JPWO2018047252A1 - 認識装置 - Google Patents
認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018047252A1 JPWO2018047252A1 JP2018537918A JP2018537918A JPWO2018047252A1 JP WO2018047252 A1 JPWO2018047252 A1 JP WO2018047252A1 JP 2018537918 A JP2018537918 A JP 2018537918A JP 2018537918 A JP2018537918 A JP 2018537918A JP WO2018047252 A1 JPWO2018047252 A1 JP WO2018047252A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging
- lead
- shutter speed
- determination unit
- recognition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 325
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 20
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 30
- 239000000463 material Substances 0.000 description 10
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 5
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004070 electrodeposition Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
- H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
- H05K13/0813—Controlling of single components prior to mounting, e.g. orientation, component geometry
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B7/00—Control of exposure by setting shutters, diaphragms or filters, separately or conjointly
- G03B7/08—Control effected solely on the basis of the response, to the intensity of the light received by the camera, of a built-in light-sensitive device
- G03B7/091—Digital circuits
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
- H04N23/72—Combination of two or more compensation controls
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
- H04N23/743—Bracketing, i.e. taking a series of images with varying exposure conditions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10141—Special mode during image acquisition
- G06T2207/10144—Varying exposure
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30141—Printed circuit board [PCB]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
図1に、部品実装機10を示す。部品実装機10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、マークカメラ26、パーツカメラ28、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、制御装置(図3参照)34を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
部品実装機10では、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材12が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置52によって固定的に保持される。次に、マークカメラ26が、回路基材12の上方に移動し、回路基材12を撮像する。これにより、回路基材12の保持位置等に関する情報が得られる。また、部品供給装置30若しくは、ばら部品供給装置32は、所定の供給位置において、部品を供給する。そして、作業ヘッド60,62の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル66によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド60,62が、パーツカメラ28の上方に移動し、パーツカメラ28によって、吸着ノズル66に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置等に関する情報が得られる。続いて、部品を保持した作業ヘッド60,62が、回路基材12の上方に移動し、回路基材12の保持位置の誤差,部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、吸着ノズル66が部品を離脱することで、回路基材12に部品が装着される。
上述したように、部品実装機10では、吸着ノズル66により保持された部品が回路基材12に装着されるため、吸着ノズル66による部品の保持位置等に関する情報がパーツカメラ28により取得される。特に、回路基材12への装着予定の部品が、リードを有する電子回路部品(以下、「リード部品」と記載する場合がある。)である場合には、リードを回路基材12に形成された貫通穴に挿入するべく、リードの先端部の位置に関する情報が、パーツカメラ28により取得される。
第1実施例の部品実装機10では、上方撮像位置から、下方に向かって、下方撮像位置まで間で、順番に複数の撮像位置が設定されているが、第2実施例の部品実装機10では、設定撮像位置を中心として、設定撮像位置から順次離れた位置が、複数の撮像位置として設定されている。
Claims (7)
- 基板に装着される部品の特徴部の位置を認識するための認識装置であって、
当該認識装置が、
部品の特徴部に光を照射する光源と、
前記光源から部品の特徴部に光が照射された際に、その照射した光に基づいて、その部品の特徴部を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された撮像データに基づいて、前記撮像装置により撮像された部品の特徴部の位置を認識するデータ解析装置と
を備え、
前記データ解析装置が、
前記撮像装置の撮像対象の部品である対象部品を、予め設定された設定撮像位置に位置させた状態で、前記対象部品の特徴部を、前記撮像装置によって、異なるシャッタースピードで複数回撮像し、それら複数回の撮像に応じた複数の撮像データを作成する第1作成部と、
