域内に位置する場合（ステップＳＴ４ａ；ＹＥＳ）、ドラッグされている編集点が可動範囲内にある。この場合、グラフ編集部４ｂは、ステップＳＴ３ａに戻って編集点の移動を継続する。これにより、編集点９００が可動範囲９００ａ内で移動する。
ドラッグされている編集点に隣接する編集点とこの編集点に属するハンドルとが同じ側の分割領域から逸脱する場合（ステップＳＴ４ａ；ＮＯ）、グラフ編集部４ｂは、可動範囲の境界位置で編集点をホールドする（ステップＳＴ５ａ）。この後、ステップＳＴ４ａの処理に戻る。

例えば、ドラッグにより編集点９００が移動して編集点９０５となった場合に、ガイド設定部４ａは、この編集点９０５から延びる方向線９０８，９０９を延長した直線Ａ２で編集用画面を２分割する。編集点９０５に隣接する編集点９１０と、この編集点９１０に属するハンドル９１１とは、同じ側の分割領域内に位置する。

しかしながら、編集点９０５がさらに横軸方向に移動されると、直線Ａ２を基準とした２つの分割領域のうち、編集点９０５とこれに属するハンドル９０６，９０７とが位置する分割領域からハンドル９１１が逸脱する。
ハンドル９１１の逸脱が発生しないように、ガイド設定部４ａは、編集点９００が編集対象になると、編集点９０５の位置を最大移動位置とした可動範囲９００ａを設定する。これにより、グラフ編集部４ｂは、編集点９０５をさらに横方向に移動させようとドラッグが行われても、図９に示す可動範囲９００ａの端部に編集点をホールドする。

ステアリング制御情報のグラフにおける編集点間は、縦軸と横軸とに対して単調増加であることが必要条件となる。この条件を満たすためには、ドラッグされている編集点に隣接する編集点とこれに属するハンドルとが、ドラッグされている編集点から延びる方向線を延長した直線を基準として２分割した編集用画面上の同じ側の分割領域に位置する必要がある。ガイド設定部４ａは、この条件を満たした編集点の可動範囲を設定することで、ステアリング制御情報のグラフとして許容される適切な編集範囲が設定される。

一方、編集操作にてハンドルがドラッグされた場合（ステップＳＴ１ａ；ハンドル）、ガイド設定部４ａは、第１の直線Ｂ１を基準として編集用画面を２分割する（ステップＳＴ６ａ）。図１０において、第１の直線Ｂ１は、編集対象のハンドル１００６を通る方向線１００７が接続している編集点１００５に隣接する編集点のうち、編集対象のハンドル１００６に最も近い編集点１０００から延びた方向線１００３，１００４を延長した直線である。

次に、ガイド設定部４ａは、第２の直線Ｂ２を基準として編集用画面を２分割する（ステップＳＴ７ａ）。図１０において、第２の直線Ｂ２は、編集対象のハンドル１００６を有する方向線１００７が接続している編集点１００５と、編集対象のハンドル１００６に最も近い編集点１０００から延びた方向線１００３のハンドル１００１とを結ぶ線分を延長した直線である。

次に、ガイド設定部４ａは、第３の直線Ｂ３を基準として編集用画面を２分割する（ステップＳＴ８ａ）。図１０において、第３の直線Ｂ３は、編集対象のハンドル１００６を有する方向線１００７が接続している編集点１００５を通り、グラフの横軸に平行な直線である。

ガイド設定部４ａは、第１の直線Ｂ１、第２の直線Ｂ２および第３の直線Ｂ３のそれぞれで分割された編集用画面上の７つの分割領域のうち、編集対象のハンドルが位置している三角形の領域を、このハンドルの可動範囲に設定する（ステップＳＴ９ａ）。
図１０では、編集対象のハンドル１００６が位置する領域が、ハンドル１００６の可動範囲Ｃに設定される。

