JPWO2018037506A1 - 回転機の制御装置及び電動パワーステアリングの制御装置 - Google Patents
回転機の制御装置及び電動パワーステアリングの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018037506A1 JPWO2018037506A1 JP2018535981A JP2018535981A JPWO2018037506A1 JP WO2018037506 A1 JPWO2018037506 A1 JP WO2018037506A1 JP 2018535981 A JP2018535981 A JP 2018535981A JP 2018535981 A JP2018535981 A JP 2018535981A JP WO2018037506 A1 JPWO2018037506 A1 JP WO2018037506A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- command
- rotating machine
- phase
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
- H02P25/22—Multiple windings; Windings for more than three phases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
Abstract
制御ユニット1は、第1巻線組M1に流れる電流を指示する第1の制御指令及び第2巻線組M2に流れる電流を指示する第2の制御指令を生成する制御指令生成手段16と、第1の制御指令から第1の電圧指令を演算するとともに、第2の制御指令から第2の電圧指令を演算する電圧演算手段6と、第1の電圧指令及び第2の電圧指令に基づいて、回転機3の第1巻線組M1及び第2巻線組M2にそれぞれ電圧を印加する第1の電圧印加手段7a及び第2の電圧印加手段7bとを備え、平滑用コンデンサ5から第1巻線組M1に流れる電流によって生じるトルクとコンデンサから第2巻線組M2に流れる電流によって生じるトルクを互いに相殺させながら、平滑用コンデンサ5の電荷をディスチャージ制御する。
Description
以下に、本発明の実施の形態1を図1から図3に基づいて説明する。
図1は、この発明の回転機の制御装置を備えた電動パワーステアリングの制御装置を示す概略構成図であり、図2は、実施の形態1における回転機の制御装置を示す全体構成図である。電動パワーステアリングの制御装置100は、図1に示すように制御ユニット1、すなわち回転機の制御装置と、回転機3とを備えている。運転手がハンドル91によって車両のステアリング機構に操舵トルクを発生させると、トルク検出手段92は、ハンドル軸93に与えられた操舵トルクを検出し、トルク検出信号STを制御ユニット1に送信する。制御ユニット1は、トルク検出信号STから操舵トルクを取得し、この操舵トルクに応じて回転機3を回転制御し補助トルクTRを発生させる。補助トルクTRはギヤ94を介してハンドル軸93上に伝達され、車両の前輪95のステアリング機構に供給される。なお、ここではギヤ94を用いたが、チェーンを用いて補助トルクTRを伝達させてもよい。
なお、フィードバック制御である比例積分制御では各巻線を流れる電流を電圧演算手段6へ入力する必要があるが、フィードフォワード制御であるV/F制御では推定値を用いて制御を行うため、各巻線を流れる電流を電圧演算手段6へ入力する必要はない。
第2の電圧印加手段7bは、第2のスイッチング信号Qup2、Qvp2、Qwp2及びQun2、Qvn2、Qwn2に基づいて上アームのスイッチング素子20bU、20bV、20bW及び下アームのスイッチング素子21bU、21bV、21bWをオンオフすることにより、直流電源2または平滑用コンデンサ5から入力した直流電圧を電力変換して回転機3の第2巻線組M2の各巻線U2、V2、W2に電圧を印加する。また、第2の電圧印加手段7bは、電流検出抵抗22bU、22bV、22bWと、回転機3への電圧を供給及び遮断するリレー23bU、23bV、23bWとを各相に備えている。
なお、各スイッチング素子20aU〜21bWとしては、IGBT、バイポーラトランジスタ、MOSパワートランジスタ等の半導体スイッチとダイオードを逆並列に接続したものを用いている。
角度情報検出手段10は、回転機3の角度θ、回転速度ωあるいは角度によって変化する検出信号などの角度情報を角度演算手段11及び回転速度演算手段12へ出力する。角度情報検出手段10としては、例えばホール素子、TMR素子、GMR素子、レゾルバなどの位置検出器や電磁式、磁電式、光電式などの回転検出器などを用いればよい。
角度演算手段11は、角度検出手段10で得られた信号に基づいて角度を演算し、電圧演算手段6へ出力する。角度情報検出手段10によって得られる信号が回転速度ωであれば、回転速度ωを積分するなどして演算すればよい。
回転速度演算手段12は、角度検出手段10で得られた信号に基づいて回転速度を演算し、電圧演算手段6へ出力する。角度検出手段10で得られる信号が角度であれば、角度θを微分する、あるいは今回値と前回値の差分を用いるなどして回転速度を算出すればよい。
なお、角度情報検出手段10で得られた信号に誤差がある場合には、公知の方法で補正してもよい。
まず、ステップS1にて、リレー制御手段8からリレー4に対して開放指示する。
次に、ステップS2にて、制御指令生成手段16は互いに逆相な第1の電流指令と第2の電流指令からなる制御指令Cを生成し、電圧演算手段6へ送信する。電圧演算手段6は制御指令Cに基づいて第1の電圧指令Vu1、Vv1、Vw1及び第2の電圧指令Vu2、Vv2、Vw2をそれぞれ演算し、スイッチング信号生成手段15a及びスイッチング手段15bに送信する。
ステップS3にて、リレー4の開放からt1時間経過したかをチェックする。t1時間経過していれば、平滑用コンデンサ5の電荷がディスチャージできるのに十分な時間が経過したと判断し、処理を終了する。t1時間経過していなければ、ステップS2の状態を保持して処理を続行する。
回転二軸座標系において、第1の電流指令のd軸成分を第1のd軸電流指令Id1、q軸成分を第1のq軸電流指令Iq1、第2の電流指令のd軸成分を第2のd軸電流指令Id2、q軸成分を第2のq軸電流指令Iq2と表すと、回転機3の出力トルクTは式(1)で与えられる。ここで、Pは極対数、φは磁束である。式(1)において、右辺第1項は第1の電流指令による第1巻線組M1の出力トルクであり、右辺第2項は第2の電流指令による第2巻線組M2の出力トルクを表している。
以下に、本発明の実施の形態2を図4から図6に基づいて説明する。なお、図1から図3と同一または相当部分については同一符号を付し、その説明を省略する。
図4は、この発明の実施の形態2による回転機の制御装置の全体構成を示す図である。
実施の形態1と共通する部分に関しては説明を省略する。実施の形態2は、実施の形態1における制御ユニットがリレー4及び平滑用コンデンサ5を備えていたのに対し、第1のリレー4a、第2のリレー4b、及び第1の平滑用コンデンサ5a、第2の平滑用コンデンサ5bを備えている点が異なる。第1のリレー4aは、直流電源2と第1の平滑用コンデンサ5aの間に接続されて、リレー制御手段8によって制御され、第1の電圧印加手段7aへの電力の供給および遮断を行う。第1の平滑用コンデンサ5aは、直流電源2に並列に接続され、母線電流の変動を抑制して安定した直流電流を実現する。第2のリレー4bは、直流電源2と第2の平滑用コンデンサ5bの間に接続されて、リレー制御手段8によって制御され、第2の電圧印加手段7bへの電力の供給および遮断を行う。第2の平滑用コンデンサ5bは、直流電源2に並列に接続され、母線電流の変動を抑制して安定した直流電流を実現する。
まず、ステップS11にて、リレー制御手段8から第1のリレー4aおよび第2のリレー4bに対して開放指示する。
次に、ステップS12にて、制御指令生成手段16は互いに逆相な第1の電流指令と第2の電流指令からなる制御指令Cを生成し、電圧演算手段6へ送信する。電圧演算手段6は制御指令Cに基づいて第1の電圧指令Vu1、Vv1、Vw1及び第2の電圧指令Vu2、Vv2、Vw2を演算し、スイッチング信号生成手段15a及びスイッチング手段15bにそれぞれ送信する。
ステップS13にて、リレー4の開放からt1時間経過したかをチェックする。t1時間経過していれば、第1の平滑用コンデンサ5a及び第2の平滑用コンデンサ5bの電荷がディスチャージできるのに十分な時間が経過したと判断し、処理を終了する。t1時間経過していなければ、ステップS12の状態を保持して処理を続行する。
なお、実施の形態1と同様に、第1の電流指令は第1巻線組M1に対する電流指令であり、第2の電流指令は第2巻線組M2に対する電流指令である。
例えば、式(5)のように電流指令を与えると、出力トルクTは第1巻線の出力トルクと第2巻線の出力トルクで相殺されて式(14)のように0となる。
なお、本実施の形態2においても、実施の形態1と同様に式(11)に示す電流指令を与えることで同様の効果を得られることはいうまでも無い。
第1のリレー後電圧検出手段13aは、直流電源2に対して第1のリレー4aより後ろの電圧であるリレー後電圧、すなわち負荷側接点の電圧を検出し、リレー故障判定手段14へ出力する。
第2のリレー後電圧検出手段13bは、直流電源2に対して第2のリレー4bより後ろの電圧であるリレー後電圧、すなわち負荷側接点の電圧を検出し、リレー故障判定手段14へ出力する。
リレー故障判定手段14は、第1のリレー後電圧検出手段13aおよび第2のリレー後電圧検出手段13bで得られたリレー後電圧に基づいてリレーの故障を判定する。
以下に、本発明の実施の形態3を図7に基づいて説明する。
