JPWO2020095339A1 - 作業機、および演算方法 - Google Patents

Abstract

リード端子を有する複数の電気部品を保持する作業ヘッドと、作業ヘッドを上下方向に移動可能な移動装置と、作業ヘッドにより保持された電気部品を、側方から光を照射した状態で撮像する撮像装置と、作業ヘッドと移動装置との作動を制御する制御装置とを備え、制御装置が、作業ヘッドに保持された複数の電気部品の各々のリード端子に側方からの光が照射されるように作業ヘッドを移動装置によって上下方向に移動させた状態で、撮像装置によって撮像された電気部品のリード端子の撮像データに基づいて、複数の電気部品の各々のリード端子の位置を演算する作業機。

Description

本発明は、作業ヘッドに保持された電気部品の位置を演算する作業機、および演算方法に関する。

作業機には、下記特許文献に記載されているように、作業ヘッドに保持された電気部品の位置を演算するものがある。

特開２０１１−２２８５８３号公報 特開２００３−２１８６００号公報

本発明は、作業ヘッドに保持された電気部品の位置を適切に演算することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、リード端子を有する複数の電気部品を保持する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを上下方向に移動可能な移動装置と、前記作業ヘッドにより保持された電気部品を、側方から光を照射した状態で撮像する撮像装置と、前記作業ヘッドと前記移動装置との作動を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、前記作業ヘッドに保持された複数の電気部品の各々のリード端子に前記側方からの光が照射されるように前記作業ヘッドを前記移動装置によって上下方向に移動させた状態で、前記撮像装置によって撮像された電気部品のリード端子の撮像データに基づいて、前記複数の電気部品の各々のリード端子の位置を演算する作業機を開示する。

上記課題を解決するために、本明細書は、リード端子を有する複数の電気部品を保持する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを上下方向に移動可能な移動装置と、前記作業ヘッドにより保持された電気部品を、側方から光を照射した状態で撮像する撮像装置とを備えた作業機において、前記作業ヘッドに保持された複数の電気部品の各々のリード端子に前記側方からの光が照射されるように前記作業ヘッドを前記移動装置によって上下方向に移動させた状態で、前記撮像装置によって撮像された電気部品のリード端子の撮像データに基づいて、前記複数の電気部品の各々のリード端子の位置を演算する演算方法を開示する。

本開示によれば、作業ヘッドに保持された複数の電気部品の各々のリード端子に側方からの光が照射されるように作業ヘッドを上下方向に移動させた状態で、撮像装置によって、それら複数の電気部品のリード端子が撮像される。そして、その撮像データに基づいて、複数の電気部品の各々のリード端子の位置が演算される。これにより、作業ヘッドに保持された複数の電気部品のリード端子の位置を適切に演算することができる。

部品実装機を示す斜視図である。 部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。 作業ヘッドを示す概略図である。 部品保持具を示す概略図である。 パーツカメラを示す概略図である。 制御装置を示すブロック図である。 作業ヘッドにより保持された複数のリード部品を示す概略図である。 作業ヘッドにより保持された複数のリード部品を示す概略図である。 作業ヘッドにより保持された複数のリード部品を示す概略図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図６参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド５６，５８と作業ヘッド移動装置６２とを有している。作業ヘッド移動装置６２は、図２に示すように、Ｘ方向移動装置６３とＹ方向移動装置６４とＺ方向移動装置６５とによって構成されている。Ｘ方向移動装置６３及びＹ方向移動装置６４は、それぞれ、電磁モータ（図６参照）６６，６８を有しており、各電磁モータ６６，６８の作動により、２台の作業ヘッド５６，５８が、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動する。また、Ｚ方向移動装置６５は、電磁モータ（図６参照）７０，７２を有しており、各電磁モータ７０，７２の作動により、スライダ７４，７６が個別に上下方向に移動する。そして、そのスライダ７４，７６に作業ヘッド５６，５８が着脱可能に装着されている。これにより、作業ヘッド５６，５８は、Ｚ方向移動装置６５によって、個別に上下方向に移動する。

また、各作業ヘッド５６，５８は、回路基材１２に部品を装着するものであり、図３に示すように、８本の棒状の装着ユニット８０を備えている。そして、それら８本の装着ユニット８０の各々の先端部に、部品保持具８２が装着されている。部品保持具８２は、所謂チャックであり、図４に示すように、本体部８４と１対の爪部８６とを含む。１対の爪部８６は、本体部８４の下面から下方に延び出すように配設されており、互いに接近・離間可能にスライドする。これにより、部品保持具８２は、１対の爪部８６を接近させることで、１対の爪部８６によって部品を狭持し、１対の爪部８６を離間させることで、１対の爪部８６の間から部品を離脱する。