グラフ編集部４ｂは、ドラッグされた量に応じてハンドル１００６を移動させる（ステップＳＴ１０ａ）。グラフ編集部４ｂは、編集対象のハンドル１００６が、可動範囲Ｃ内に位置するか否かを確認する（ステップＳＴ１１ａ）。
編集対象のハンドル１００６が可動範囲Ｃ内に位置する場合（ステップＳＴ１１ａ；ＹＥＳ）、グラフ編集部４ｂは、ステップＳＴ１０ａに戻ってハンドル１００６の移動を継続する。ドラッグされているハンドル１００６が可動範囲Ｃから逸脱する場合（ステップＳＴ１１ａ；ＮＯ）、グラフ編集部４ｂは、可動範囲Ｃの境界位置でハンドル１００６をホールドする（ステップＳＴ１２ａ）。この後、ステップＳＴ１１ａの処理に戻る。

前述したように、ステアリング制御情報のグラフにおける編集点間は、縦軸と横軸とに対して単調増加であることが必要条件となる。この条件を満たすためには、編集対象のハンドルが上記三角形の領域内に存在する必要がある。そこで、ガイド設定部４ａは、この条件を満たすハンドルの可動範囲を設定することで、ステアリング制御情報のグラフとして許容される適切な編集範囲が設定される。

以上のように、実施の形態１に係るパワーステアリング調整装置１において、ステアリング制御情報のグラフの編集用オブジェクトと、編集用オブジェクトの編集操作を上記グラフとして許容される編集範囲に制限する制限情報とを含むガイド情報を設定する。
特に、ガイド設定部４ａが、編集用オブジェクトとして編集点と方向線とハンドルとを設定し、制限情報として編集点の可動範囲とハンドルの可動範囲とを設定する。制限情報が示す編集範囲内で上記グラフが編集されるので、上記グラフとして許容される編集範囲から逸脱せずに編集することができる。

実施の形態１に係るパワーステアリング調整装置１において、ガイド設定部４ａが、編集用オブジェクトとして、スライド動作に応じて編集点の移動と方向線の傾きおよび長さの変更とを受け付ける編集用のスライダーバー７００，７０２，７０３を設定する。表示処理部３が、ガイド設定部４ａにより設定されたスライダーバー７００，７０２，７０３を含む編集用画面の表示処理を行う。入力処理部２が、スライダーバー７００，７０２，７０３を用いた編集点の移動と前記方向線の傾きおよび長さの変更とを受け付ける。
このように構成することで、使用者がグラフ編集を容易に行うことができる。

実施の形態１に係るパワーステアリング調整装置１において、ガイド設定部４ａが、編集対象の編集点９００から延びた方向線９０３，９０４を延長した直線Ａ１を基準として編集用画面を２分割する。そして、ガイド設定部４ａは、編集対象の編集点９００に隣接する編集点９００ｂとこの編集点９００ｂに属するハンドル９０１ｂとが、編集用画面上の同じ側の分割領域内に位置するように編集点９００の可動範囲９００ａを設定する。
これにより、編集点９００の編集範囲を適切に設定することができる。

実施の形態１に係るパワーステアリング調整装置１において、ガイド設定部４ａが、第１の直線Ｂ１と第２の直線Ｂ２と第３の直線Ｂ３とのそれぞれを基準として編集用画面を分割する。ガイド設定部４ａは、編集用画面上の複数の分割領域のうち、編集対象のハンドル１００６が存在する領域を、編集対象のハンドルの可動範囲Ｃに設定する。
第１の直線Ｂ１は、編集対象のハンドル１００６を有する方向線１００７が接続している編集点１００５に隣接する編集点のうち、ハンドル１００６に最も近い編集点１０００から延びた方向線１００３を延長した直線である。第２の直線Ｂ２は、編集対象のハンドル１００６を有する方向線１００７が接続している編集点１００５とハンドル１００６に最も近い編集点１０００から延びた方向線１００３のハンドル１００１とを結ぶ線分を延長した直線である。第３の直線Ｂ３は、編集対象のハンドル１００６を有する方向線１００７が接続している編集点１００５を通りグラフの縦軸または横軸に平行な直線である。
これにより、ハンドル１００６の編集範囲を適切に設定することができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係るパワーステアリング調整装置は、ステアリング制御情報のグラフとして許容される編集範囲から逸脱せずに上記グラフを編集できるので、車両のステアリング制御の調整に好適である。