実施の形態1及び実施の形態2では、第1巻線組M1で生じる出力トルクと第2巻線組M2で生じる出力トルクを相殺しつつ、平滑用コンデンサの電荷をディスチャージしたが、第1の電圧印加手段7aまたは第2の電圧印加手段7bのいずれかが例えば故障によって動作せず、第1巻線組M1または第2巻線組M2のいずれか一方が正常に動作しないときには相殺効果を得られない。本実施の形態3では、図2の構成において一方の電圧印加手段が動作しないときのディスチャージ制御の方法を説明する。ここでは第2の電圧印加手段7bが動作しない場合を説明するが、第1の電圧印加手段7aが動作しない場合も同様である。
まず、ステップS21にて、リレー制御手段8からリレー4に対して開放指示する。
次に、ステップS22にて、制御指令生成手段16は、第1の電流指令からなる制御指令Cを生成し、電圧演算手段6へ送信する。電圧演算手段6は制御指令Cに基づいて第1の電圧指令Vu1、Vv1、Vw1を演算し、スイッチング信号生成手段15aに送信する。ここで、第1の電流指令は、回転二軸系におけるd軸成分である第1のd軸電流指令Id1がId1≠0、q軸成分である第1のq軸電流指令IqがIq=0となっている。
ステップS23にて、リレー4の開放からt1時間経過したかをチェックする。t1時間経過していれば、平滑用コンデンサ5の電荷がディスチャージできるのに十分な時間が経過したと判断し、処理を終了する。t1時間経過していなければ、ステップS2の状態を保持して処理を続行する。
リラクタンストルクがある場合には出力トルクTは式(19)で与えられる。ここで、Pは極対数、φは磁束、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンスである。
しかしながら、制御上のdq軸と実機のdq軸がδだけずれている場合には、式(23)となる。
このように、第1巻線および第2巻線のいずれか一方が異常な場合に、ディスチャージ制御時の回転二軸座標系における電流指令として、正常側巻線のd軸電流指令をId(ただしId≠0)、q軸電流指令を0で与えることによって、出力トルクが0またはメカロス以内の状態で駆動することができるという従来に無い効果を得ることができる。
以下に、本発明の実施の形態5を図8〜図10に基づいて説明する。
実施の形態1〜3では、ディスチャージ制御の際に、制御指令生成手段16が互いに逆相の電流指令を出力することで第1巻線組M1の出力トルクと第2巻線組M2の出力トルクを相殺したが、実施の形態4では、電圧演算手段6が逆相の電圧指令を出力する。第1の電圧指令のd軸成分をVd1、q軸成分をVq1、第2の電圧指令のd軸成分をVd2、q軸成分をVq2とすると、逆相で指示した場合には式(25)が成り立つ。
この場合、第1の電圧指令に基づく第1の電圧指令ベクトルV1*と第2の電圧指令に基づく第2の電圧指令ベクトルV2*は、それぞれU(1)−V(1)−W(1)軸、U(2)−V(2)−W(2)軸において図8に示すように表すことができる。かっこ内の数字は、第1巻線組M1に対応した軸と第2巻線組M2に対応した軸を分けて示すためのものであり、(1)がついているU(1)、V(1)、W(1)はそれぞれ第1巻線組M1のU相、V相、W相に対応した軸、(2)がついているU(2)、V(2)、W(2)はそれぞれ第2巻線組M2のU相、V相、W相に対応した軸を示している。ここで、U(1)軸を基準とした第1の電圧指令ベクトルV1*の位相角はθv1、第2の電圧指令ベクトルV2*の位相角はθv2である。ここで、U(2)、V(2)、W(2)軸はそれぞれU(1)、V(1)、W(1)軸と一致しているので、θv2=θv1+πとなるように電圧指令ベクトルを逆相で指示したい場合には、第2の電圧指令Vu2、Vv2、Vw2はそれぞれ第1の電圧指令Vu1、Vv1、Vw1と逆相の値とすればよい。
V2*は−U(2)軸とW(2)軸の間にあるため、Vv2を0としてVu2とVw2によって表現することが可能である。3相電圧指令の和は0なので、式(28)が成り立つ。
位相差がπ/3場合、図9(a)に示すように、位相差が無い場合の−W(2)軸がU(2)軸に、−U(2)軸がV(2)軸に、−V(2)軸がW(2)軸にそれぞれ置き換えられる。また、第1巻線を流れる電流と第2巻線を流れる電流の位相差がnπ/3(nは0以上の整数)となる場合にθv2=θv1+πとなるように電圧指令ベクトルを逆相で指示するには、第2の電圧指令Vu2、Vv2、Vw2を、それぞれ図9(b)で示す値にすればよい。
位相差がπ/6の場合、図10(a)で示すようにU(2)、V(2)、W(2)軸はそれぞれU(1)、V(1)、W(1)軸とπ/6だけずれている。図10(a)において、第1の電圧指令ベクトルV1*は、U(1)軸と−W(1)軸の間にあるため、Vv1を0としてVu1とVw1によって表現することが可能である。第2の電圧指令ベクトルV2*は、−U(2)軸上にあり、電流はいずれかの相の上アームを通って第2巻線組M2へ流れ、いずれかの相の下アームを通って直流電源2あるいは平滑用コンデンサ5に流れるため、第2の電圧指令におけるV相の電圧指令Vu2のみを印加することはできない。つまり、位相差がπ/6の場合には2相のスイッチング素子の操作で逆相の電圧指令ベクトルを生成することができず、式(28)のように第1の電圧指令Vu1およびVw1を与えたとき、第2の電圧指令Vu2、Vv2、Vw2を式(30)で与えて実現する。