また、図３に示すように、８本の装着ユニット８０は、ユニット保持体８８の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、部品保持具８２は、ユニット保持体８８の下面から下方に向かって延び出している。ユニット保持体８８は、保持体回転装置９０の電磁モータ（図６参照）９２によって、装着ユニット８０の配設角度毎に間欠回転する。これにより、複数の装着ユニット８０の停止位置のうちの１つの停止位置である昇降ステーションに、装着ユニット８０が順次停止する。そして、その昇降ステーションに位置する装着ユニット８０は、ユニット昇降装置９６の電磁モータ（図６参照）９８によって昇降する。これにより、部品保持具８２に保持された部品の上下方向の位置が変更される。つまり、作業ヘッド５６，５８では、８本の装着ユニット８０のうちの昇降ステーションに位置する１本の装着ユニット８０のみが昇降し、その昇降ステーションに位置する装着ユニット８０の部品保持具８２に保持された部品のみが上下方向に移動する。なお、８本の装着ユニット８０の下端に装着されている８個の部品保持具８２の各々は、装着ユニット８０にワンタッチで着脱可能とされており、例えば、保持対象の部品のサイズ等に応じて交換可能とされている。

また、マークカメラ２６は、図２に示すように、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド５６とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動する。これにより、マークカメラ２６は、作業ヘッド移動装置６２の作動により任意の位置に移動し、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。

また、パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、部品を保持する作業ヘッド５６，５８が、作業ヘッド移動装置６２の作動によりパーツカメラ２８の上方に移動することで、パーツカメラ２８が、部品保持具８２に保持された部品を撮像する。詳しくは、パーツカメラ２８は、図５に示すように、撮像装置１００と、レンズ１０２と、レーザー照明１０４とを備えている。撮像装置１００は、撮像素子（図示省略）を有しており、受光面を上方に向けて配設されている。レンズ１０２は、撮像装置１００の受光面側、つまり、図５での上面側に固定されており、レンズ１０２の上に、箱型部材１０５などを介して、レーザー照明１０４が設けられている。レーザー照明１０４は、４個のレーザー照射装置（図では２個のレーザー照射装置のみが記されている）１０６によって構成されている。４個のレーザー照射装置１０６は、部品保持具８２に保持された部品を周囲から囲むように、４等配の位置に配設されている。そして、４個のレーザー照射装置１０６は、部品保持具８２に保持された部品に向かって、側方の４箇所からレーザー光を照射する。これにより、部品保持具８２に保持された部品が、撮像装置１００により撮像される。

また、部品供給装置３０は、図１に示すように、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置１１０とフィーダ型部品供給装置（図６参照）１１２とを有している。トレイ型部品供給装置１１０は、トレイの上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置１１２は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。

ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。

制御装置３６は、図６に示すように、コントローラ１２０、複数の駆動回路１２２、画像処理装置１２６を備えている。複数の駆動回路１２２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、電磁モータ６６，６８，７０，７２，９２，９８、トレイ型部品供給装置１１０、フィーダ型部品供給装置１１２、ばら部品供給装置３２に接続されている。コントローラ１２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１２２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１２０によって制御される。また、コントローラ１２０は、画像処理装置１２６にも接続されている。画像処理装置１２６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１２０は、画像データから各種情報を取得する。

部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品の装着作業を行うことが可能であるが、リードを有する電気部品、所謂リード部品の装着作業について、以下に説明する。なお、リード部品１５０は、図５に示すように、ブロック状の部品本体１５２と、部品本体１５２の底面から突出する２本のリード１５４とから構成されている。

具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。そして、コントローラ１２０が、その撮像データに基づいて、クランプ装置５２による回路基材１２の保持位置の誤差，回路基材１２に形成されている挿入穴の位置などを演算する。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、リード部品１５０を供給する。そして、作業ヘッド５６，５８の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持具８２によってリード部品１５０の部品本体１５２を保持する。