前記第1作成部により作成された複数の撮像データの各々に基づいて、前記対象部品の特徴部の位置を認識可能であるか否かを判定する第1判定部と、
前記第1判定部により前記対象部品の特徴部の位置を認識可能であると判定された撮像データに応じた撮像時のシャッタースピードのうちの、最も速いシャッタースピードである第1シャッタースピードと最も遅いシャッタースピードである第2シャッタースピードとの間のシャッタースピードを、最適シャッタースピードとして決定する第1決定部と
を有することを特徴とする認識装置。 - 前記第1決定部が、
前記第1シャッタースピードと前記第2シャッタースピードとの平均値を、前記最適シャッタースピードとして決定することを特徴とする請求項1に記載の認識装置。 - 前記設定撮像位置より上方の位置を上方設定位置と定義し、前記設定撮像位置より下方の位置を下方設定位置と定義した場合に、
前記データ解析装置が、
前記上方設定位置と前記下方設定位置との一方から他方に向かって、前記対象部品が移動する際に、予め設定されたピッチ毎に、前記対象部品の特徴部を、前記撮像装置により前記最適シャッタースピードで撮像し、ピッチ毎の撮像データを作成する第2作成部と、
前記第2作成部により作成されたピッチ毎の撮像データの各々に基づいて、前記対象部品の特徴部の位置を認識可能であるか否かを判定する第2判定部と、
前記第2判定部により前記対象部品の特徴部の位置を認識可能であると判定された撮像データに応じた撮像時の前記対象部品の位置である撮像位置のうちの、前記上方設定位置に最も近い位置である認識上限位置と前記下方設定位置に最も近い位置である認識下限位置との間の位置を、最適撮像位置として決定する第2決定部と
を有することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の認識装置。 - 前記第2決定部は、
前記認識上限位置と前記認識下限位置との間の撮像位置での撮像データに、前記第2判定部により前記対象部品の特徴部の位置を認識不能であると判定された撮像データが存在する場合に、その撮像データに応じた撮像位置の下方の撮像位置と、前記認識下限位置との間の位置を、前記最適撮像位置として決定することを特徴とする請求項3に記載の認識装置。 - 前記データ解析装置が、
前記対象部品を所定の位置に位置させた状態で、前記対象部品の特徴部を前記撮像装置により前記最適シャッタースピードで撮像し、撮像データを作成する第2作成部と、
前記第2作成部により作成された撮像データに基づいて、前記対象部品の特徴部の位置を認識可能であるか否かを判定する第2判定部と、
前記第2判定部により前記対象部品の特徴部の位置を認識可能であると判定された場合に、その判定対象の撮像データに応じた撮像時の前記対象部品の位置である撮像位置を、最適撮像位置として決定する第2決定部と
を有し、
前記第2作成部は、
当該第2作成部が作成した撮像データに基づいて前記第2判定部により前記対象部品の特徴部の位置を認識可能であると判定される迄、複数回撮像を行うものであり、1回目の撮像で、前記設定撮像位置に位置する前記対象部品の特徴部を撮像し、2N(N:正の整数)回目の撮像で、前記設定撮像位置から、上方と下方との一方に向かって、(設定距離×N)に相当する距離離れた位置に位置する前記対象部品の特徴部を撮像し、(2N+1)(N:正の整数)回目の撮像で、前記設定撮像位置から、上方と下方との他方に向かって、(設定距離×N)に相当する距離離れた位置に位置する前記対象部品の特徴部を撮像し、撮像データを作成し、
前記第2判定部は、
前記第2作成部が撮像データを作成する毎に、前記第2作成部により作成された撮像データに基づいて、前記対象部品の特徴部の位置を認識可能であるか否かを判定することを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1つに記載の認識装置。 - 前記第1作成部は、
前記第2決定部により決定された前記最適撮像位置が前記設定撮像位置と異なる場合に、前記対象部品を前記最適撮像位置に位置させた状態で、前記対象部品の特徴部を、前記撮像装置によって、異なるシャッタースピードで複数回撮像し、それら複数回の撮像に応じた複数の撮像データを作成し、
前記第1判定部と前記第1決定部とによって、前記対象部品の特徴部の位置を認識可能であるか否かの判定と、前記最適シャッタースピードの決定とを再度、実行することを特徴とする請求項3ないし請求項5のいずれか1つに記載の認識装置。 - 部品の特徴部は、部品の突起部である請求項1ないし請求項6のいずれか1つに記載の認識装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/076283 WO2018047252A1 (ja) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | 認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018047252A1 true JPWO2018047252A1 (ja) | 2019-06-24 |
JP6748723B2 JP6748723B2 (ja) | 2020-09-02 |
Family
ID=61562833
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018537918A Active JP6748723B2 (ja) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | 認識装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11202400B2 (ja) |
EP (1) | EP3512323B1 (ja) |
JP (1) | JP6748723B2 (ja) |
CN (1) | CN109661863B (ja) |
WO (1) | WO2018047252A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112262621A (zh) * | 2018-06-15 | 2021-01-22 | 株式会社富士 | 作业机 |
US11924976B2 (en) * | 2018-10-11 | 2024-03-05 | Fuji Corporation | Work machine |
US12003841B2 (en) * | 2021-05-14 | 2024-06-04 | Applied Materials, Inc. | Edge inspection system for inspection of optical devices |
WO2022269912A1 (ja) * | 2021-06-25 | 2022-12-29 | 株式会社Fuji | 認識装置及び認識方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002298132A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-11 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 撮像システム,撮像システム制御プログラムおよび電気部品装着システム |
JP2006140391A (ja) * | 2004-11-15 | 2006-06-01 | Juki Corp | 部品認識装置及び部品実装装置 |
WO2011145319A1 (ja) * | 2010-05-19 | 2011-11-24 | 株式会社ニコン | 形状測定装置及び形状測定方法 |