Claims (26)
- 第1巻線組及び第2巻線組を備えたステータを有する回転機の制御装置であって、
直流電源からの電流を供給又は遮断するリレーと、
前記直流電源から供給される電流の変動を抑制するコンデンサと、
前記第1巻線組に流れる電流を指示する第1の制御指令及び前記第2巻線組に流れる電流を指示する第2の制御指令を生成する制御指令生成手段と、
前記第1の制御指令から第1の電圧指令を演算するとともに、前記第2の制御指令から第2の電圧指令を演算する電圧演算手段と、
前記第1の電圧指令に基づいて、前記第1巻線組に電圧を印加する第1の電圧印加手段と、
前記第2の電圧指令に基づいて、前記第2巻線組に電圧を印加する第2の電圧印加手段とを備え、
前記コンデンサから前記第1巻線組に流れる電流によって生じるトルクと前記コンデンサから前記第2巻線組に流れる電流によって生じるトルクを互いに相殺させながら、前記コンデンサの電荷を放電制御することを特徴とする回転機の制御装置。 - 前記第1の制御指令及び前記第2の制御指令は、それぞれ回転二軸座標系の第1の電流指令及び第2の電流指令であって、前記第1の電流指令及び前記第2の前記電流指令は、互いに逆相であることを特徴とする請求項1に記載の回転機の制御装置。
- 前記第1の電流指令及び前記第2の電流指令におけるd軸電流指令及びq軸電流指令が、それぞれ非零であることを特徴とする請求項2に記載の回転機の制御装置。
- 前記第1の電流指令及び前記第2の電流指令におけるd軸電流指令がそれぞれゼロ、q軸電流指令がそれぞれ非零であることを特徴とする請求項2に記載の回転機の制御装置。
- 前記第1の電流指令及び前記第2の電流指令におけるd軸電流指令がそれぞれ非零、q軸電流指令がそれぞれゼロであることを特徴とする請求項2に記載の回転機の制御装置。
- 前記回転機が回転している場合において、前記電圧演算手段は、前記回転と逆方向のトルクを発生させる巻線組を流れる電流による銅損が前記回転機の回転による回生電力より大きくなる場合に前記コンデンサを放電制御することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記回転機の回転速度を検出する回転速度検出手段をさらに備え、前記回転機の回転速度が、放電制御時の銅損による前記コンデンサの静電エネルギの減少と回生による前記コンデンサの静電エネルギの増加とが等しくなる回転速度未満のときに放電制御を実施することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記回転機が回転している場合において、前記制御指令生成手段は、前記コンデンサの放電中に前記第1の電流指令及び前記第2の電流指令の位相を入れ替えることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記コンデンサは、前記第1の巻線組に対応する第1のコンデンサ及び前記第2の巻線組に対応する第2のコンデンサであって、前記第1のコンデンサは前記第1の電圧印加手段と並列に接続されて前記第1の巻線組に電流を流すことで放電制御され、前記第2のコンデンサは前記第2の電圧印加手段と並列に接続されて前記第2の巻線組に電流を流すことで放電制御されることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記第1巻線組または前記第2巻線組のいずれか一方が異常な場合に、正常な巻線組に対する電流指令におけるd軸電流指令を非零、q軸電流指令をゼロとすることを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記第1巻線組または前記第2巻線組のいずれか一方が異常な場合に、前記正常な巻線組に対する電流指令におけるd軸電流指令を正値とすることを特徴とする請求項10に記載の回転機の制御装置。
- 前記制御指令生成手段は、前記正常な巻線組を流れる電流によって発生するトルクが、前記回転機及び前記回転機を接続する機構のメカロス以下となるように、前記正常な巻線組に対する電流指令におけるd軸電流指令を設定することを特徴とする請求項10または11に記載の回転機の制御装置。
- 前記電圧演算手段は、前記放電制御の実施中に前記回転機の角度を一定として演算を行うことを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記第1の電圧指令及び前記第2の電圧指令は、それぞれ回転二軸座標系の電圧指令であって、互いに逆相であることを特徴とする請求項1に記載の回転機の制御装置。
- 前記第1巻線を流れる電流と前記第2巻線を流れる電流の位相差がnπ/3(nは0以上の整数)である場合に、
前記第1の電圧指令におけるA相の電圧指令をVaとしたとき、
前記第1の電圧指令におけるB相の電圧指令を−Va、
前記第2の電圧指令におけるC相の電圧指令を−Va、
前記第2の電圧指令におけるD相の電圧指令をVaとする
ことを特徴とする請求項14に記載の回転機の制御装置。 - 前記第1巻線を流れる電流と前記第2巻線を流れる電流の位相差が(π/6+nπ/3)(nは0以上の整数))である場合に、
前記第1の電圧指令におけるA相の電圧指令をVa、前記第1の電圧指令におけるB相の電圧指令を−Vaとしたとき、
前記第1の電圧指令におけるA相の電圧指令およびB相の電圧指令の合成ベクトルと一致する前記第2の電圧指令におけるC相の電圧指令を−2Va/√3、
前記第2の電圧指令におけるD相及びE相の電圧指令値をVa/√3とする
ことを特徴とする請求項14に記載の回転機の制御装置。 - 前記第1巻線を流れる電流と前記第2巻線を流れる電流の位相差が(π/6+nπ/3)(nは0以上の整数)である場合に、
前記第1の電圧指令におけるA相の電圧指令をVa、前記第1の電圧指令におけるB相の電圧指令を−Vaとしたとき、
前記第1の電圧指令におけるA相の電圧指令およびB相の電圧指令の合成ベクトルと一致する前記第2の電圧指令におけるC相の電圧指令を2Va/√3、
前記第2の電圧指令におけるD相及びE相の電圧指令を−Va/√3とする
ことを特徴とする請求項14に記載の回転機の制御装置。 - 前記第1の電圧印加手段は、上アームのスイッチング素子のうちA相をオン、下アームのスイッチング素子のうちB相をオン、それ以外のスイッチング素子をオフとし、
前記第2の電圧印加手段は、前記第1の電圧印加手段で得られる電圧ベクトルと逆相の電圧ベクトルを得るようにスイッチング素子をオンまたはオフすることを特徴とする請求項15から17のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。 - 前記第1の電圧印加手段又は前記第2の電圧印加手段において、上アーム及び下アームのスイッチング素子のうち少なくとも一方が開放故障している相がある場合に、
前記第1の電圧印加手段又は前記第2の電圧印加手段は、前記開放故障しているスイッチング素子を有するアームと同相かつ反対側のアームのスイッチング素子をオフとすることを特徴とする請求項18に記載の回転機の制御装置。 - 前記リレーの開閉を制御するリレー制御手段をさらに備え、前記放電制御は前記リレーを開放した状態で実施することを特徴とする請求項1から19のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記リレーの負荷側接点の電圧に基づいて前記リレーの故障を判定するリレー故障判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1から20のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記リレー故障判定手段は、前記コンデンサの放電制御の後に前記リレーの故障を判定することを特徴とする請求項21に記載の回転機の制御装置。
- 前記電圧演算手段は、予め定められた時間間隔を空けながら断続的に前記コンデンサの放電制御を行うことを特徴とする請求項1から22のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記電圧演算手段は、シャットダウン時に前記コンデンサの放電制御を行うことを特徴とする請求項1から23のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 前記第1の電圧指令に基づいて第1のスイッチング信号を生成し、該第1のスイッチング信号を前記第1の電圧印加手段に出力する第1のスイッチング信号生成手段、及び前記第2の電圧指令に基づいて第2のスイッチング信号を生成し、該第2のスイッチング信号を前記第2の電圧印加手段に出力する第2のスイッチング信号生成手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1から24のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。
- 請求項1から25のいずれか1項に記載の回転機の制御装置と、
車両の操舵トルクを検出して、前記回転機の制御装置にトルク検出信号を送信するトルク検出手段と、