１ パワーステアリング調整装置、２ 入力処理部、３ 表示処理部、４ ステアリング制御情報算出部、４ａ ガイド設定部、４ｂ グラフ編集部、５ ＣＡＮデータ取得部、６ 出力処理部、４００〜４０３，５００，５０６，６００，６０３，９００，９００ｂ，９０５，９１０，１０００，１００５ 編集点、４００ａ〜４０３ａ，９００ａ， 可動範囲、５０１，５０２，５０７，５０８，６０１，６０４，６０５，９０１，９０１ｂ，９０２，９０６，９０７，９１１，１００１，１００６ ハンドル、５０３，５０４，５０９，５１０，６０２，６０２ａ，６０６，６０７，９０３，９０３ｂ，９０４，９０８，９０９，１００３，１００４，１００７ 方向線、５０５，５１１ 曲線、７００，７０２，７０３ スライダーバー、７０１ 指。

Claims (6)

1. ステアリングのアシスト力を調整するときに用いられるステアリング制御情報のグラフの編集用オブジェクトと、前記編集用オブジェクトに対する編集操作を前記グラフとして許容される編集範囲に制限する制限情報とを含むガイド情報を設定するガイド設定部と、
   前記グラフと前記ガイド情報とを含む編集用画面の表示処理を行う表示処理部と、
   前記ガイド情報に基づいた編集操作を受け付ける入力処理部と、
   前記入力処理部が受け付けた編集操作に基づいて、前記制限情報が示す前記編集範囲内で前記グラフを編集するグラフ編集部と
   を備えたことを特徴とするパワーステアリング調整装置。
2. 前記ガイド設定部は、
   前記編集用オブジェクトとして、前記グラフ上の点のうち、移動に応じて前記グラフの形状が変化する編集点と、端点の移動に応じて傾きと長さが変更され、傾きまたは長さの変更に応じて前記グラフの形状が変化する、前記編集点から延びた方向線とを設定し、
   前記制限情報として、前記編集点の可動範囲と、前記方向線の端点の可動範囲とを設定すること
   を特徴とする請求項１記載のパワーステアリング調整装置。
3. 前記ガイド設定部は、
   前記編集用オブジェクトとして、スライド動作に応じて前記編集点の移動と、前記方向線の傾きおよび長さの変更とを受け付ける編集用のスライダーバーを設定し、
   前記表示処理部は、
   前記ガイド設定部により設定された前記スライダーバーを含む編集用画面の表示処理を行い、
   前記入力処理部は、
   前記スライダーバーを用いた前記編集点の移動と前記方向線の傾きおよび長さの変更とを受け付けること
   を特徴とする請求項２記載のパワーステアリング調整装置。
4. 前記ガイド設定部は、
   編集対象の前記編集点から延びた前記方向線を延長した直線を基準として編集用画面を２分割し、編集対象の前記編集点に隣接する前記編集点とこの編集点から延びた前記方向線の端点とが編集用画面上の同じ側の分割領域内に位置するように前記編集点の可動範囲を設定すること
   を特徴とする請求項２記載のパワーステアリング調整装置。
5. 前記ガイド設定部は、
   編集対象の端点を有する前記方向線が接続している前記編集点に隣接する前記編集点のうち、前記編集対象の端点に最も近い前記編集点から延びた前記方向線を延長した第１の直線と、
   前記編集対象の端点を有する前記方向線が接続している前記編集点と前記編集対象の端点に最も近い前記編集点から延びた前記方向線の端点とを結ぶ線分を延長した第２の直線と、
   前記編集対象の端点を有する前記方向線が接続している前記編集点を通り前記グラフの縦軸または横軸に平行な第３の直線と、のそれぞれを基準として編集用画面を分割し、
   編集用画面上の複数の分割領域のうち、前記編集対象の端点が存在する領域を、前記編集対象の端点の可動範囲に設定すること
   を特徴とする請求項２記載のパワーステアリング調整装置。
6. ステアリングのアシスト力を調整するときに用いられるステアリング制御情報のグラフの編集用オブジェクトと、前記編集用オブジェクトに対する編集操作を前記グラフとして許容される編集範囲に制限する制限情報とを含むガイド情報を表示し、
   前記ガイド情報に基づいた編集操作を受け付け、
   受け付けた編集操作に基づいて、前記制限情報が示す前記編集範囲内で前記グラフを編集するパワーステアリング調整方法。

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