続いて、作業ヘッド５６，５８が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、部品保持具８２に保持されたリード部品１５０が撮像される。詳しくは、パーツカメラ２８の上方に移動した作業ヘッド５６，５８が下降することで、部品保持具８２により保持されたリード部品１５０のリード１５４に、パーツカメラ２８のレーザー照射装置１０６から照射されたレーザー光が側方から照射される。この際、レーザー照射装置１０６から照射された光は、部品保持具８２に保持されたリード部品１５０のリード１５４によって反射し、その反射光がレンズ１０２に入射する。そして、レンズ１０２に入射した光が、撮像装置１００に入射し、撮像装置１００の撮像素子により検出される。これにより、部品保持具８２に保持されたリード部品１５０のリード１５４の撮像データが得られる。そして、その撮像データがコントローラ１２０において解析されることで、リード部品１５０のリード１５４の先端部の位置が演算される。

次に、リード部品１５０のリード１５４の先端部のＸＹ方向での座標と、回路基材１２の挿入穴のＸＹ方向での座標とが一致するように、Ｘ方向移動装置６３及びＹ方向移動装置６４の作動が制御される。これにより、作業ヘッド５６，５８が、ＸＹ方向に沿って移動することで、リード部品１５０のリード１５４の先端部の位置と、回路基材１２の挿入穴の位置とが上下方向に重なった状態となる。そして、Ｚ方向移動装置６５の作動により、作業ヘッド５６，５８が下降することで、部品保持具８２に保持されたリード部品１５０のリード１５４が回路基材１２の挿入穴に挿入される。これにより、リード部品１５０が、回路基材１２に装着される。

このように、部品実装機１０では、部品保持具８２に保持されたリード部品１５０のリード１５４が回路基材１２の挿入穴に挿入されることで、リード部品１５０が回路基材１２に装着される。このため、部品保持具８２に保持されたリード部品１５０のリード１５４の先端部の位置を特定することが必要であり、そのリード１５４の先端部の位置を特定するために、部品保持具８２に保持されたリード部品１５０が、上述したように、パーツカメラ２８により撮像される。また、部品実装機１０では、複数の部品を同時に保持することが可能な作業ヘッド５６，５８が用いられている。このため、部品実装機１０では、複数のリード部品を保持する作業ヘッド５６，５８を上下方向に移動させた状態、つまり、移動させながら、複数のリード部品がパーツカメラ２８により撮像される。

詳しくは、例えば、図７に示すように、作業ヘッド５６，５８により複数の異なる種類のリード部品１５０ａ，ｂ，ｃ，ｄが保持される場合において、それら複数の異なる種類のリード部品１５０ａ，ｂ，ｃ，ｄのサイズに応じて、複数の装着ユニット８０に、複数の異なるサイズの部品保持具８２ａ，ｂ，ｃ，ｄが装着される場合がある。このような場合には、リード部品１５０の部品保持具８２により保持される部分である被保持部の高さが、リード部品毎に異なる。なお、リード部品１５０の被保持部は、リード部品１５０の部品本体１５２の側面が、部品保持具８２の爪部８６により把持される部分であり、部品本体１５２と爪部８６とが接触する部分である。また、別の言い方をすれば、部品本体１５２と爪部８６とが左右方向、厳密に言えば水平方向において重なる部分である。また、それら複数のリード部品１５０は異なる種類であるため、サイズがリード部品毎に異なる。このため、作業ヘッド５６，５８に保持された複数のリード部品のリードの位置が上下方向において異なる。

このような場合において、例えば、パーツカメラ２８のレーザー照射装置１０６により照射された光が、部品保持具８２ｂに保持されたリード部品１５０ｂのリード１５４に照射される位置まで、作業ヘッド５６，５８が下降する。そして、リード部品１５０ｂのリード１５４に光が照射されたタイミングでパーツカメラ２８による撮像が行われる。この際、レーザー照射装置１０６から照射された光は、リード部品１５０ｂのリード１５４によって反射し、その反射光がレンズ１０２に入射する。そして、レンズ１０２に入射した光が、撮像装置１００に入射し、撮像装置１００の撮像素子により検出される。これにより、リード部品１５０ｂのリード１５４の撮像データが得られる。そして、コントローラ１２０において、その撮像データが解析され、リード部品１５０ｂのリード１５４の先端部の位置が演算される。

次に、レーザー照射装置１０６により照射された光が、部品保持具８２ｃに保持されたリード部品１５０ｃのリード１５４に照射される位置まで、作業ヘッド５６，５８が下降し、そのタイミングで、リード部品１５０ｃのリード１５４がパーツカメラ２８により撮像される。そして、コントローラ１２０において、撮像データが解析され、リード部品１５０ｃのリード１５４の先端部の位置が演算される。続いて、レーザー照射装置１０６により照射された光が、部品保持具８２ａに保持されたリード部品１５０ａのリード１５４に照射される位置まで、作業ヘッド５６，５８が下降し、そのタイミングで、リード部品１５０ａのリード１５４がパーツカメラ２８により撮像される。そして、コントローラ１２０において、撮像データが解析され、リード部品１５０ａのリード１５４の先端部の位置が演算される。さらに、レーザー照射装置１０６により照射された光が、部品保持具８２ｄに保持されたリード部品１５０ｄのリード１５４に照射される位置まで、作業ヘッド５６，５８が下降し、そのタイミングで、リード部品１５０ｄのリード１５４がパーツカメラ２８により撮像される。そして、コントローラ１２０において、撮像データが解析され、リード部品１５０ｄのリード１５４の先端部の位置が演算される。

このように、複数のリード部品を保持する作業ヘッド５６，５８を上下方向に移動させた状態で、複数のリード部品がパーツカメラ２８により撮像されることで、複数のリード部品のリードの先端位置が演算される。これにより、作業ヘッド５６，５８に保持された複数のリード部品１５０の先端部を回路基材１２の挿入穴に適切に挿入し、それら複数のリード部品１５０の装着作業を適切に行うことができる。なお、パーツカメラ２８による撮像時に、作業ヘッド５６，５８は一時的に停止してもよく、停止しなくてもよい。つまり、作業ヘッド５６，５８を上下方向に連続的に移動させた状態で、複数のリード部品がパーツカメラ２８により撮像されてよく、作業ヘッド５６，５８を上下方向に断続的に移動させた状態で、複数のリード部品がパーツカメラ２８により撮像されてもよい。

ただし、上記手法では、リード部品毎にパーツカメラ２８による撮像が行われ、撮像により得られた撮像データの解析が行われるため、撮像データの解析等に要する時間が長くなる。つまり、上記手法では、リード部品１５０ｂの撮像データが解析され、リード部品１５０ｃの撮像データが解析され、リード部品１５０ａの撮像データが解析され、リード部品１５０ｄの撮像データが解析されることで、４回の撮像データの解析により、撮像データの解析等に要する時間が長くなる。そこで、複数のリード部品を保持する作業ヘッド５６，５８を上下方向に移動させた状態で、それら複数のリード部品が１回の撮像により纏めて撮像されてもよい。

詳しくは、作業ヘッド５６，５８が、Ｘ方向移動装置６３及びＹ方向移動装置６４の作動によりパーツカメラ２８の上方に移動され、Ｚ方向移動装置６５の作動により下方撮像位置まで下降する。下方撮像位置は、作業ヘッド５６，５８の装着ユニット８０に最もサイズの小さい部品保持具８２が装着され、その部品保持具８２により最もサイズの小さいリード部品１５０が保持された場合に、そのリード部品１５０のリード１５４に、図８に示すように、レーザー照射装置１０６により照射された光が照射される際の作業ヘッド５６，５８の上下方向における位置である。つまり、作業ヘッド５６，５８により保持可能なリード部品のうちの、保持されたリード部品のリードが最も上方に位置するリード部品のリードに、レーザー照射装置１０６により照射された光が照射される際の作業ヘッド５６，５８の上下方向における位置が、下方撮像位置となる。また、別の言い方をすれば、作業ヘッド５６，５８に保持されたリード部品のリードが装着ユニット８０の下端面の最も近くに位置する状態において、そのリードに、レーザー照射装置１０６により照射された光が照射される際の作業ヘッド５６，５８の上下方向における位置が、下方撮像位置となる。

このように作業ヘッド５６，５８が下方撮像位置まで下降すると、パーツカメラ２８による撮像が開始される。つまり、パーツカメラ２８の撮像装置１００のシャッターが開放される。そして、撮像装置１００のシャッターが開放された状態で、作業ヘッド５６，５８が、Ｚ方向移動装置６５の作動により、下方撮像位置から上方撮像位置まで上昇する。上方撮像位置は、作業ヘッド５６，５８の装着ユニット８０に最もサイズの大きい部品保持具８２が装着され、その部品保持具８２により最もサイズの大きいリード部品１５０が保持された場合に、そのリード部品１５０のリード１５４に、図９に示すように、レーザー照射装置１０６により照射された光が照射される際の作業ヘッド５６，５８の上下方向における位置である。つまり、作業ヘッド５６，５８により保持可能なリード部品のうちの、保持されたリード部品のリードが最も下方に位置するリード部品のリードに、レーザー照射装置１０６により照射された光が照射される際の作業ヘッド５６，５８の上下方向における位置が、上方撮像位置となる。また、別の言い方をすれば、作業ヘッド５６，５８に保持されたリード部品のリードが装着ユニット８０の下端面の最も遠くに位置する状態において、そのリードに、レーザー照射装置１０６により照射された光が照射される際の作業ヘッド５６，５８の上下方向における位置が、上方撮像位置となる。