JP2013016570A (ja) * | 2011-07-01 | 2013-01-24 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | レーザー高さ測定装置および部品実装機 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0683945A (ja) * | 1992-08-31 | 1994-03-25 | Yamaha Motor Co Ltd | 物品認識装置 |
JP3432243B2 (ja) * | 1993-06-25 | 2003-08-04 | 松下電器産業株式会社 | データ生成方法 |
JP3470897B2 (ja) * | 2001-05-17 | 2003-11-25 | 松下電器産業株式会社 | 部品実装順序最適化方法、その装置及び部品実装機 |
US7532749B2 (en) * | 2003-11-18 | 2009-05-12 | Panasonic Corporation | Light processing apparatus |
JP2006210513A (ja) | 2005-01-26 | 2006-08-10 | Fuji Xerox Co Ltd | 光伝送モジュール及びそれを有する光コネクタ |
JP4701037B2 (ja) * | 2005-08-10 | 2011-06-15 | Juki株式会社 | 電子部品の画像取得方法及び装置 |
US20100097461A1 (en) * | 2006-12-28 | 2010-04-22 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Component-recognizing apparatus, surface-mounting apparatus, and component-inspecting apparatus |
JP4851361B2 (ja) * | 2007-02-19 | 2012-01-11 | 富士機械製造株式会社 | 電子回路部品装着装置 |
JP4666012B2 (ja) * | 2008-06-20 | 2011-04-06 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム |
US10250815B2 (en) | 2013-05-13 | 2019-04-02 | Fuji Corporation | Component mounter including a nozzle, camera, and a transfer device |
EP3021654B1 (en) * | 2013-07-08 | 2019-04-03 | FUJI Corporation | Component holding state detection method and component mounting machine |
-
2016
- 2016-09-07 EP EP16915671.8A patent/EP3512323B1/en active Active
- 2016-09-07 US US16/328,461 patent/US11202400B2/en active Active
- 2016-09-07 WO PCT/JP2016/076283 patent/WO2018047252A1/ja unknown
- 2016-09-07 CN CN201680088982.1A patent/CN109661863B/zh active Active
- 2016-09-07 JP JP2018537918A patent/JP6748723B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002298132A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-11 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 撮像システム,撮像システム制御プログラムおよび電気部品装着システム |
JP2006140391A (ja) * | 2004-11-15 | 2006-06-01 | Juki Corp | 部品認識装置及び部品実装装置 |
WO2011145319A1 (ja) * | 2010-05-19 | 2011-11-24 | 株式会社ニコン | 形状測定装置及び形状測定方法 |
JP2013016570A (ja) * | 2011-07-01 | 2013-01-24 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | レーザー高さ測定装置および部品実装機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3512323A1 (en) | 2019-07-17 |
CN109661863B (zh) | 2021-06-29 |
JP6748723B2 (ja) | 2020-09-02 |
EP3512323A4 (en) | 2019-09-25 |
EP3512323B1 (en) | 2021-06-16 |
CN109661863A (zh) | 2019-04-19 |
WO2018047252A1 (ja) | 2018-03-15 |
US20210161044A1 (en) | 2021-05-27 |
US11202400B2 (en) | 2021-12-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6571163B2 (ja) | 認識装置 | |
JP6748723B2 (ja) | 認識装置 | |
JP5296749B2 (ja) | 部品認識装置および表面実装機 | |
JP6714729B2 (ja) | 表面実装機、部品認識装置、部品認識方法 | |
JP6754445B2 (ja) | 作業機 | |
CN110651538B (zh) | 作业机及运算方法 | |
JP2005340648A (ja) | 部品認識方法、部品認識装置、表面実装機および部品検査装置 | |
JP6482165B2 (ja) | 認識装置および、認識方法 | |
JP5297913B2 (ja) | 実装機 | |
JP2006228905A (ja) | 表面部品搭載装置 | |
JPWO2019239573A1 (ja) | 作業機 | |
JP7128362B2 (ja) | 作業機 | |
JP2004063867A (ja) | 部品搭載装置及び部品搭載方法 | |
JP2018081999A (ja) | 認識装置 | |
JP7050926B2 (ja) | 異物検出方法および電子部品装着装置 | |
JPWO2020095339A1 (ja) | 作業機、および演算方法 | |
US20220007559A1 (en) | Work machine | |
JP2022011358A (ja) | 確認装置、表面実装機 | |
JP2023089748A (ja) | 部品実装機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190723 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200804 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200807 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6748723 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |