JP2005225431A - 走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転者が車両を乗り換えるたびに操舵補助装置の最適な操舵特性を車両に対して設定変更しなければならないという課題を解決する。
【解決手段】 記憶メディア２０には、他の車両で設定された操舵補助装置の操舵特性が記憶されている。記憶メディア２０に記憶された操舵補助装置の操舵特性は、携帯端末としての携帯電話機１７に読み込まれ、通信ケーブル１０４を介してナビゲーション装置１００に送信される。ナビゲーション装置１００では、操舵特性が変換ルールに基づいて変換されて、該当する操舵補助装置に設定変更される。
【選択図】 図３

Description

本発明は走行支援装置に関し、詳しくはＥＰＳ（Electric Power Steering；電動パワーステアリング装置），ＶＧＲＳ（Variable Gear Ratio Steering；ギア比可変ステアリング装置），４ＷＳ（4 Wheel Steering；アクティブ後輪操舵装置）などの操舵補助装置（本発明の操舵支援手段）における操舵特性を設定変更可能にして車両の走行を支援する走行支援装置に関する。

ＡＢＳ（Anti-Lock Brake System；アンチロック・ブレーキ・システム）などのブレーキシステムと異なり、ＥＰＳ，ＶＧＲＳ，４ＷＳなどの操舵補助装置では、安全性とともに操作中のフィーリングの向上も商品としての車両の魅力を高める重要な要素である。しかし、人間の操舵フィーリングは、個人差が大きく、また同型の車両でも積載重量や、走行距離に応じたタイヤ磨耗などの経年変化や、走行路面の凹凸、路面摩擦などの変化により最適な操舵特性が異なるので、これらの条件を検知した上で、操舵補助装置の操舵特性を自動で最適化するためには莫大なコストがかかり、不可能に近い。

そこで、運転者が自分の車両に最適と思われる操舵特性を詳細にかつ簡便に設定できる走行支援装置の一つとして、電動パワーステアリング装置の操舵特性設定装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００２−２９３２５７号公報（第５−６頁、図５）

上述した従来の操舵特性設定装置では、運転者が、ある車両に対して操舵補助装置としての電動パワーステアリング装置の最適な操舵特性が得られるような設定変更を行なったとしても、他の車両に乗り換えたときには、また新たに最適な操舵特性が得られるような設定変更を行なわなければならず、煩雑であるという課題があった。例えば、運転者が旧車両から新車両に乗り換える際に、新車両に対して新たに最適な操舵特性が得られるように設定変更を行なわなければならなかった。また、運転者が複数車両または複数型式の車両を頻繁に乗り換えるような場合にも、車両毎に最適な操舵特性が得られるように設定変更を行なわなければならなかった。

上記事情を背景とし、本発明の課題は、運転者が車両を乗り換えるたびに最適な操舵特性が得られるように設定変更を行なわなければならないという課題を、ある車両で設定変更した操舵支援手段の操舵特性を他の車両に容易にコピー可能とすることにより解決した走行支援装置を提供とすることを目的とする。

課題を解決するための手段および発明の効果

本発明は、上記課題を解決するための走行支援装置を提供することにある。即ち、請求項１によれば、少なくとも１つの操舵支援手段を備える走行支援装置において、運転者の操作により操舵支援手段の操舵特性を任意に設定変更できる操舵特性設定変更手段と、該設定変更された操舵支援手段の操舵特性に基づいて該操舵支援手段の制御を実行する制御手段と、該設定変更された操舵支援手段の操舵特性を車両外に運搬可能とするために不揮発性の記憶運搬手段に書き込む書込み手段と、該記憶運搬手段に記憶された該操舵支援手段の操舵特性を車両にコピーする操舵特性コピー手段と、を備えることを特徴とする走行支援装置として構成される。本構成によって、ある車両で設定変更した操舵支援手段の操舵特性を他の車両に容易にコピーすることができる。

請求項２によれば、本発明の走行支援装置は、前記記憶運搬手段に記憶された該操舵支援手段の操舵特性を車両にコピーする際、該操舵支援手段の操舵特性が設定変更された車両の型式と該操舵支援手段の操舵特性をコピーする車両の型式とを考慮して該操舵支援手段の操舵特性に変換を加えてコピーする構成をとることもできる。本構成によって、ある車両で設定変更した操舵支援手段の操舵特性を、コピー元の車両の型式とコピー先の車両の型式とを考慮してコピー先の車両に設定変更することができる。

請求項３によれば、本発明の走行支援装置は、該操舵支援手段の操舵特性を前記記憶運搬手段に読み書きするに当たり汎用の携帯パーソナルコンピュータまたは携帯電話機を使用する構成とすることもできる。本構成によって、記憶運搬手段の入出力インタフェースを持たない車両（カーナビゲーション装置等を含む）であっても、携帯パーソナルコンピュータまたは携帯電話機を使用して記憶運搬手段の読み書きを行なうことができる。

請求項４によれば、本発明の走行支援装置は、前記操舵特性コピー手段が、インターネットなどを通じて配布される、他人が設定変更した特定の型式の車両における該走行支援手段の操舵特性のデータを車両にコピーできる構成とすることもできる。本構成によって、他人、例えば、有名レーサーなどが設定変更した、特定の型式の車両の走行支援手段の操舵特性をデータとして、インターネットなどを通じて有償または無償で配布してビジネスにつなげることができる。

請求項５によれば、本発明の走行支援装置は、前記操舵支援手段が、ステアリングシャフトにかかる操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ステアリングシャフトにかかるトルクを補助するための電動モータと、該トルクセンサで検出した前記操舵トルクに応じて、前記電動モータに供給する電流値を決定する制御手段と、該制御手段で決定した電流値により前記電動モータを駆動するモータ駆動手段と、を備えた電動パワーステアリング装置であって、設定変更可能な前記電動パワーステアリング装置の操舵特性は、前記操舵トルクに対するモータ電流特性、前記ステアリングシャフトの操舵速度に対する逆電流特性、または前記ステアリングシャフトを中立位置に戻す戻し電流特性のいずれかである構成をとることもできる。本構成によって、運転者は車両間にまたがって電動パワーステアリング装置の操舵特性を容易に設定変更できるようになる。

請求項６によれば、本発明の走行支援装置は、前記操舵支援手段が、車両の転舵輪の転舵角を検知する転舵角検知センサと、分割されたステアリング側のステアリングシャフトと前記転舵輪側のステアリングシャフトとの間の回転角を電動モータにより相対的に可変させる駆動アクチュエータと、該電動モータの駆動を制御する制御装置とを備えた伝達比可変操舵装置であって、設定変更可能な前記伝達比可変操舵装置の操舵特性は、車速に対するステアリング側のステアリングシャフトと前記転舵輪側のステアリングシャフトとの間の舵角比である構成をとることもできる。本構成によっても、運転者は車両間にまたがって伝達比可変操舵装置の操舵特性を容易に設定変更できるようになる。

請求項７によれば、本発明の走行支援装置は、前記操舵支援手段が、車両の後輪に配置され電動モータにより後輪の舵角を変化させるアクチュエータと、該電動モータの駆動を制御する制御装置とを備えた後輪操舵装置であって、設定変更可能な前記後輪操舵装置の操舵特性は、車両の前後軸と路面に固定された基準軸とのなす角であるヨー角の時間微分に対する後輪の舵角である構成をとることもできる。本構成によっても、運転者は車両間にまたがって後輪操舵装置の操舵特性を容易に設定変更できるようになる。

運転者が車両を乗り換えるたびに自身に合った操舵フィーリングを得るために操舵補助装置の最適な操舵特性を車両に対して設定変更しなければならないという課題を、操舵補助装置の操舵特性を車両間でコピー可能にすることにより解決した。

以下、本発明の走行支援装置について、図面に示す実施例を参照しながら説明する。

図１は、本発明の走行支援装置を搭載する車両のシステム図である。この車両システムは、トルクセンサ１１１，ＥＰＳアクチュエータ１１５，ＥＰＳ−ＥＣＵ（Electric Control Unit）１３０などからなる電動パワーステアリング装置と、操舵角センサ２１１，ＶＧＲＳアクチュエータ２１２，ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２１３などからなるギア比可変ステアリング装置（本発明の伝達比可変操舵装置）と、ヨーレイトセンサ３０１，後輪操舵アクチュエータ３０２，後輪舵角センサ３０６，後輪操舵ＥＣＵ３０７などからなるアクティブ後輪操舵装置（本発明の後輪操舵装置）とを含んで構成されている。

電動パワーステアリング装置では、操舵ハンドル１１０が操舵軸（ステアリングシャフト）１１２ａに接続されて、操舵軸１１２ａの下端は運転者の操舵ハンドル１１０の動きを検出するトルクセンサ１１１に接続されており、ピニオンシャフト（ステアリングシャフト）１１２ｂの上端がトルクセンサ１１１に接続されている。また、ピニオンシャフト１１２ｂの下端には、ピニオン１１２ｃが設けられ、ピニオン１１２ｃがラックバー１１８に噛合されている。更に、ラックバー１１８の両端には、ナックルアーム１２２，１２２を介して操舵輪１２４，１２４が接続されている。また、ラックバー１１８には、ＥＰＳアクチュエータ１１５がピニオン１１５ａを介して取り付けられている。なお、ＥＰＳアクチュエータ１１５は、ラックバー１１８に同軸的に取り付ける方法を採ってもよい。

トルクセンサ１１１およびＥＰＳアクチュエータ１１５は、ＥＰＳ−ＥＣＵ１３０に接続されている。ＥＰＳ−ＥＣＵ１３０には、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory），Ｉ／Ｏ（Input/Output）およびこれらの構成を接続するバスライン等が備えられているが、すでに公知のものであるので、その詳しい説明については割愛する。

ＥＰＳ−ＥＣＵ１３０においてＥＰＳ制御プログラムを実行することにより、トルクセンサ１１１で検出されたトルクに対応したＥＰＳアクチュエータ１１５で発生させる駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクを発生させるための電圧をＥＰＳアクチュエータ１１５に印加する。詳しくは、トルクセンサ１１１がステアリングシャフトにかかる操舵トルクを検出し、検出された操舵トルクに応じてＥＰＳアクチュエータ１１５に供給する電流値を決定し、決定された電流値によりＥＰＳアクチュエータ１１５を駆動して、ステアリングシャフトにかかるトルクを補助する。

ギア比可変ステアリング装置では、操舵ハンドル１１０が操舵軸１１２ａに接続されて、この操舵軸１１２ａには運転者の操舵ハンドル１１０の動きを検出する操舵角センサ２１１が接続されており、さらにＶＧＲＳアクチュエータ２１２が接続されている。

操舵角センサ２１１およびＶＧＲＳアクチュエータ２１２は、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２１３に接続されている。ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２１３には、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスライン等が備えられているが、すでに公知のものであるので、その詳しい説明については割愛する。

ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２１３においてＶＧＲＳ制御プログラムを実行することにより、操舵角センサ２１１で検出された操舵角に対応したＶＧＲＳアクチュエータ２１２で発生させる舵角比を算出し、算出した舵角比を発生させるための電圧をＶＧＲＳアクチュエータ２１２に印加する。なお、転舵角検知センサが車両の転舵輪の転舵角を検知し、ＶＧＲＳアクチュエータ２１２が分割された操舵ハンドル（ステアリング）１１０側の操舵軸（ステアリングシャフト）１１２ａと転舵輪側のステアリングシャフトとの間の回転角を電動モータにより相対的に変化させる。

アクティブ後輪操舵装置では、ヨーレイトセンサ３０１が設けられているとともに、後輪操舵アクチュエータ３０２がピニオン３０２ａを介してラックバー３０３に噛合されている。更に、ラックバー３０３の両端には、ナックルアーム３０４，３０４を介して後輪３０５，３０５が接続されている。また、ラックバー３０３の近傍には、後輪舵角センサ３０６が配置されている。

ヨーレイトセンサ３０１，後輪操舵アクチュエータ３０２および後輪舵角センサ３０６は、後輪操舵ＥＣＵ３０７に接続されている。後輪操舵ＥＣＵ３０７には、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスライン等が備えられているが、すでに公知のものであるので、その詳しい説明については割愛する。

後輪操舵ＥＣＵ３０７において後輪操舵制御プログラムを実行することにより、ヨーレイトセンサ３０１で検出されたヨーレイトおよび後輪舵角センサ３０６で検出された後輪舵角に対応した後輪操舵アクチュエータ３０２で発生させる値を算出し、算出した値を発生させるための電圧を後輪操舵アクチュエータ３０２に印加する。後輪操舵アクチュエータ３０２は、電動モータにより後輪３０５，３０５の舵角を変化させる。

図２は、本発明の一実施例としてのナビゲーション装置１００を用いた走行支援装置の全体構成を示すブロック図である。なお、本発明の走行支援装置が、ナビゲーション装置１００に限定されるものでないことはいうまでもない。

ナビゲーション装置１００は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下、リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行なうスピーカ１５，外部記憶装置９，表示装置１０，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２を備えている。

位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，ジャイロスコープ３，距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体１８から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）やＤＶＤ（Digital Video Disk），ハードディスクドライブ（以降、ＨＤＤと称する）を用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の記憶媒体を用いてもよい。

操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置１０の画面上に縦横に微細に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。また、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。これら操作スイッチ群７およびリモコン端末１２によって、種々の指示を入力することが可能である。

表示装置１０は、カラー液晶表示器等により構成されており、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６から入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路等の付加データとを重ね合わせて表示すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行なうためのメニューアイコンが表示される。

送受信装置１３は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System；道路交通情報通信システム）等の情報センタ１４との通信を行なうための装置である。この送受信装置１３を介して外部から受け取った情報は、制御回路８において処理する。

また、通信ユニット１９に携帯電話機１７あるいは自動車電話機等の移動体通信機器を接続することによっても、外部ネットワークとの接続が可能で、インターネット等に接続することができる。さらに、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection；自動料金収受システム）車載器１６と通信することにより、ＥＴＣ車載器１６がＥＴＣ路上器から受信した、料金情報などをナビゲーション装置１００に取り込むことができる。また、ＥＴＣ車載器１６によって外部ネットワークと接続することも可能である。これら携帯電話機１７あるいはＥＴＣ車載器１６を介して情報センタ１４との通信を行なう構成を採ってもよい。

制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行なう。ＲＯＭ８２は、プログラム格納領域８２ａとデータ記憶領域８２ｂとを有している。プログラム格納領域８２ａにはナビゲーションプログラム（以下、ナビプログラムと称する）８２ｐが格納される。データ記憶領域８２ｂには、ナビプログラム８２ｐの動作に必要なデータが格納されているとともに、内部記憶装置として運転者等によって設定された、ＥＰＳ，ＶＧＲＳ，４ＷＳなどの操舵補助装置の操舵特性が一覧として記憶される。また、ナビプログラム８２ｐは、ＲＡＭ８３上にてナビプログラム用ワークメモリ８３ｗを作業領域とする形で作動する。なお、地図データ入力器６にＨＤＤを用いる場合は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３の機能をＨＤＤによって実施してもよい。

さらに、外部記憶装置９には、ナビゲーション装置１００の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。特に、運転者等によって設定された、ＥＰＳ，ＶＧＲＳ，４ＷＳなどの操舵補助装置の操舵特性が一覧として記憶される。なお、外部記憶装置９は、車両のアクセサリスイッチがオフ状態（即ち、ナビゲーション装置１００がオフ状態）になっても、記憶内容が保持されるようになっている。

このような構成を持つことにより、ナビゲーション装置１００は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム８２ｐが起動されると、運転者が操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２を操作して、表示装置１０上に表示されるメニューから目的地経路を表示装置１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。即ち、運転者が表示装置１０上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機５から得られる衛星データに基づき車両の現在地が求められ、現在地から目的地までの最適な経路を求める処理が行なわれる。そして、表示装置１０上の道路地図に誘導経路を重ねて表示し、運転者に適切な経路を案内する。また、表示装置１０およびスピーカ１５によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージの送出を行なう。

図３は、ナビゲーション装置１００の通信ユニット１９に設けられた通信コネクタ１０３に通信ケーブル１０４を介して携帯端末としての携帯電話機１７を接続し、かつ携帯電話機１７のメモリスロットに、記憶メディア２０を装填した状態を示す。記憶メディア２０には、ＥＰＳ操舵特性設定画面に見られるような、車速Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３でのＥＰＳ操舵特性が格納されているが、ＥＰＳ操舵特性，ＶＧＲＳ操舵特性，および４ＷＳ操舵特性のうち少なくとも一つが格納されているものとする。なお、ここでは、携帯端末として携帯電話機１７を使用したが、携帯パーソナルコンピュータ等の他の携帯端末を使用してもよいものである。また、ナビゲーション装置１００と携帯電話機１７とを通信ケーブル１０４を介して接続したが、両者をブルートゥース（Bluetooth;登録商標）等の短距離無線通信手段で接続してもよいものである。

次に、図４ないし図７のフローチャートを用いて、ナビゲーション装置１００において実行される走行支援処理（便宜的に処理１〜処理４に分けられる）について説明する。なお、この走行支援処理は、ナビゲーション装置１００が動作中にナビゲーション装置１００の他の処理とともに繰り返し行なわれる。

図４の処理１では、運転者によりカーナビの利用が設定されると（Ｓ１０１）、ナビゲーション装置１００は、操舵特性設定機能を起動するかどうかを運転者に問い合わせる（Ｓ１０２）。操舵特性設定機能を起動しない場合には、ナビゲーション装置１００は、ステップＳ１０１に制御を戻す。

操舵特性設定機能を起動する場合には、ナビゲーション装置１００は、地図上で表示する領域（特定の範囲）および縮尺を運転者に選定させ、データ記憶領域８２ｂのデータに基づいて特定の範囲の地図を表示装置１０上に表示させる（Ｓ１０３）。例えば、図８においては、川および橋を含む特定範囲の地図が表示されている。

次に、ナビゲーション装置１００は、データ記憶領域８２ｂのデータに基づいて表示装置１０に表示された地図上に急勾配の下り坂や未舗装路があるかどうかを判定し（Ｓ１０４）、あれば、表示装置１０に表示された地図上に急勾配の下り坂や未舗装路であることを強調表示する（Ｓ１０５）。

続いて、ナビゲーション装置１００は、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報を総合的に判断して、表示装置１０に表示された地図上に工事中，自然災害による障害，段差，降雨凍結などによる滑り易い路面などの要注意路面があるかどうかを判定し（Ｓ１０６）、あれば、表示装置１０に表示された地図上に要注意路面を強調表示する（Ｓ１０７）。

次に、ナビゲーション装置１００は、現在の操舵特性の設定を確認するかどうかを運転者に問い合わせ（Ｓ１０８）、確認するのであれば、データ記憶領域８２ｂのデータに基づいて、表示装置１０に表示された地図上にデフォルト特性でない操舵特性が設定されている道路区間があるかどうかを判定し（Ｓ１０９）、あれば、デフォルト特性でない現在の操舵特性の設定を地図上に吹き出し表示して（Ｓ１１０）、ステップＳ１０８に制御を戻す。例えば、図８においては、四角形で囲まれた橋を含む道路区間にデフォルト特性でない認識番号００１の操舵特性が設定されていることが吹き出し表示されている。

一方、現在の操舵特性の設定を確認しない（Ｓ１０８；ＮＯ）、または表示装置１０に表示された地図上にデフォルト特性でない操舵特性が設定されている道路区間がないのであれば（Ｓ１０９；ＮＯ）、ナビゲーション装置１００は、表示装置１０に表示された地図上で任意の道路区間が選択されたかどうかを判定し（Ｓ１１１）、選択されていなければ、ナビゲータ（ナビゲーション装置１００の初期画面）へ戻るかどうかを運転者に問い合わせる（Ｓ１１２）。ナビゲータへ戻る場合には、ナビゲーション装置１００は、ステップＳ１０１に制御を戻し、ナビゲータに戻らない場合にはステップＳ１０３に制御を戻す。

また、表示装置１０に表示された地図上で任意の道路区間が選択されたときには（Ｓ１１１；ＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００は、処理２に制御を移行する。

図５の処理２では、ナビゲーション装置１００は、選択された道路区間が急勾配の下り坂，未舗装路，その他の要注意路面に相当するかどうかを判定し（Ｓ２０１）、相当すれば、選択された道路区間の要注意路面情報を表示装置１０に表示された地図上に表示する（Ｓ２０２）。例えば、図８においては、四角形で囲まれた橋を含む道路区間に要注意路面情報として橋が凍結中である旨が吹き出し表示されている。

選択された道路区間が急勾配の下り坂，未舗装路，その他の要注意路面に相当しなければ、ナビゲーション装置１００は、選択された道路区間は要注意路面でない旨を表示装置１０に表示された地図上に表示する（Ｓ２０３）。

次に、ナビゲーション装置１００は、操舵特性の設定変更を行なうかどうかを運転者に問い合わせる（Ｓ２０４）。例えば、図８に示されるように、操舵特性００１が設定されている場合、「変更しますか？」と表示して運転者に操舵特性を設定変更するかどうかを問い合わせる。

操舵特性の設定変更を行なわない場合には、ナビゲーション装置１００は、操舵特性設定機能の初期画面に戻るかどうかを運転者に問い合わせる（Ｓ２０５）。

操舵特性設定機能の初期画面に戻るのであれば、ナビゲーション装置１００は、操舵特性設定機能の初期画面（具体的には、ステップＳ１０３）に制御を戻し（Ｓ２０６）、戻らないのであれば、ナビゲータへ戻るかどうかを運転者に問い合わせる（Ｓ２０７）。

ナビゲータへ戻らないのであれば、ナビゲーション装置１００は、ステップＳ２０４に制御を戻し、ナビゲータへ戻るのであれば、ナビゲータ（具体的には、ステップＳ１０１）へ制御を戻す（Ｓ２０８）。

操舵特性の設定変更を行なう場合には（Ｓ２０４；ＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００は、処理３に制御を移行する。

図６の処理３では、ナビゲーション装置１００は、データ記憶領域８２ｂに記憶されたデータに基づいて、選択された道路区間の路面状態に対する推奨操舵特性の認識番号および説明を表示装置１０に表示された地図上に表示すると同時に、デフォルト特性および運転者が作成した操舵特性の一覧を表示装置１０に表示された地図上に表示する（Ｓ３０１）。

例えば、図９（ａ）は、車速Ｖにおける、操舵トルク−モータ電流特性（ＥＰＳ）の推奨操舵特性の一例を示す線図である。ここでは、通常道路に対して、悪路および凍結路の場合には、同一操舵トルクでのモータ電流を少なくすることを推奨している。

また、図９（ｂ）は、車速−舵角比（ＶＧＲＳ）の推奨操舵特性の一例を示す線図である。ここでは、通常道路に対して、悪路および凍結路の場合には、同一車速での舵角比を小さくすることを推奨している。

さらに、図９（ｃ）は、車速Ｖにおけるヨーレイト−後輪舵角（４ＷＳ）の推奨操舵特性の一例を示す線図である。ここでは、通常道路に対して、悪路および凍結路の場合には、同一ヨーレイトでの後輪舵角を小さくすることを推奨している。

次に、ナビゲーション装置１００は、運転者により推奨操舵特性が選択されたかどうかを判定する（Ｓ３０２）。

推奨操舵特性が選択された場合には、ナビゲーション装置１００は、データ記憶領域８２ｂに記憶された現在の操舵特性を推奨操舵特性に変更し（Ｓ３０３）、推奨操舵特性が選択されなかった場合には、運転者により操舵特性一覧から操舵特性が選択されたかどうかを判定する（Ｓ３０４）。

操舵特性一覧から操舵特性が選択された場合には、ナビゲーション装置１００は、データ記憶領域８２ｂに記憶された現在の操舵特性を選択された操舵特性に変更する（Ｓ３０５）。

次に、ナビゲーション装置１００は、処理２に戻るかどうかを運転者に問い合わせ（Ｓ３０６）、戻らない場合には、ステップＳ３０１に制御を戻し、戻る場合には、処理２に制御を戻す（Ｓ３０７）。

操舵特性一覧から操舵特性が選択されなかった場合には（Ｓ３０４；ＮＯ）、ナビゲーション装置１００は、操舵特性を編集／新規作成するかどうかを運転者に問い合わせ（Ｓ３０８）、操舵特性を編集／新規作成するのであれば、処理４に制御を移行する。

図７の処理４では、ナビゲーション装置１００は、操舵特性を新規作成するかどうかを運転者に問い合わせる（Ｓ４０１）。この問い合わせでは、例えば、図１０，図１１および図１２中に示されるメイン画面のように、運転者が選択した走行予定範囲の地図が表示され、この地図には任意の道路区間の路面情報、すなわち未舗装路，傾斜勾配，曲率，道幅などが記載される一方、ＥＰＳ，ＶＧＲＳ，４ＷＳのそれぞれの操舵特性を設定できる操舵特性設定画面を開くためのＥＰＳアイコン，ＶＧＲＳアイコンおよび４ＷＳアイコンが表示される。

操舵特性を新規作成するのであれば（Ｓ４０１；ＹＥＳ）、ナビゲーション装置１００は、空白の操舵特性を作成して認識番号を新規取得する（Ｓ４０２）。

操舵特性を新規作成しないのであれば（Ｓ４０１；ＮＯ）、ナビゲーション装置１００は、編集対象の操舵特性を既存の操舵特性一覧から選択するかどうかを運転者に問い合わせ（Ｓ４０３）、選択するのであれば、操舵特性一覧から選択した操舵特性をコピーして認識番号を新規取得する（Ｓ４０４）。

編集対象の操舵特性を既存の操舵特性一覧から選択しないのであれば（Ｓ４０３；ＮＯ）、ナビゲーション装置１００は、外部記憶装置９からダウンロードするかどうかを運転者に問い合わせ（Ｓ４０５）、ダウンロードするのであれば、外部記憶装置９から操舵特性をダウンロードして認識番号を新規取得する（Ｓ４０６）。

次に、ナビゲーション装置１００は、編集対象である操舵補助装置の操舵特性を選択するかどうかを運転者に問い合わせ（Ｓ４０７）、編集終了であれば、処理３に制御を戻す（Ｓ４１１）。

操舵ハンドル１１０を回す力に応じて発生する操舵補助力の割合を表すＥＰＳ操舵特性が編集対象の操舵特性として選択されたのであれば、ナビゲーション装置１００は、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報を総合的に判断して、表示装置１０上にＥＰＳ操舵特性設定画面を表示して運転者にＥＰＳ操舵特性を編集させ（Ｓ４０８）、処理３に制御を戻す（Ｓ４１１）。

例えば、図１０に示されるように、メイン画面においてＥＰＳアイコンが押された場合に、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報が走行予定の道路区間が通常道路であることを示していれば、通常道路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）のＥＰＳ操舵特性を車両が安全な走行ができる範囲で可変に設定できるＥＰＳ操舵特性設定画面が表示装置１０上に表示されるので、運転者はＥＰＳ操舵特性設定画面上で通常道路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３のＥＰＳ操舵特性を編集する。また、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報が走行予定の道路区間が悪路であることを示していれば、悪路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）のＥＰＳ操舵特性を車両が安全な走行ができる範囲で可変に設定できるＥＰＳ操舵特性設定画面が表示装置１０上に表示されるので、運転者はＥＰＳ操舵特性設定画面上で悪路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３のＥＰＳ操舵特性を編集する。さらに、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報が走行予定の道路区間が凍結路であることを示していれば、凍結路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）のＥＰＳ操舵特性を車両が安全な走行ができる範囲で可変に設定できるＥＰＳ操舵特性設定画面が表示装置１０上に表示されるので、運転者はＥＰＳ操舵特性設定画面上で凍結路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３のＥＰＳ操舵特性を編集する。

具体的には、運転者は、通常道路，悪路および凍結路の各場合において、自らの嗜好，性癖ないしは車両の走行条件などに応じて最適な操舵フィーリングが得られるように、表示装置１０のＥＰＳ操舵特性設定画面上に表示されたＥＰＳ操舵特性を目視しながら操作スイッチ群７やリモコン端末１２を用いてＥＰＳ操舵特性の線図をクリックしたり、ドローしたりしてＥＰＳ操舵特性を編集する。

なお、設定変更可能なＥＰＳ操舵特性としては、少なくとも操舵トルクに対するモータ電流特性，ステアリングシャフトの操舵速度に対する逆電流特性，あるいはステアリングシャフトを中立位置に戻す戻し電流特性がある。

ＥＰＳ操舵特性の編集後、運転者が設定終了アイコンを押すと、ナビゲーション装置１００は、メイン画面に制御を戻す。

ナビゲーション装置１００は、編集されたＥＰＳ操舵特性をデータ記憶領域８２ｂまたは外部記憶装置９に格納する。また、ナビゲーション装置１００は、格納されたＥＰＳ操舵特性を読み取り、読み取られたＥＰＳ操舵特性に基づいて駆動信号を発生し、操舵動作をアシストするＥＰＳアクチュエータ１１５を制御する。

このように、ＥＰＳ操舵特性が、車両購入時のデフォルト特性から運転者の嗜好，性癖ないしは車両の走行条件などに応じて最適な操舵フィーリングが得られるように編集されるため、運転者は、ＥＰＳ操舵特性を見ながら必要な編集量を大小といった直観的ないしは感覚的な量として把握できる。これにより、嗜好，性癖ないしは車両の走行条件などに応じ、運転者の個性に見合った多様な操舵フィーリングに運転者自身で簡易かつ迅速にＥＰＳ操舵特性を設定変更することができる。

一方、操舵ハンドル１１０の回転角に応じて操舵輪１２４の舵角を発生するＶＧＲＳ操舵特性が編集対象の操舵特性として選択されたのであれば、ナビゲーション装置１００は、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報を総合的に判断して、表示装置１０上にＶＧＲＳ操舵特性設定画面を表示して運転者にＶＧＲＳ操舵特性を編集させ（Ｓ４０９）、処理３に制御を戻す（Ｓ４１１）。

例えば、図１１に示されるように、メイン画面においてＶＧＲＳアイコンが押された場合に、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報が走行予定の道路区間が通常道路であることを示していれば、通常道路でのＶＧＲＳ操舵特性を車両が安全な走行ができる範囲で可変に設定できるＶＧＲＳ操舵特性設定画面が表示装置１０上に表示されるので、運転者はＶＧＲＳ操舵特性設定画面上で通常道路でのＶＧＲＳ操舵特性を編集する。また、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報が走行予定の道路区間が悪路であることを示していれば、悪路でのＶＧＲＳ操舵特性を車両が安全な走行ができる範囲で可変に設定できるＶＧＲＳ操舵特性設定画面が表示装置１０上に表示されるので、運転者はＶＧＲＳ操舵特性設定画面上で悪路でのＶＧＲＳ操舵特性を編集する。さらに、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報が走行予定の道路区間が凍結路であることを示していれば、凍結路でのＶＧＲＳ操舵特性を車両が安全な走行ができる範囲で可変に設定できるＶＧＲＳ操舵特性設定画面が表示装置１０上に表示されるので、運転者はＶＧＲＳ操舵特性設定画面上で凍結路でのＶＧＲＳ操舵特性を編集する。

具体的には、運転者は、通常道路，悪路および凍結路の各場合において、自らの嗜好，性癖ないしは車両の走行条件などに応じて最適な操舵フィーリングが得られるように、表示装置１０のＶＧＲＳ操舵特性設定画面上に表示されたＶＧＲＳ操舵特性を目視しながら操作スイッチ群７やリモコン端末１２を用いてＶＧＲＳ操舵特性の線図をクリックしたり、ドローしたりしてＶＧＲＳ操舵特性を編集する。

ＶＧＲＳ操舵特性の編集後、運転者が設定終了アイコンを押すと、ナビゲーション装置１００は、メイン画面に制御を戻す。

ナビゲーション装置１００は、編集されたＶＧＲＳ操舵特性をデータ記憶領域８２ｂまたは外部記憶装置９に格納する。また、ナビゲーション装置１００は、格納されたＶＧＲＳ操舵特性を読み取り、読み取られたＶＧＲＳ操舵特性に基づいて駆動信号を発生し、操舵動作をアシストするＶＧＲＳアクチュエータ２１２を制御する。

このように、ＶＧＲＳ操舵特性が、車両購入時のデフォルト特性から運転者の嗜好，性癖ないしは車両の走行条件などに応じて最適な操舵フィーリングが得られるように編集されるため、運転者は、ＶＧＲＳ操舵特性を見ながら必要な編集量を大小といった直観的ないしは感覚的な量として把握できる。これにより、嗜好，性癖ないしは車両の走行条件などに応じ、運転者の個性に見合った多様な操舵フィーリングに運転者自身で簡易かつ迅速にＶＧＲＳ操舵特性を設定変更することができる。

他方、車体に発生するヨー角（車両の前後軸と路面に固定された基準軸とのなす角）の速度に対する後輪舵角の比（ヨーレイト）を表す４ＷＳ操舵特性が編集対象の操舵特性として選択されたのであれば、ナビゲーション装置１００は、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報を総合的に判断して、４ＷＳ操舵特性設定画面を表示して運転者に４ＷＳ操舵特性を編集させ（Ｓ４１０）、処理３に制御を戻す（Ｓ４１１）。

例えば、図１２に示されるように、メイン画面において４ＷＳアイコンが押された場合に、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報が走行予定の道路区間が通常道路であることを示していれば、通常道路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）の４ＷＳ操舵特性を車両が安全な走行ができる範囲で可変に設定できる４ＷＳ操舵特性設定画面が表示装置１０上に表示されるので、運転者は４ＷＳ操舵特性設定画面上で通常道路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３の４ＷＳ操舵特性を編集する。また、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報が走行予定の道路区間が悪路であることを示していれば、悪路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）の４ＷＳ操舵特性を車両が安全な走行ができる範囲で可変に設定できる４ＷＳ操舵特性設定画面が表示装置１０上に表示されるので、運転者は４ＷＳ操舵特性設定画面上で悪路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３の４ＷＳ操舵特性を編集する。さらに、情報センタ１４等から入力される道路交通情報および気象情報等の路面情報が走行予定の道路区間が凍結路であることを示していれば、凍結路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）の４ＷＳ操舵特性を車両が安全な走行ができる範囲で可変に設定できる４ＷＳ操舵特性設定画面が表示装置１０上に表示されるので、運転者は４ＷＳ操舵特性設定画面上で凍結路での車速Ｖ１，Ｖ２およびＶ３の４ＷＳ操舵特性を編集する。

具体的には、運転者は、通常道路，悪路および凍結路の各場合において、自らの嗜好，性癖ないしは車両の走行条件などに応じて最適な操舵フィーリングが得られるように、表示装置１０の４ＷＳ操舵特性画面上に表示された４ＷＳ操舵特性を目視しながら操作スイッチ群７やリモコン端末１２を用いて４ＷＳ操舵特性の線図をクリックしたり、ドローしたりして４ＷＳ操舵特性を編集する。

４ＷＳ操舵特性の編集後、運転者が設定終了アイコンを押すと、ナビゲーション装置１００は、メイン画面に制御を戻す。

ナビゲーション装置１００は、編集された４ＷＳ操舵特性をデータ記憶領域８２ｂまたは外部記憶装置９に格納する。また、ナビゲーション装置１００は、格納された４ＷＳ操舵特性を読み取り、読み取られた４ＷＳ操舵特性に基づいて駆動信号を発生し、操舵動作をアシストする後輪操舵アクチュエータ３０２を制御する。

このように、４ＷＳ操舵特性は、車両購入時のデフォルト特性から運転者の嗜好，性癖ないしは車両の走行条件などに応じて最適な操舵フィーリングが得られるように編集されるため、運転者は、４ＷＳ操舵特性を見ながら必要な編集量を大小といった直観的ないしは感覚的な量として把握できる。これにより、嗜好，性癖ないしは車両の走行条件などに応じ、運転者の個性に見合った多様な操舵フィーリングに運転者自身で簡易かつ迅速に４ＷＳ操舵特性を設定変更することができる。

ところで、図１３は、比較的軽量な型式Ａの車両におけるＥＰＳ操舵特性と、比較的重量な型式Ｂの車両におけるＥＰＳ操舵特性との遷移を説明する図である。型式Ａの車両では、車速Ｖ１が０ｋｍ／ｈである場合，車速Ｖ２が４０ｋｍ／ｈである場合，および車速Ｖ３が１００ｋｍ／ｈである場合の各場合において、操舵トルク（Ｎｍ）が大きくてもモータ電流（Ａ）は比較的少ない（最大でも５０Ａ）。一方、型式Ｂの車両では、車速Ｖ１が０ｋｍ／ｈである場合，車速Ｖ２が４０ｋｍ／ｈである場合，および車速Ｖ３が１００ｋｍ／ｈである場合の各場合において、操舵トルク（Ｎｍ）が小さくてもモータ電流（Ａ）は比較的大きくなる（最大で８０Ａ）。したがって、ＥＰＳ操舵特性を型式Ａの車両から型式Ｂの車両にコピーする場合、そのままコピーしても設定変更することはできず、ＥＰＳ操舵特性が設定変更された車両の型式とＥＰＳ操舵特性をコピーする車両の型式とを考慮して両車両の諸元に応じた変換ルールによりＥＰＳ操舵特性に変換を加えてコピーする必要が生じる。本実施例では、コピー元のＥＰＳ操舵特性に何らかの変換係数（以下、ＥＰＳ操舵特性変換係数という）を掛けてコピー先のＥＰＳ操舵特性に変換した上で、ＥＰＳ操舵特性を変更設定しなければならないものとする。

図１４は、複数（図示は４つ）の型式ａ，ｂ，ｃ，ｄについて、相互にコピー元およびコピー先となった場合に掛けることが必要となるＥＰＳ操舵特性変換係数Ｋｘｘ（ｘはａ，ｂ，ｃ，ｄのいずれか）を格納するテーブル（以下、ＥＰＳ操舵特性変換係数テーブルという）を示す。例えば、コピー元の車両の型式ａからコピー先の車両の型式ｂにＥＰＳ操舵特性をコピーする場合には、ナビゲーション装置１００は、記憶メディア２０から入力されたコピー元の車両の型式ａのＥＰＳ操舵特性に、ＥＰＳ操舵特性変換係数テーブルを参照して得られた変換係数Ｋａｂを掛け算して、コピー先の車両の型式ｂのＥＰＳ操舵特性に変換する。なお、コピー元の車両の型式がａであるという情報は、記憶メディア２０に記憶されているものとし、コピー先の車両の型式がｂであるという情報は、ナビゲーション装置１００が記憶しているものとする（以下同様）。

また、図１５は、比較的軽量な型式Ａの車両におけるＶＧＲＳ操舵特性と、比較的重量な型式Ｂの車両におけるＶＧＲＳ操舵特性との遷移を説明する図である。型式Ａの車両では、車速が大きくなると舵角比が急速に低下するが、型式Ｂの車両では、車速が大きくなっても舵角比の低下は緩やかである。したがって、ＶＧＲＳ操舵特性を型式Ａの車両から型式Ｂの車両にコピーする場合、そのままコピーしても設定変更することはできず、ＶＧＲＳ操舵特性が設定変更された車両の型式とＶＧＲＳ操舵特性をコピーする車両の型式とを考慮して両車両の諸元に応じた変換ルールによりＶＧＲＳ操舵特性に変換を加えてコピーする必要が生じる。本実施例では、コピー元のＶＧＲＳ操舵特性に何らかの変換係数（以下、ＶＧＲＳ操舵特性変換係数という）を掛けてコピー先のＶＧＲＳ操舵特性に変換した上で、ＶＧＲＳ操舵特性を変更設定しなければならないものとする。

図１６は、複数（図示は４つ）の型式ａ，ｂ，ｃ，ｄについて、相互にコピー元およびコピー先となった場合に掛けることが必要となるＶＧＲＳ操舵特性変換係数Ｌｘｘ（ｘはａ，ｂ，ｃ，ｄのいずれか）を格納するテーブル（以下、ＶＧＲＳ操舵特性変換係数テーブルという）を示す。例えば、コピー元の車両の型式ａからコピー先の車両の型式ｂにＶＧＲＳ操舵特性をコピーする場合には、ナビゲーション装置１００は、記憶メディア２０から入力されたコピー元の車両の型式ａのＶＧＲＳ操舵特性に、ＶＧＲＳ操舵特性変換係数テーブルを参照して得られた変換係数Ｌａｂを掛け算して、コピー先の車両の型式ｂのＶＧＲＳ操舵特性に変換する。

さらに、図１７は、ある型式Ａの車両における４ＷＳ操舵特性と、他の型式Ｂの車両における４ＷＳ操舵特性との遷移を説明する図である。型式Ａの車両では、ヨーレイトが大きくなると後輪舵角が急速に大きくなるが、型式Ｂの車両では、ヨーレイトが大きくなっても後輪舵角の上昇は緩やかである。したがって、４ＷＳ操舵特性を型式Ａの車両から型式Ｂの車両にコピーする場合、そのままコピーしても設定変更することはできず、４ＷＳ操舵特性が設定変更された車両の型式と４ＷＳ操舵特性をコピーする車両の型式とを考慮して両車両の諸元に応じた変換ルールにより４ＷＳ操舵特性に変換を加えてコピーする必要が生じる。本実施例では、コピー元の４ＷＳ操舵特性に何らかの変換係数（以下、ＶＧＲＳ操舵特性変換係数という）を掛けてコピー先の４ＷＳ操舵特性に変換した上で、４ＷＳ操舵特性を変更設定しなければならないものとする。

図１８は、複数（図示は４つ）の型式ａ，ｂ，ｃ，ｄについて、相互にコピー元およびコピー先となった場合に掛けることが必要となる４ＷＳ操舵特性変換係数Ｍｘｘ（ｘはａ，ｂ，ｃ，ｄのいずれか）を格納するテーブル（以下、４ＷＳ操舵特性変換係数テーブルという）を示す。例えば、コピー元の車両の型式ａからコピー先の車両の型式ｂに４ＷＳ操舵特性をコピーする場合には、ナビゲーション装置１００は、記憶メディア２０から入力されたコピー元の車両の型式ａの４ＷＳ操舵特性に、４ＷＳ操舵特性変換係数テーブルを参照して得られた変換係数Ｍａｂを掛け算して、コピー先の車両の型式ｂの４ＷＳ操舵特性に変換する。

次に、図１９のフローチャートを用いて、ナビゲーション装置１００において実行される操舵特性コピー処理について説明する。なお、この操舵特性コピー処理は、図３に示されたように、ナビゲーション装置１００の通信ユニット１９に設けられた通信コネクタ１０３に通信ケーブル１０４を介して携帯端末としての携帯電話機１７を接続し、かつ携帯電話機１７のメモリスロットに記憶メディア２０を装填した状態で、運転者からの操舵特性コピー機能の起動指示があった場合に行なわれるものとする。

運転者によりカーナビの利用が設定されると（Ｓ５０１）、ナビゲーション装置１００は、操舵特性コピー機能を起動するかどうかを運転者に問い合わせる（Ｓ５０２）。操舵特性コピー機能を起動しない場合には、ナビゲーション装置１００は、ステップＳ５０１に制御を戻す。

操舵特性コピー機能を起動する場合には、ナビゲーション装置１００は、まず、コピー対象の操舵特性を特定する（Ｓ５０３）。すなわち、ＥＰＳ操舵特性，ＶＧＲＳ操舵特性または４ＷＳ操舵特性のいずれの操舵特性のコピーを行なうかを特定する。特定方法としては、順番に選択する等の方法が採用される。

次に、ナビゲーション装置１００は、記憶メディア２０に格納されている操舵特性（データ）を読み込んで、その中に記録されているコピー元の車両の型式を特定する（Ｓ５０４）。

続いて、ナビゲーション装置１００は、データ記憶領域８２ｂに格納されている自車両の諸元データを読み込んで、その中に記録されているコピー先の車両の型式を特定する（Ｓ５０５）。

次に、ナビゲーション装置１００は、データ記憶領域８２ｂに格納されている、先に特定された操舵特性の操舵特性変換係数テーブルを参照して、コピー元の車両の型式およびコピー先の車両の型式に合致した変換係数を取得する（Ｓ５０６）。

続いて、ナビゲーション装置１００は、先に読み込んだ操舵特性（データ）に、先に取得した変換係数を掛けて、操舵特性を設定変更する（Ｓ５０７）。

次に、ナビゲーション装置１００は、記憶メディア２０に未コピーの操舵特性があるかどうかを判定し（Ｓ５０８）、未コピーの操舵特性があれば、ナビゲーション装置１００は、ナビゲータに戻るかどうかを運転者に問い合わせ（Ｓ５０９）、戻らないのであれば、ステップＳ５０３に制御を戻す。

ステップＳ５０８で未コピーの操舵特性がなくなるか、ステップＳ５０９でナビゲータに戻るのであれば、ナビゲーション装置１００は、ナビゲータ（具体的にはステップＳ５０１）に制御を戻す。

なお、記憶メディア２０に記憶されている操舵特性を運転者自身が他の車両で設定変更した操舵特性であるものとして説明したが、記憶メディア２０に記憶されている操舵特性は運転者以外の者が同一または異なる車両で設定変更した操舵特性であってもよいものである。例えば、インターネットなどを通じてデータとして有償または無償で配布されている、有名レーサーなどが設定変更した特定の型式の車両の操舵補助装置の操舵特性が記憶されていてもよい。このような操舵特性を用いれば、運転者は有名レーサーの操舵フィーリングを自身で体感することが可能になる。

本実施例によれば、ある車両で設定変更した操舵支援手段の操舵特性を他の車両に容易にコピーすることができる。

また、ある車両で設定変更した操舵支援手段の操舵特性を、コピー元の車両の型式とコピー先の車両の型式とを考慮してコピー先の車両に設定変更することもできる。

さらに、記憶メディア２０の入出力インタフェースを持たない車両（ナビゲーション装置１００等を含む）であっても、携帯パーソナルコンピュータまたは携帯電話機を使用して記憶メディア２０の読み書きを行なうことができる。

さらにまた、他人、例えば、有名レーサーなどが設定変更した、特定の型式の車両の走行支援手段の操舵特性をデータとして、インターネットなどを通じて有償または無償で配布してビジネスにつなげることができる。

また、運転者は車両間にまたがって電動パワーステアリング装置の操舵特性を容易に設定変更できるようになる。

さらに、運転者は車両間にまたがって伝達比可変操舵装置の操舵特性を容易に設定変更できるようになる。

さらにまた、運転者は車両間にまたがって後輪操舵装置の操舵特性を容易に設定変更できるようになる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

本発明の走行支援装置を搭載する車両のシステム図。 本発明の一実施例としてのナビゲーション装置を用いた走行支援装置の全体構成を示すブロック図。 図２のナビゲーション装置の通信ユニットに設けられた通信コネクタに通信ケーブルを介して携帯端末としての携帯電話機を接続し、かつ携帯電話機のメモリスロットに記憶メディアを装填した状態を示す図。 図２に示したナビゲーション装置において実行される走行支援処理の処理１を示すフローチャート。 図２に示したナビゲーション装置において実行される走行支援処理の処理２を示すフローチャート。 図２に示したナビゲーション装置において実行される走行支援処理の処理３を示すフローチャート。 図２に示したナビゲーション装置において実行される走行支援処理の処理４を示すフローチャート。 選択された道路区間の要注意路面情報を表示するナビゲーション装置の画面を例示する図。 推奨操舵特性を例示する図であり、（ａ）は車速Ｖにおける、操舵トルク−モータ電流特性（ＥＰＳ）の推奨操舵特性の一例を示す線図、（ｂ）は車速−舵角比（ＶＧＲＳ）の推奨操舵特性の一例を示す線図、（ｃ）は車速Ｖにおけるヨーレイト−後輪舵角（４ＷＳ）の推奨操舵特性の一例を示す線図。 ナビゲーション装置のメイン画面およびＥＰＳ操舵特性設定画面の一例を示す画面図。 ナビゲーション装置のメイン画面およびＶＧＲＳ操舵特性設定画面の一例を示す画面図。 ナビゲーション装置のメイン画面および４ＷＳ操舵特性設定画面の一例を示す画面図。 比較的軽量な型式の車両におけるＥＰＳ操舵特性と、比較的重量な型式の車両におけるＥＰＳ操舵特性との遷移を説明する図。 ＥＰＳ操舵特性変換係数を格納するＥＰＳ操舵特性変換係数テーブルを示す図。 比較的軽量な型式の車両におけるＶＧＲＳ操舵特性と、比較的重量な型式の車両におけるＶＧＲＳ操舵特性との遷移を説明する図。 ＶＧＲＳ操舵特性変換係数を格納するＶＧＲＳ操舵特性変換係数テーブルを示す図。 ある型式の車両における４ＷＳ操舵特性と、他の型式の車両における４ＷＳ操舵特性との遷移を説明する図。 ４ＷＳ操舵特性変換係数を格納する４ＷＳ操舵特性変換係数テーブルを示す図。 図２に示したナビゲーション装置において実行される操舵特性コピー処理について説明するフローチャート。

符号の説明

７ 操作スイッチ群
９ 外部記憶装置
１０ 表示装置
１２ リモコン端末
１７ 携帯端末
２０ 記憶メディア
８２ｂ データ記憶領域
１００ ナビゲーション装置（走行支援装置）
１０３ 通信コネクタ
１０４ 通信ケーブル
１１１ トルクセンサ（電動パワーステアリング装置）
１１５ ＥＰＳアクチュエータ（電動パワーステアリング装置）
１３０ ＥＰＳ−ＥＣＵ（電動パワーステアリング装置）
２１１ 操舵角センサ（伝達比可変操舵装置）
２１２ ＶＧＲＳアクチュエータ（伝達比可変操舵装置）
２１３ ＶＧＲＳ−ＥＣＵ（伝達比可変操舵装置）
３０１ ヨーレイトセンサ
３０２ 後輪操舵アクチュエータ（後輪操舵装置）
３０６ 後輪舵角センサ（後輪操舵装置）
３０７ 後輪操舵ＥＣＵ（後輪操舵装置）

Claims (7)

1. 少なくとも１つの操舵支援手段を備える走行支援装置において、
   運転者の操作により操舵支援手段の操舵特性を任意に設定変更できる操舵特性設定変更手段と、
   該設定変更された操舵支援手段の操舵特性に基づいて該操舵支援手段の制御を実行する制御手段と、
   該設定変更された操舵支援手段の操舵特性を車両外に運搬可能とするために不揮発性の記憶運搬手段に書き込む書込み手段と、
   該記憶運搬手段に記憶された該操舵支援手段の操舵特性を車両にコピーする操舵特性コピー手段と、
   を備えることを特徴とする走行支援装置。
2. 前記操舵特性コピー手段が、前記記憶運搬手段に記憶された該操舵支援手段の操舵特性を車両にコピーする際、該操舵支援手段の操舵特性が設定変更された車両の型式と該操舵支援手段の操舵特性をコピーする車両の型式とを考慮して該操舵支援手段の操舵特性に変換を加えてコピーすることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. 該操舵支援手段の操舵特性を前記記憶運搬手段に読み書きするに当たり汎用の携帯パーソナルコンピュータまたは携帯電話機を使用することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
4. 前記操舵特性コピー手段が、インターネットなどを通じて配布される、他人が設定変更した特定の型式の車両における該走行支援手段の操舵特性のデータを車両にコピーできることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
5. 前記操舵支援手段が、ステアリングシャフトにかかる操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ステアリングシャフトにかかるトルクを補助するための電動モータと、該トルクセンサで検出した前記操舵トルクに応じて、前記電動モータに供給する電流値を決定する制御手段と、該制御手段で決定した電流値により前記電動モータを駆動するモータ駆動手段と、を備えた電動パワーステアリング装置であって、
   設定変更可能な前記電動パワーステアリング装置の操舵特性は、前記操舵トルクに対するモータ電流特性、前記ステアリングシャフトの操舵速度に対する逆電流特性、または前記ステアリングシャフトを中立位置に戻す戻し電流特性のいずれかであることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置。
6. 前記操舵支援手段が、車両の転舵輪の転舵角を検知する転舵角検知センサと、分割されたステアリング側のステアリングシャフトと前記転舵輪側のステアリングシャフトとの間の回転角を電動モータにより相対的に可変させる駆動アクチュエータと、該電動モータの駆動を制御する制御装置とを備えた伝達比可変操舵装置であって、
   設定変更可能な前記伝達比可変操舵装置の操舵特性は、車速に対するステアリング側のステアリングシャフトと前記転舵輪側のステアリングシャフトとの間の舵角比であることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置。
7. 前記操舵支援手段が、車両の後輪に配置され電動モータにより後輪の舵角を変化させるアクチュエータと、該電動モータの駆動を制御する制御装置とを備えた後輪操舵装置であって、
   設定変更可能な前記後輪操舵装置の操舵特性は、車両の前後軸と路面に固定された基準軸とのなす角であるヨー角の時間微分に対する後輪の舵角であることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置。

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