そして、作業ヘッド５６，５８が、Ｚ方向移動装置６５の作動により、下方撮像位置から上方撮像位置まで上昇すると、撮像装置１００のシャッターが閉じられる。つまり、作業ヘッド５６，５８が下方撮像位置から上方撮像位置に上昇している間、撮像装置１００のシャッターが開放された状態で維持される。これにより、作業ヘッド５６，５８に保持された複数のリード部品の全てのリードに、レーザー照射装置１０６から光が照射された状態で、それら複数のリード部品の全てのリードが１回の撮像により纏めて撮像される。このため、その撮像により得られる撮像データを解析することで、作業ヘッド５６，５８に保持された複数のリード部品の全てのリードの先端位置を演算することができる。これにより、１回の撮像データの解析により、作業ヘッド５６，５８に保持された複数のリード部品の全てのリードの先端位置を特定することが可能となり、撮像データの解析等に要する時間を短縮できる。

なお、部品実装機１０は、作業機の一例である。パーツカメラ２８は、撮像装置の一例である。制御装置３６は、制御装置の一例である。作業ヘッド５６，５８は、作業ヘッドの一例である。作業ヘッド移動装置６２は、移動装置の一例である。部品保持具８２は、保持具の一例である。爪部８６は、把持爪の一例である。リード部品１５０は、電気部品の一例である。リード１５４は、リード端子の一例である。

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、撮像データに基づいてリード部品１５０のリード１５４の位置が演算されているが、電気部品のピン，端子，バンプなどのリード端子の位置が撮像データに基づいて演算されてもよい。また、リード部品１５０のリード１５４が回路基材１２の挿入穴に挿入されることで、リード部品１５０が回路基材１２に装着されているが、リード１５４等のリード端子が貫通孔，凹部，引っ掛け部，位置決め部などにより位置決めされることで、電気部品が回路基材１２等に装着されてもよい。

また、上記実施例では、作業ヘッド５６，５８の複数の装着ユニット８０に複数の異なる種類の保持具が装着され、それら複数の異なる種類の保持具により、複数の異なる種類のリード部品が保持される態様について説明されているが、他の態様においても、本発明を適用できる。例えば、作業ヘッド５６，５８の複数の装着ユニット８０に複数の同じ種類の保持具が装着され、それら複数の同じ種類の保持具により、複数の異なる種類のリード部品が保持される態様では、リード部品毎のサイズの相違により、作業ヘッド５６，５８に保持された複数のリード部品のリードの上下方向における位置は、当然、異なる。また、例えば、作業ヘッド５６，５８の複数の装着ユニット８０に複数の同じ種類の保持具が装着され、それら複数の同じ種類の保持具により、複数の同じ種類のリード部品が保持される態様であっても、リード１５４の長さのバラツキ，部品本体１５２の高さのバラツキ，リード部品の供給位置の高さのバラツキ，部品保持具８２の公差等により、作業ヘッド５６，５８に保持された複数のリード部品のリードの上下方向における位置は異なる。このため、それらの態様においても、本発明を適用することができる。

また、上記実施例では、作業ヘッド５６，５８を下方撮像位置から上方撮像位置に上昇させた状態で、作業ヘッド５６，５８に保持された複数のリード部品１５０が撮像されているが、作業ヘッド５６，５８を上方撮像位置から下方撮像位置に下降させた状態で、作業ヘッド５６，５８に保持された複数のリード部品１５０が撮像されてもよい。また、下方撮像位置と上方撮像位置との間に限られず、下方撮像位置より下方の位置と、上方撮像位置より上方の位置との間で、作業ヘッド５６，５８を上下方向に移動させた状態で、作業ヘッド５６，５８に保持された複数のリード部品１５０が撮像されてもよい。なお、ここでの上下方向は、Ｚ方向、厳密に言えば、鉛直方向に限られず、斜め上方，斜め下方も含む概念である。

また、上記実施例では、リード部品１５０のリード１５４が、回路基材１２に形成された挿入穴に挿入されることで、リード部品１５０が回路基材１２に装着されている。つまり、リード部品１５０は、回路基材１２に直接的に装着されている。一方、リード部品１５０は、リード部品１５０と異なる部品を介して回路基材１２に間接的に装着されてもよい。つまり、リード部品１５０は、回路基材１２に装着されたコネクタ部品等の部品の上に装着されてもよい。

また、上記実施例では、部品を保持する保持具として、部品保持具８２、つまり、チャックが採用されているが、吸着ノズルが採用されてもよい。そして、吸着ノズルを保持具として採用する場合に、作業ヘッド５６，５８の全ての装着ユニット８０に吸着ノズルが装着されてもよく、吸着ノズルとチャックとを混在して装着してもよい。

また、上記実施例では、部品実装機１０においてリード部品１５０のリード１５４の先端位置が演算され、そのリード１５４の先端位置に基づいて、リード部品１５０の装着作業が実行されているが、部品実装機１０と異なる作業機において、リード部品１５０の装着作業が実行されてもよい。つまり、作業ヘッドを備えた作業機が、その作業ヘッドが保持したリード部品を、適切な位置決めをして配設するものでさえあれば良い。また、部品実装機１０は、リード部品１５０のリード１５４の先端位置を演算するが、リード部品１５０の装着作業を実行しなくてもよい。例えば、作業ヘッドが保持したリード部品の良否や精度を測定するものであっても良い。

また、リードの撮像時に照射する側射光はレーザー光に限定されない。リード先端部の位置を正確に把握するためにも、拡散光ではなく平行光が望ましく、かつ、その照射する光の幅は制限することがより望ましい。

１０：部品実装機（作業機） ２８：パーツカメラ（撮像装置） ３６：制御装置 ５６：作業ヘッド ５８：作業ヘッド ６２：作業ヘッド移動装置（移動装置） ８２：部品保持具（保持具） ８６：爪部（把持爪） １５０：リード部品（電気部品） １５４：リード（リード端子）

Claims (6)

1. リード端子を有する複数の電気部品を保持する作業ヘッドと、
   前記作業ヘッドを上下方向に移動可能な移動装置と、
   前記作業ヘッドにより保持された電気部品を、側方から光を照射した状態で撮像する撮像装置と、
   前記作業ヘッドと前記移動装置との作動を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置が、
   前記作業ヘッドに保持された複数の電気部品の各々のリード端子に前記側方からの光が照射されるように前記作業ヘッドを前記移動装置によって上下方向に移動させた状態で、前記撮像装置によって撮像された電気部品のリード端子の撮像データに基づいて、前記複数の電気部品の各々のリード端子の位置を演算する作業機。
2. 前記作業ヘッドは、
   異なる種類の複数の電気部品を保持し、
   前記制御装置は、
   前記異なる種類の複数の電気部品の各々のリード端子の位置を演算し、演算された前記異なる種類の複数の電気部品の各々のリード端子の位置に基づいて、前記異なる種類の複数の電気部品の装着作業を行う請求項１に記載の作業機。
3. 前記作業ヘッドは、
   同じ種類の複数の電気部品を保持し、
   前記制御装置は、
   前記同じ種類の複数の電気部品の各々のリード端子の位置を演算し、演算された前記同じ種類の複数の電気部品の各々のリード端子の位置に基づいて、前記同じ種類の複数の電気部品の装着作業を行う請求項１に記載の作業機。
4. 前記作業ヘッドは、
   前記複数の電気部品を保持するための複数の保持具を有し、
   前記電気部品の前記保持具により保持される部分である被保持部の高さが、前記複数の電気部品を保持する前記複数の保持具のうちの少なくとも２以上のものにおいて異なる請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の作業機。
5. 前記作業ヘッドは、
   前記複数の電気部品を保持するための複数の保持具を有し、
   前記複数の保持具の各々が、
   複数の把持爪を有し、前記複数の把持爪により前記電気部品を保持する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の作業機。
6. リード端子を有する複数の電気部品を保持する作業ヘッドと、
   前記作業ヘッドを上下方向に移動可能な移動装置と、
   前記作業ヘッドにより保持された電気部品を、側方から光を照射した状態で撮像する撮像装置と
   を備えた作業機において、
   前記作業ヘッドに保持された複数の電気部品の各々のリード端子に前記側方からの光が照射されるように前記作業ヘッドを前記移動装置によって上下方向に移動させた状態で、前記撮像装置によって撮像された電気部品のリード端子の撮像データに基づいて、前記複数の電気部品の各々のリード端子の位置を演算する演算方法。

Images