JPWO2018066054A1 - 自律移動体制御装置 - Google Patents

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Abstract

利用者と自律移動体が共用するエレベーターにおいて利用者と自律移動体との接触への注意喚起を行うことができるエレベーター制御装置を提供する。エレベーター制御装置は、自律移動体のエレベーターの呼びに基づいて当該自律移動体の前記エレベーターのかごに対する乗降を示す情報を当該自律移動体の存在階の前記エレベーターの乗場に設けられた機器または前記かごに設けられた機器に報知させるエレベーター報知制御部、を備えた。

Description

この発明は、エレベーター制御装置および自律移動体制御装置に関する。
例えば、特許文献１は、エレベーターシステムを開示する。当該エレベーターシステムは、エレベーターの動作に応じて様々な情報を報知する。
日本特開２０１３−７１８４２号公報
特許文献１に記載のエレベーターシステムが自律移動体システムと連携する場合、自律移動体がエレベーターのかごに対して乗降する。このため、利用者と自律移動体とが互いに接触し得る。
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、利用者と自律移動体が共用するエレベーターにおいて利用者と自律移動体との接触への注意喚起を行うことができるエレベーター制御装置および自律移動体制御装置を提供することである。
この発明に係るエレベーター制御装置は、自律移動体のエレベーターの呼びに基づいて当該自律移動体の前記エレベーターのかごに対する乗降を示す情報を当該自律移動体の存在階の前記エレベーターの乗場に設けられた機器または前記かごに設けられた機器に報知させるエレベーター報知制御部、を備えた。
この発明に係る自律移動体制御装置は、利用者または自律移動体のエレベーターの呼びに基づいて当該利用者または当該自律移動体の前記エレベーターのかごに対する乗降を示す情報を当該自律移動体に設けられた機器に報知させる自律移動体報知制御部、を備えた。
これらの発明によれば、利用者または自律移動体のかごに対する乗降を示す情報が報知される。このため、利用者と自律移動体が共用するエレベーターにおいて利用者と自律移動体との接触への注意喚起を行うことができる。
この発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターシステムと自律移動体制御装置が適用される自律移動体システムとの構成図である。 この発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置と自律移動体制御装置とのブロック図である。 この発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターの乗場の斜視図である。 この発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターのかごの内部の斜視図である。 この発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターのかごの内部の斜視図である。 この発明の実態の形態１における自律移動体制御装置が適用される自律移動体の斜視図である。 この発明の実態の形態１における自律移動体制御装置が適用される自律移動体の存在階の乗場の斜視図である。 この発明の実態の形態１における自律移動体制御装置が適用される自律移動体の投影の詳細を説明するための図である。 この発明の実態の形態１における自律移動体制御装置が適用される自律移動体の投影の詳細を説明するための図である。 この発明の実態の形態１における自律移動体制御装置が適用される自律移動体の投影の詳細を説明するための図である。 この発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置の動作の概要を説明するための図である。 この発明の実態の形態１における自律移動体制御装置の動作の概要を説明するための図である。 この発明の実施の形態１におけるエレベーター制御装置と自律移動体制御装置とのハードウェア構成図である。
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化または省略する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターシステムと自律移動体制御装置が適用される自律移動体システムとの構成図である。
図１のエレベーターシステムにおいて、昇降路１は、建築物の各階を貫く。例えば、複数の乗場２の各々は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場２の各々は、昇降路１に対向する。少なくとも一つのかご３は、昇降路１の内部に設けられる。
複数の乗場表示器４の各々は、複数の乗場２の各々に設けられる。複数の乗場表示灯５の各々は、複数の乗場２の各々に設けられる。複数の乗場スピーカー６の各々は、複数の乗場２の各々に設けられる。
かごカメラ７は、かご３の内部に設けられる。かご表示器８は、かご３の内部に設けられる。かご表示灯９は、かご３の内部に設けられる。かごスピーカー１０は、かご３の内部に設けられる。かご投影器１１は、かご３の内部に設けられる。
例えば、エレベーター制御装置１２は、図示されない機械室の内部に設けられる。例えば、エレベーター制御装置１２は、昇降路１の内部に設けられる。
図１の自律移動体システムにおいて、自律移動体１３は、人が操作せずとも自律移動し得る機械装置である。例えば、自律移動体１３は、ロボットである。例えば、自律移動体１３は、パーソナルモビリティである。
自律移動体１３は、自律移動体筐体１４と自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とを備える。
自律移動体筐体１４は、自律移動体１３の外郭となる。例えば、自律移動体ライト１５は、自律移動体筐体１４の前面の上部に設けられる。例えば、自律移動体表示器１６は、自律移動体筐体１４の前面において自律移動体ライト１５の直下に設けられる。例えば、自律移動体スピーカー１７は、自律移動体筐体１４の前面において自律移動体表示器１６の直下の一側に設けられる。例えば、自律移動体投影器１８は、自律移動体筐体１４の前面において自律移動体表示器１６の直下の一側に設けられる。
例えば、自律移動体制御装置１９は、自律移動体１３に設けられる。例えば、自律移動体制御装置１９は、自律移動体１３とは離れた場所に設けられる。
エレベーター制御装置１２は、エレベーターの動作を制御する。
例えば、エレベーター制御装置１２は、エレベーターの呼びに基づいてかご３の動作を制御する。エレベーター制御装置１２は、利用者または自律移動体１３の乗場呼びに基づいてかご３の動作を制御する。この際の乗場呼びは、かご３の出発階と利用者の上下方向の希望進行方向とかご３の行先階と自律移動体１３の個体識別子と自律移動体１３が機械であることを示す機械識別子の一部または全部に対応した情報である。例えば、エレベーター制御装置１２は、利用者または自律移動体１３のかご呼びに基づいてかご３の動作を制御する。この際のかご呼びは、行先階に対応した情報である。複数のかご３が存在する場合、エレベーター制御装置１２は、エレベーターの呼びに応答する割当かごを決定する。
例えば、エレベーター制御装置１２は、かごカメラ７に撮影された画像を解析する。例えば、エレベーター制御装置１２は、複数の乗場表示器４の各々の表示を制御する。例えば、エレベーター制御装置１２は、複数の乗場表示灯５の各々の表示を制御する。例えば、エレベーター制御装置１２は、かご表示器８の表示を制御する。例えば、エレベーター制御装置１２は、かごスピーカー１０の音声出力を制御する。例えば、エレベーター制御装置１２は、かご投影器１１の投影を制御する。
自律移動体制御装置１９は、自律移動体１３の動作を制御する。
例えば、自律移動体制御装置１９は、自律移動体ライト１５の点灯を制御する。例えば、自律移動体制御装置１９は、自律移動体表示器１６の表示を制御する。例えば、自律移動体制御装置１９は、自律移動体スピーカー１７の音声出力を制御する。例えば、自律移動体制御装置１９は、自律移動体投影器１８の投影を制御する。
エレベーターシステムと自律移動体システムにおいて、情報は、各装置の間で適宜送受信される。例えば、情報は、各装置の間で任意のタイミングで送受信される。例えば、情報は、各装置の間で定期的に送受信される。例えば、情報は、各装置からの要求に応じて送受信される。
次に、図２を用いて、エレベーター制御装置１２と自律移動体制御装置１９とを説明する。
図２はこの発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置と自律移動体制御装置とのブロック図である。
図２に示されるように、エレベーター制御装置１２と自律移動体制御装置１９とは、情報をやり取りする。
例えば、エレベーター制御装置１２は、自律移動体制御装置１９から自律移動体１３の乗場呼びを受信する。
例えば、自律移動体制御装置１９は、複数のかご３が存在する場合にエレベーター制御装置１２から割当かごに関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置１９は、エレベーター制御装置１２からかご３が停止可能な最寄階に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置１９は、エレベーター制御装置１２からかご３が乗場呼びに応答する周回数に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置１９は、エレベーター制御装置１２からかご３の走行方向に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置１９は、エレベーター制御装置１２からかご３の乗場呼び応答時の減速開始に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置１９は、エレベーター制御装置１２からかご３のかご呼び応答時の減速開始に関する情報を受信する。
エレベーター制御装置１２は、エレベーター報知制御部２０を備える。エレベーター報知制御部２０は、自律移動体１３のエレベーターの呼びに基づいて当該自律移動体１３のかご３に対する乗降を示す情報を当該自律移動体１３の存在階の乗場２に設けられた機器またはかご３に設けられた機器に報知させる。
例えば、エレベーター報知制御部２０は、乗車報知制御部２０ａと降車報知制御部２０ｂと立ち位置検出部２０ｃと乗車位置報知制御部２０ｄと立ち位置移動促進部２０ｅとを備える。
例えば、乗車報知制御部２０ａは、自律移動体１３の乗場呼びを受信した際に当該自律移動体１３の存在階の乗場２に設けられた乗場表示器４と乗場表示灯５と乗場スピーカー６とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる。この際、乗場表示器４は、乗車報知制御部２０ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車する旨を表示する。乗場表示灯５は、乗車報知制御部２０ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車することを示す文字が記載されたプレートの裏側から光を照らすことにより当該文字を表示する。乗場スピーカー６は、乗車報知制御部２０ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車する旨を音声出力する。
例えば、降車報知制御部２０ｂは、自律移動体１３のかご呼びを受信した際に当該かご呼びに対応した行先階の乗場２に設けられた乗場表示器４と乗場表示灯５と乗場スピーカー６とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３から降車することを報知させる。この際、乗場表示器４は、降車報知制御部２０ｂの制御に基づいて自律移動体１３がかご３から降車する旨を表示する。乗場表示灯５は、降車報知制御部２０ｂの制御に基づいて自律移動体１３がかご３から降車することを示す文字が記載されたプレートの裏側から光を照らすことにより当該文字を表示する。乗場スピーカー６は、降車報知制御部２０ｂの制御に基づいて自律移動体１３がかご３から降車する旨を音声出力する。
例えば、乗車報知制御部２０ａは、自律移動体１３の乗場呼びを受信し、かご３の停止可能な最寄階と当該自律移動体１３の存在階とが一致した際に、かご表示器８とかご表示灯９とかごスピーカー１０とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる。この際、かご表示器８は、乗車報知制御部２０ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車する旨を表示する。かご表示灯９は、乗車報知制御部２０ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車することを示す文字が記載されたプレートの裏側から光を照らすことにより当該文字を表示する。かごスピーカー１０は、乗車報知制御部２０ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車する旨を音声出力する。
例えば、降車報知制御部２０ｂは、自律移動体１３のかご呼びを受信し、かご３の停止可能な最寄階と当該自律移動体１３の存在階とが一致した際に、かご表示器８とかご表示灯９とかごスピーカー１０とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３から降車することを報知させる。この際、かご表示器８は、降車報知制御部２０ｂの制御に基づいて自律移動体１３が降車する旨を表示する。かご表示灯９は、降車報知制御部２０ｂの制御に基づいて自律移動体１３がかご３から降車することを示す文字が記載されたプレートの裏側から光を照らすことにより当該文字を表示する。かごスピーカー１０は、降車報知制御部２０ｂの制御に基づいて自律移動体１３がかご３から降車する旨を音声出力する。
例えば、立ち位置検出部２０ｃは、かご３の内部の利用者または自律移動体１３の立ち位置を検出する。例えば、立ち位置検出部２０ｃは、かごカメラ７の画像を解析することによりかご３の内部の利用者または自律移動体１３の立ち位置を検出する。例えば、乗車位置報知制御部２０ｄは、かご表示器８とかご投影器１１とのうちの少なくとも１つに立ち位置検出部２０ｃにより検出された利用者または自律移動体１３の立ち位置以外の位置をかご３に乗る自律移動体１３の乗車位置として表示させる。例えば、立ち位置検出部２０ｃにより検出された利用者の立ち位置が乗車位置報知制御部２０ｄにより報知された乗車位置と重なる際、立ち位置移動促進部２０ｅは、かご表示器８とかご表示灯９とかごスピーカー１０とのうちの少なくとも１つに当該利用者に対して立ち位置の移動の促進を報知させる。
例えば、立ち位置検出部２０ｃは、かご３の内部の利用者または自律移動体１３の立ち位置を検出する。例えば、立ち位置検出部２０ｃは、かごカメラ７の画像を解析することによりかご３の内部の利用者または自律移動体１３の立ち位置を検出する。例えば、乗車位置報知制御部２０ｄは、かご表示器８とかご投影器１１とのうちの少なくとも１つに立ち位置検出部２０ｃにより検出された利用者または自律移動体１３の立ち位置以外の位置をかご３に乗る利用者の乗車位置として表示させる。この際、かご表示器８は、かご３の内部の平面図において当該利用者の乗車位置を表示する。かご投影器１１は、かご３の内部の床面に当該利用者の乗車位置を投影する。
自律移動体制御装置１９は、自律移動体報知制御部２１を備える。自律移動体報知制御部２１は、利用者または自律移動体１３のエレベーターの呼びに基づいて当該利用者または当該自律移動体１３のかご３に対する乗降を示す情報を当該自律移動体１３に設けられた機器に報知させる。
例えば、自律移動体報知制御部２１は、乗車報知制御部２１ａと降車報知制御部２１ｂと通過回数計測部２１ｃと乗車位置報知制御部２１ｄとを備える。
例えば、乗車報知制御部２１ａは、当該自律移動体１３の自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる。この際、自律移動体ライト１５は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて予め設定された点灯を実施する。自律移動体表示器１６は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車する旨を表示する。自律移動体スピーカー１７は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車する旨を音声出力する。自律移動体投影器１８は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車する旨を投影する。
報知が開始されるタイミングは、適宜設定される。例えば、乗車報知制御部２１ａは、応答するかご３が決まった際に報知を開始させる。例えば、乗車報知制御部２１ａは、かご３が通常の減速度で停止可能な最寄階と当該自律移動体１３の存在階とが一致した際に報知を開始させる。例えば、通過回数計測部２１ｃは、かご３の現在位置と進行方向とに基づいてかご３が当該自律移動体１３の乗場呼びの方向と順方向に通過する回数を計測する。乗車報知制御部２１ａは、通過回数計測部２１ｃにより計測された通過の回数が当該自律移動体１３の乗場呼びに応答する周回数となった際に報知を開始させる。具体的には、当該自律移動体１３の乗場呼びに応答する周回数が２周目である場合、通過回数計測部２１ｃにより計測された通過の回数が２回目の際に報知が開始される。例えば、乗車報知制御部２１ａは、エレベーター制御装置１２から乗車可能であることを示す情報を受信した場合に報知を開始させる。なお、乗場呼びの割当がキャンセルされた場合、報知はすぐに停止される。
例えば、乗車位置報知制御部２１ｄは、自律移動体１３の乗場呼びが存在し、当該自律移動体１３の存在階においてエレベーターのドアが開いている際に、自律移動体投影器１８にかご３の内部における当該自律移動体１３の乗車位置および当該乗車位置までの走行経路の少なくとも一方を投影させる。乗車位置報知制御部２１ｄは、自律移動体１３の移動に合わせて投影位置を移動させる。
例えば、降車報知制御部２１ｂは、当該自律移動体１３のかご呼びが存在し、かご３が通常の減速度で停止可能な最寄階と当該自律移動体１３の行先階とが一致した際に、自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３から降車することを報知させる。この際、自律移動体ライト１５は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて予め設定された点灯を実施する。自律移動体表示器１６は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて自律移動体１３が降車する旨を表示する。自律移動体スピーカー１７は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて自律移動体１３がかご３から降車する旨を音声出力する。自律移動体投影器１８は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて自律移動体１３が降車する旨を投影する。
例えば、降車報知制御部２１ｂは、当該自律移動体１３の存在階に対応した利用者のかご呼びが存在し、前記かご３の停止可能な最寄階と当該自律移動体１３の存在階とが一致した際に、自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに利用者がかご３から降車することを報知させる。この際、自律移動体ライト１５は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて予め設定された点灯を実施する。自律移動体表示器１６は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて自律移動体１３が降車する旨を表示する。自律移動体スピーカー１７は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて自律移動体１３がかご３から降車する旨を音声出力する。自律移動体投影器１８は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて自律移動体１３が降車する旨を投影する。なお、自律移動体１３は、かご３に乗車しなくてもよい。
例えば、乗車報知制御部２１ａは、自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに利用者がかご３に乗車することを報知させる。この際、自律移動体ライト１５は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて予め設定された点灯を実施する。自律移動体表示器１６は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて自律移動体１３が乗車する旨を表示する。自律移動体スピーカー１７は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車する旨を音声出力する。自律移動体投影器１８は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて自律移動体１３がかご３に乗車する旨を投影する。なお、自律移動体１３は、かご３に乗車しなくてもよい。
報知が開始されるタイミングは、適宜設定される。例えば、乗車報知制御部２１ａは、応答するかご３が決まった際に報知を開始させる。例えば、乗車報知制御部２１ａは、かご３が通常の減速度で停止可能な最寄階と当該自律移動体１３の存在階とが一致した際に報知を開始させる。例えば、乗車報知制御部２１ａは、かご３が利用者の乗場呼びに応じて当該自律移動体１３の存在階に向けて減速を開始する際に報知を開始させる。例えば、通過回数計測部２１ｃは、かご３の現在位置と進行方向とに基づいてかご３が当該自律移動体１３の乗場呼びの方向と順方向に通過する回数を計測する。乗車報知制御部２１ａは、通過回数計測部２１ｃにより計測された通過の回数が当該利用者の乗場呼びに応答する周回数となった際に報知を開始させる。具体的には、当該自律移動体１３の乗場呼びに応答する周回数が２周目である場合、通過回数計測部２１ｃにより計測された通過の回数が２回目の際に報知が開始される。例えば、乗車報知制御部２１ａは、エレベーター制御装置１２から乗車可能であることを示す情報を受信した場合に報知を開始させる。なお、乗場呼びの割当がキャンセルされた場合、報知はすぐに停止される。
例えば、乗車位置報知制御部２１ｄは、乗場２の自律移動体１３の自律移動体投影器１８にかご３の内部における利用者の乗車位置を投影させる。
例えば、乗車報知制御部２１ａは、かご３の内部の自律移動体１３の自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに利用者がかご３に乗車することを報知させる。例えば、乗車報知制御部２１ａは、かご３が通常の減速度で停止可能な最寄階と利用者がかご３に乗車する階とが一致した際に自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに利用者がかご３に乗車することを報知させる。この際、自律移動体ライト１５は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて予め設定された点灯を実施する。自律移動体表示器１６は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて利用者がかご３に乗車する旨を表示する。自律移動体スピーカー１７は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて利用者がかご３に乗車する旨を音声出力する。自律移動体投影器１８は、乗車報知制御部２１ａの制御に基づいて利用者がかご３に乗車する旨を投影する。
例えば、降車報知制御部２１ｂは、かご３の内部の自律移動体１３の自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに利用者がかご３から降車することを報知させる。例えば、降車報知制御部２１ｂは、かご３が通常の減速度で停止可能な最寄階と利用者のかご呼びに対応した行先階とが一致した際に、自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに当該利用者がかご３から降車することを報知させる。例えば、降車報知制御部２１ｂは、かご３が利用者のかご呼びに対応した行先階に向けて減速を開始した際に自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに利用者がかご３から降車することを報知させる。この際、自律移動体ライト１５は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて予め設定された点灯を実施する。自律移動体表示器１６は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて利用者がかご３から降車する旨を表示する。自律移動体スピーカー１７は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて利用者がかご３から降車する旨を音声出力する。自律移動体投影器１８は、降車報知制御部２１ｂの制御に基づいて利用者がかご３から降車する旨を投影する。
例えば、乗車位置報知制御部２１ｄは、かご３の内部の自律移動体１３の自律移動体投影器１８にかご３の内部における利用者の乗車位置を投影させる。
次に、図３を用いて、エレベーター制御装置１２による乗場２における自律移動体１３の乗車の報知を説明する。
図３はこの発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターの乗場の斜視図である。
図３においては図示されない自律移動体１３がかご３に乗車する予定がある場合、乗場表示器４は、「ロボットが乗車します」との情報を表示する。乗場表示灯５は、プレートの裏側から光を照らすことにより「ロボ乗車」との情報を表示する。乗場スピーカー６は、「ロボットが乗車します」との情報を音声出力する。
次に、図４を用いて、エレベーター制御装置１２によるかご３の内部における自律移動体１３の乗車の報知を説明する。
図４はこの発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターのかごの内部の斜視図である。
図４においては示されない自律移動体１３がかご３に乗車する予定がある場合、かご表示器８は、「ロボットが乗車します」との情報を表示する。かご表示灯９は、プレートの裏側から光を照らすことにより「ロボ乗車」との情報を表示する。かごスピーカー１０は、「ロボットが乗車します」との情報を音声出力する。
次に、図５を用いて、エレベーター制御装置１２によるかご３の内部における自律移動体１３の乗車位置の報知を説明する。
図５はこの発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターのかごの内部の斜視図である。
図５に示されるように、自律移動体１３がかご３に乗車する予定がある場合、かご表示器８は、かご３の内部の平面図において当該自律移動体１３の乗車位置として楕円形の情報を表示する。かご投影器１１は、かご３の内部の床面に当該自律移動体１３の乗車位置として楕円形の情報を投影する。
次に、図６を用いて、自律移動体制御装置１９による乗場２における自律移動体１３の乗車の報知を説明する。
図６はこの発明の実態の形態１における自律移動体制御装置が適用される自律移動体の斜視図である。
図６に示されるように、自律移動体１３がかご３に乗車する予定がある場合、自律移動体ライト１５は、点灯した状態を維持する。自律移動体表示器１６は、「次のエレベーターに乗車します。先にご乗車ください。」との情報を表示する。自律移動体スピーカー１７は、「次のエレベーターに乗車します。先にご乗車ください。」との情報を音声出力する。
次に、図７を用いて、自律移動体制御装置１９による自律移動体１３の乗車位置と当該乗車位置までの走行経路との報知を説明する。
図７はこの発明の実態の形態１における自律移動体制御装置が適用される自律移動体の存在階の乗場の斜視図である。
図７に示されるように、自律移動体１３がかご３に乗車する予定がある場合、自律移動体１３は、かご３の内部の床面に自律移動体１３の乗車位置として楕円形の情報を投影する。自律移動体１３は、乗場２の床面とかご３の内部の床面とに自律移動体１３の乗車位置までの走行経路として矢印の情報を連続的に投影する。
次に、図８から図１０を用いて、自律移動体１３による投影の詳細を説明する。
図８から図１０はこの発明の実態の形態１における自律移動体制御装置が適用される自律移動体の投影の詳細を説明するための図である。
図８に示されるように、自律移動体投影器１８の投影範囲は、自律移動体投影器１８の床面からの高さと最小投影角度と最大投影角度とに基づいて決定される。自律移動体投影器１８は、自律移動体１３の現在位置とかご３の内部の寸法とに基づいて投影範囲のどの位置に特定の情報を投影するのかを決定する。
自律移動体１３は、エレベーター制御装置１２からかご３の内部の寸法の情報を事前に受信する。図９に示されるように、自律移動体１３がドアの中心点から予め設定された距離Ｌだけ離れた位置に存在する場合、自律移動体１３は、投影範囲において乗車位置と当該乗車位置までの走行経路との投影位置を決める。
図１０に示されるように、当該自律移動体１３が移動を開始した場合に投影の状態が維持されると、乗車位置と当該乗車位置までの走行経路との投影位置は、本来の位置からずれる。これに対し、当該自律移動体１３が移動を開始した場合、乗車位置と乗車位置までの走行経路の投影位置は、当該自律移動体１３の進行方向と反対方向に当該自律移動体１３の走行速度と同じ速度で当該自律移動体１３の移動距離と同じ距離だけ移動する。その結果、乗車位置と乗車位置までの走行経路の投影位置は、本来の位置からずれない。
次に、図１１を用いて、エレベーター制御装置１２の動作の概要を説明する。
図１１はこの発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置の動作の概要を説明するための図である。
ステップＳ１では、エレベーター制御装置１２は、自律移動体１３のかご３に対する乗降を示す情報を報知するエレベーター側報知設定がなされているか否かを判定する。ステップＳ１でエレベーター側報知設定がなされていない場合、エレベーター制御装置１２は、ステップＳ１の動作を行う。ステップＳ１でエレベーター側報知設定がなされている場合、エレベーター制御装置１２は、ステップＳ２の動作を行う。
ステップＳ２では、エレベーター制御装置１２は、自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させるエレベーター側乗車報知条件が成立しているか否かを判定する。
ステップＳ２でエレベーター側乗車報知条件が成立している場合、エレベーター制御装置１２は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、エレベーター制御装置１２は、エレベーター側乗車報知条件に基づいて対応したエレベーターの機器に自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる。その後、エレベーター制御装置１２は、ステップＳ１の動作を行う。
ステップＳ２でエレベーター側乗車報知条件が成立していない場合、エレベーター制御装置１２は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、エレベーター制御装置１２は、自律移動体１３がかご３から降車することを報知させるエレベーター側降車報知条件が成立しているか否かを判定する。
ステップＳ４でエレベーター側降車報知条件が成立している場合、エレベーター制御装置１２は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、エレベーター制御装置１２は、エレベーター側降車報知条件に基づいて対応したエレベーターの機器に自律移動体１３がかご３から降車することを報知させる。その後、エレベーター制御装置１２は、ステップＳ１の動作を行う。
ステップＳ４でエレベーター側降車報知条件が成立していない場合、エレベーター制御装置１２は、ステップＳ１の動作を行う。
次に、図１２を用いて、自律移動体制御装置１９の動作の概要を説明する。
図１２はこの発明の実態の形態１における自律移動体制御装置の動作の概要を説明するための図である。
ステップＳ１１では、自律移動体制御装置１９は、利用者または自律移動体１３のかご３に対する乗降を示す情報を報知する自律移動体側報知設定がなされているか否かを判定する。ステップＳ１１で自律移動体側報知設定がなされていない場合、自律移動体制御装置１９は、ステップＳ１１の動作を行う。ステップＳ１１で自律移動体側報知設定がなされている場合、自律移動体制御装置１９は、ステップＳ１２の動作を行う。
ステップＳ１２では、自律移動体制御装置１９は、利用者または自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる自律移動体側乗車報知条件が成立しているか否かを判定する。
ステップＳ１２で自律移動体側乗車報知条件が成立している場合、自律移動体制御装置１９は、ステップＳ１３の動作を行う。ステップＳ１３では、自律移動体制御装置１９は、自律移動体側乗車報知条件に基づいて対応した自律移動体１３の機器に利用者または自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる。その後、自律移動体制御装置１９は、ステップＳ１１の動作を行う。
ステップＳ１２で自律移動体側乗車報知条件が成立していない場合、自律移動体制御装置１９は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、自律移動体制御装置１９は、自律移動体１３がかご３から降車することを報知させる自律移動体側降車報知条件が成立しているか否かを判定する。
ステップＳ１４で自律移動体側降車報知条件が成立している場合、自律移動体制御装置１９は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、自律移動体制御装置１９は、自律移動体側降車報知条件に基づいて対応した自律移動体１３の機器に利用者または自律移動体１３がかご３から降車することを報知させる。その後、自律移動体制御装置１９は、ステップＳ１１の動作を行う。
ステップＳ１４で自律移動体側降車報知条件が成立していない場合、自律移動体制御装置１９は、ステップＳ１１の動作を行う。
以上で説明した実施の形態１によれば、エレベーター制御装置１２は、自律移動体１３のエレベーターの呼びに基づいて当該自律移動体１３のかご３に対する乗降を示す情報を当該自律移動体１３の存在階の乗場２に設けられた機器またはかご３に設けられた機器に報知させる。このため、利用者と自律移動体１３が共用するエレベーターにおいて利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。その結果、利用者の安全性と快適性を向上することができる。
例えば、エレベーター制御装置１２は、自律移動体１３の存在階の乗場２に設けられた乗場表示器４と乗場表示灯５と乗場スピーカー６とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる。このため、自律移動体１３の存在階の乗場２において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、エレベーター制御装置１２は、自律移動体１３のかご呼びに対応した行先階の乗場２に設けられた乗場表示器４と乗場表示灯５と乗場スピーカー６とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３から降車することを報知させる。このため、自律移動体１３の行先階の乗場２において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、エレベーター制御装置１２は、かご３が停止可能な最寄階と当該自律移動体１３の存在階とが一致した際に、かご表示器８とかご表示灯９とかごスピーカー１０とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる。このため、当該自律移動体１３の存在階において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、エレベーター制御装置１２は、かご３が停止可能な最寄階と自律移動体１３のかご呼びに対応した行先階とが一致した際に、かご表示器８とかご表示灯９とかごスピーカー１０とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３から降車することを報知させる。このため、かご３の内部において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、エレベーター制御装置１２は、かご表示器８とかご投影器１１とのうちの少なくとも１つに利用者または自律移動体１３の立ち位置以外の位置をかご３に乗る自律移動体１３の乗車位置として報知させる。このため、かご３の内部において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、エレベーター制御装置１２は、かごカメラ７の画像を解析することによりかご３の内部の利用者または自律移動体１３の立ち位置を検出する。このため、かご３の内部の利用者または自律移動体１３の立ち位置を容易に検出することができる。
例えば、エレベーター制御装置１２は、利用者の立ち位置が自律移動体１３の乗車位置と重なる際にかご表示器８とかご表示灯９とかごスピーカー１０とのうちの少なくとも１つに当該利用者に対して立ち位置の移動の促進を報知させる。このため、かご３の内部において利用者と自律移動体１３との接触を容易に回避することができる。
例えば、エレベーター制御装置１２は、かご表示器８とかご投影器１１とのうちの少なくとも１つに利用者または自律移動体１３の立ち位置以外の位置をかご３に乗る利用者の乗車位置として報知させる。このため、かご３の内部において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
また、自律移動体制御装置１９は、利用者または自律移動体１３のかご３に対する乗降を示す情報を自律移動体１３に設けられた機器に報知させる。このため、利用者と自律移動体１３が共用するエレベーターにおいて利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。その結果、利用者の安全性と快適性を向上することができる。
例えば、自律移動体制御装置１９は、かご３が停止可能な最寄階と当該自律移動体１３の存在階とが一致した際に、当該自律移動体１３に設けられた自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる。このため、当該自律移動体１３の存在階において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、自律移動体制御装置１９は、かご３の通過の回数が当該自律移動体１３の乗場呼びに応答する周回数となった際に当該自律移動体１３に設けられた自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる。このため、当該自律移動体１３の存在階において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、自律移動体制御装置１９は、エレベーター制御装置１２から乗車可能であることを示す情報を受信した際に当該自律移動体１３に設けられた自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３に乗車することを報知させる。このため、当該自律移動体１３の存在階において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、自律移動体制御装置１９は、当該自律移動体１３が移動を開始した場合に当該自律移動体１３の乗車位置または当該乗車位置までの走行経路の投影位置を当該自律移動体の進行方向と反対方向に当該自律移動体の走行速度と同じ速度で当該自律移動体の移動距離と同じ距離だけ移動させる。このため、当該自律移動体１３の乗車位置を正確に投影することができる。
例えば、自律移動体制御装置１９は、かご３が停止可能な最寄階と自律移動体１３のかご呼びに対応した行先階とが一致した際に、当該自律移動体１３に設けられた自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体１３がかご３から降車することを報知させる。このため、かご３の内部において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、自律移動体制御装置１９は、当該自律移動体１３の存在階に対応した利用者のかご呼びが存在し、かご３の停止可能な最寄階と当該自律移動体１３の存在階とが一致した際に、当該自律移動体１３に設けられた自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに利用者がかご３から降車することを報知させる。このため、当該自律移動体１３の存在階の乗場２において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、自律移動体制御装置１９は、かご３が利用者の乗場呼びに応じて当該自律移動体１３の存在階に向けて減速を開始する際に、当該自律移動体１３に設けられた自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに利用者がかご３に乗車することを報知させる。このため、当該自律移動体１３の存在階の乗場２において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
例えば、自律移動体制御装置１９は、かご３が利用者のかご呼びに対応した行先階に向けて減速を開始する際にかご３の内部に存在する自律移動体１３に設けられた自律移動体ライト１５と自律移動体表示器１６と自律移動体スピーカー１７と自律移動体投影器１８とのうちの少なくとも１つに利用者がかご３から降車することを報知させる。このため、かご３の内部において利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うことができる。
なお、複数のかご３が存在する場合、群管理装置がエレベーターの呼びの割当を決定する。このため、実施の形態１のエレベーター制御装置１２の各機能を群管理装置で実現してもよい。
また、実施の形態１のエレベーター制御装置１２の少なくとも一部は、エレベーターの制御を司る「エレベーター制御装置」とは別に設けられることもある。例えば、実施の形態１のエレベーター制御装置１２の少なくとも一部は、「エレベーター制御装置」と外部のシステム等との間に電気的に接続されることもある。この際、実施の形態１のエレベーター制御装置１２の少なくとも一部は、「エレベーター制御装置」との間で情報を授受し得るように設けられる。実施の形態１のエレベーター制御装置１２の少なくとも一部は、外部のシステム等との間で情報を授受し得るように設けられる。
また、実施の形態１の自律移動体制御装置１９の少なくとも一部は、自律移動体１３の制御を司る「自律移動体制御装置」とは別に設けられることもある。例えば、実施の形態１の自律移動体制御装置１９の少なくとも一部は、「自律移動体制御装置」と外部のシステム等との間に電気的に接続されることもある。この際、実施の形態１の自律移動体制御装置１９の少なくとも一部は、「自律移動体制御装置」との間で情報を授受し得るように設けられる。実施の形態１の自律移動体制御装置１９の少なくとも一部は、外部のシステム等との間で情報を授受し得るように設けられる。
次に、図１３を用いて、エレベーター制御装置１２と自律移動体制御装置１９との例を説明する。
図１３はこの発明の実施の形態１におけるエレベーター制御装置と自律移動体制御装置とのハードウェア構成図である。
エレベーター制御装置１２の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ２２ａと少なくとも１つのメモリ２２ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２３を備える。
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ２２ａと少なくとも１つのメモリ２２ｂとを備える場合、エレベーター制御装置１２の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ２２ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ２２ａは、少なくとも１つのメモリ２２ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エレベーター制御装置１２の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ２２ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ２２ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２３を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、エレベーター制御装置１２の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、エレベーター制御装置１２の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
エレベーター制御装置１２の各機能について、一部を専用のハードウェア２３で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、乗車位置報知制御部２０ｄの機能については専用のハードウェア２３としての処理回路で実現し、乗車位置報知制御部２０ｄの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ２２ａが少なくとも１つのメモリ２２ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
このように、処理回路は、ハードウェア２３、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでエレベーター制御装置１２の各機能を実現する。
自律移動体制御装置１９の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ２４ａと少なくとも１つのメモリ２４ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２５を備える。
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ２４ａと少なくとも１つのメモリ２４ｂとを備える場合、自律移動体制御装置１９の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ２４ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ２４ａは、少なくとも１つのメモリ２４ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、自律移動体制御装置１９の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ２４ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ２４ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２５を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、自律移動体制御装置１９の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、自律移動体制御装置１９の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
自律移動体制御装置１９の機能について、一部を専用のハードウェア２５で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、乗車位置報知制御部２１ｄの機能については専用のハードウェア２５としての処理回路で実現し、乗車位置報知制御部２１ｄの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ２４ａが少なくとも１つのメモリ２４ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
このように、処理回路は、ハードウェア２５、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで自律移動体制御装置１９の各機能を実現する。
以上のように、エレベーター制御装置と自律移動体制御装置とは、利用者と自律移動体１３とが共用するエレベーターにおいて利用者と自律移動体１３との接触への注意喚起を行うシステムに適用できる。
１ 昇降路、 ２ 乗場、 ３ かご、 ４ 乗場表示器、 ５ 乗場表示灯、 ６ 乗場スピーカー、 ７ かごカメラ、 ８ かご表示器、 ９ かご表示灯、 １０ かごスピーカー、 １１ かご投影器、 １２ エレベーター制御装置、 １３ 自律移動体、 １４ 自律移動体筐体、 １５ 自律移動体ライト、 １６ 自律移動体表示器、 １７ 自律移動体スピーカー、 １８ 自律移動体投影器、 １９ 自律移動体制御装置、 ２０ エレベーター報知制御部、 ２０ａ 乗車報知制御部、 ２０ｂ 降車報知制御部、 ２０ｃ 立ち位置検出部、 ２０ｄ 乗車位置報知制御部、 ２０ｅ 立ち位置移動促進部、 ２１ 自律移動体報知制御部、 ２１ａ 乗車報知制御部、 ２１ｂ 降車報知制御部、 ２１ｃ 通過回数計測部、 ２１ｄ 乗車位置報知制御部、２２ａ プロセッサ、 ２２ｂ メモリ、 ２３ ハードウェア、 ２４ａ プロセッサ、 ２４ｂ メモリ、 ２５ ハードウェア
この発明は、自律移動体制御装置に関する。
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、利用者と自律移動体が共用するエレベーターにおいて利用者と自律移動体との接触への注意喚起を行うことができる自律移動体制御装置を提供することである。
この発明に係る自律移動体制御装置は、利用者または自律移動体のエレベーターの呼びに基づいて当該利用者または当該自律移動体の前記エレベーターのかごに対する乗降を示す情報を当該自律移動体に設けられた機器に報知させる自律移動体報知制御部、を備え、 前記自律移動体報知制御部は、前記かごの現在位置と進行方向とに基づいて、前記かごが当該自律移動体の乗場呼びの方向と順方向に通過する回数を計測する通過回数計測部と、前記通過回数計測部により計測された通過の回数が当該自律移動体の乗場呼びに応答する周回数となった際に、当該自律移動体に設けられた自律移動体ライトと自律移動体表示器と自律移動体スピーカーと自律移動体投影器とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体が前記かごに乗車することを報知させる乗車報知制御部と、を備えた。
以上のように、自律移動体制御装置は、利用者と自律移動体とが共用するエレベーターにおいて利用者と自律移動体との接触への注意喚起を行うシステムに適用できる。

Claims (18)

  1. 自律移動体のエレベーターの呼びに基づいて当該自律移動体の前記エレベーターのかごに対する乗降を示す情報を当該自律移動体の存在階の前記エレベーターの乗場に設けられた機器または前記かごに設けられた機器に報知させるエレベーター報知制御部、
    を備えたエレベーター制御装置。
  2. 前記エレベーター報知制御部は、
    前記自律移動体の乗場呼びを受信した際に、当該自律移動体の存在階の乗場に設けられた乗場表示器と乗場表示灯と乗場スピーカーとのうちの少なくとも１つに当該自律移動体が前記かごに乗車することを報知させる乗車報知制御部、
    を備えた請求項１に記載のエレベーター制御装置。
  3. 前記エレベーター報知制御部は、
    前記自律移動体のかご呼びを受信した際に、当該かご呼びに対応した行先階の乗場に設けられた乗場表示器と乗場表示灯と乗場スピーカーとのうちの少なくとも１つに当該自律移動体が前記かごから降車することを報知させる降車報知制御部、
    を備えた請求項１に記載のエレベーター制御装置。
  4. 前記エレベーター報知制御部は、
    前記自律移動体の乗場呼びを受信し、前記かごが停止可能な最寄階と当該自律移動体の存在階とが一致した際に、前記かごに設けられたかご表示器とかご表示灯とかごスピーカーとのうちの少なくとも１つに当該自律移動体が前記かごに乗車することを報知させる乗車報知制御部、
    を備えた請求項１に記載のエレベーター制御装置。
  5. 前記エレベーター報知制御部は、
    前記自律移動体のかご呼びを受信し、前記かごが停止可能な最寄階と当該かご呼びに対応した行先階とが一致した際に、前記かごに設けられたかご表示器とかご表示灯とかごスピーカーとのうちの少なくとも１つに当該自律移動体が前記かごから降車することを報知させる降車報知制御部、
    を備えた請求項１に記載のエレベーター制御装置。
  6. 前記エレベーター報知制御部は、
    前記かごの内部の利用者または自律移動体の立ち位置を検出する立ち位置検出部と、
    前記かごに設けられたかご表示器とかご投影器とのうちの少なくとも１つに前記立ち位置検出部により検出された利用者または自律移動体の立ち位置以外の位置を前記かごに乗る自律移動体の乗車位置として報知させる乗車位置報知制御部と、
    を備えた請求項１に記載のエレベーター制御装置。
  7. 前記立ち位置検出部は、前記かごの内部に設けられたかごカメラの画像を解析することにより前記かごの内部の利用者または自律移動体の立ち位置を検出する請求項６に記載のエレベーター制御装置。
  8. 前記エレベーター報知制御部は、
    前記立ち位置検出部により検出された利用者の立ち位置が前記乗車位置報知制御部により報知された乗車位置と重なる際に、前記かごに設けられたかご表示器とかご表示灯とかごスピーカーとのうちの少なくとも１つに前記かごの内部の利用者に対して立ち位置の移動の促進を報知させる立ち位置移動促進部、
    を備えた請求項６または請求項７に記載のエレベーター制御装置。
  9. 前記エレベーター報知制御部は、
    前記かごの内部の利用者または自律移動体の立ち位置を検出する立ち位置検出部と、
    前記かごに設けられたかご表示器とかご投影器とのうちの少なくとも１つに前記立ち位置検出部により検出された利用者または自律移動体の立ち位置以外の位置を前記かごに乗る利用者の乗車位置として報知させる乗車位置報知制御部と、
    を備えた請求項１に記載のエレベーター制御装置。
  10. 利用者または自律移動体のエレベーターの呼びに基づいて当該利用者または当該自律移動体の前記エレベーターのかごに対する乗降を示す情報を当該自律移動体に設けられた機器に報知させる自律移動体報知制御部、
    を備えた自律移動体制御装置。
  11. 前記自律移動体報知制御部は、
    前記自律移動体の乗場呼びが存在し、前記かごが停止可能な最寄階と当該自律移動体の存在階とが一致した際に、当該自律移動体に設けられた自律移動体ライトと自律移動体表示器と自律移動体スピーカーと自律移動体投影器とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体が前記かごに乗車することを報知させる乗車報知制御部、
    を備えた請求項１０に記載の自律移動体制御装置。
  12. 前記自律移動体報知制御部は、
    前記かごの現在位置と進行方向とに基づいて、前記かごが当該自律移動体の乗場呼びの方向と順方向に通過する回数を計測する通過回数計測部と、
    前記通過回数計測部により計測された通過の回数が当該自律移動体の乗場呼びに応答する周回数となった際に、当該自律移動体に設けられた自律移動体ライトと自律移動体表示器と自律移動体スピーカーと自律移動体投影器とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体が前記かごに乗車することを報知させる乗車報知制御部と、
    を備えた請求項１０に記載の自律移動体制御装置。
  13. 前記自律移動体報知制御部は、
    乗車可能であることを示す情報を受信した際に、当該自律移動体に設けられた自律移動体ライトと自律移動体表示器と自律移動体スピーカーと自律移動体投影器とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体が前記かごに乗車することを報知させる乗車報知制御部、
    を備えた請求項１０に記載の自律移動体制御装置。
  14. 前記自律移動体報知制御部は、
    前記自律移動体の乗場呼びが存在し、当該自律移動体の存在階において前記エレベーターのドアが開いている際に、当該自律移動体に設けられた自律移動体投影器に前記かごの内部における当該自律移動体の乗車位置または当該乗車位置までの走行経路を投影させ、当該自律移動体が移動を開始した場合に当該自律移動体の乗車位置または当該乗車位置までの走行経路の投影位置を当該自律移動体の進行方向と反対方向に当該自律移動体の走行速度と同じ速度で当該自律移動体の移動距離と同じ距離だけ移動させる乗車位置報知制御部、
    を備えた請求項１０に記載の自律移動体制御装置。
  15. 前記自律移動体報知制御部は、
    前記自律移動体のかご呼びが存在し、前記かごが停止可能な最寄階と当該かご呼びに対応した行先階とが一致した際に、当該自律移動体に設けられた自律移動体ライトと自律移動体表示器と自律移動体スピーカーと自律移動体投影器とのうちの少なくとも１つに当該自律移動体が前記かごから降車することを報知させる降車報知制御部、
    を備えた請求項１０に記載の自律移動体制御装置。
  16. 前記自律移動体報知制御部は、
    当該自律移動体の存在階に対応した利用者のかご呼びが存在し、前記かごの停止可能な最寄階と当該自律移動体の存在階とが一致した際に、当該自律移動体に設けられた自律移動体ライトと自律移動体表示器と自律移動体スピーカーと自律移動体投影器とのうちの少なくとも１つに利用者が前記かごから降車することを報知させる降車報知制御部、
    を備えた請求項１０に記載の自律移動体制御装置。
  17. 前記自律移動体報知制御部は、
    前記かごが利用者の乗場呼びに応じて当該自律移動体の存在階に向けて減速を開始する際に、当該自律移動体に設けられた自律移動体ライトと自律移動体表示器と自律移動体スピーカーと自律移動体投影器とのうちの少なくとも１つに利用者が前記かごに乗車することを報知させる乗車報知制御部、
    を備えた請求項１０に記載の自律移動体制御装置。
  18. 前記自律移動体報知制御部は、
    前記かごが利用者のかご呼びに対応した行先階に向けて減速を開始する際に、前記かごの内部に存在する自律移動体に設けられた自律移動体ライトと自律移動体表示器と自律移動体スピーカーと自律移動体投影器とのうちの少なくとも１つに利用者が前記かごから降車することを報知させる降車報知制御部、
    を備えた請求項１０に記載の自律移動体制御装置。
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