前記回転機の制御装置により制御され、前記操舵トルクを補助する補助トルクを発生させる回転機と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリングの制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/074686 WO2018037506A1 (ja) | 2016-08-24 | 2016-08-24 | 回転機の制御装置及び電動パワーステアリングの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018037506A1 true JPWO2018037506A1 (ja) | 2019-03-14 |
JP6625225B2 JP6625225B2 (ja) | 2019-12-25 |
Family
ID=61245624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018535981A Active JP6625225B2 (ja) | 2016-08-24 | 2016-08-24 | 回転機の制御装置及び電動パワーステアリングの制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10797620B2 (ja) |
EP (1) | EP3506491B1 (ja) |
JP (1) | JP6625225B2 (ja) |
CN (1) | CN109643968B (ja) |
WO (1) | WO2018037506A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6712096B2 (ja) * | 2017-08-21 | 2020-06-17 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置および電動パワーステアリング装置 |
JP7271090B2 (ja) * | 2018-04-26 | 2023-05-11 | ニデックエレシス株式会社 | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
US20220227238A1 (en) * | 2019-05-17 | 2022-07-21 | Hitachi Astemo, Ltd. | Control device and control method for rotating electric machine |
JP2021079893A (ja) * | 2019-11-22 | 2021-05-27 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
WO2022190582A1 (ja) * | 2021-03-12 | 2022-09-15 | 日立Astemo株式会社 | モータ駆動装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012050265A (ja) * | 2010-08-27 | 2012-03-08 | Denso Corp | モータ制御装置 |
JP2012228115A (ja) * | 2011-04-21 | 2012-11-15 | Toyota Motor Corp | 電動車両 |
JP2013051755A (ja) * | 2011-08-30 | 2013-03-14 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置及び制御方法 |
JP2016067148A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS511593B2 (ja) | 1971-09-22 | 1976-01-19 | ||
JP3511593B2 (ja) | 2000-11-10 | 2004-03-29 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2006042575A (ja) * | 2004-07-30 | 2006-02-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用電動機制御装置 |
JP4952931B2 (ja) * | 2007-08-30 | 2012-06-13 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリング装置 |
JP5212464B2 (ja) * | 2009-03-25 | 2013-06-19 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012153355A (ja) | 2011-01-07 | 2012-08-16 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP5672278B2 (ja) * | 2012-08-29 | 2015-02-18 | 株式会社デンソー | 3相回転機の制御装置 |
JP6051803B2 (ja) * | 2012-11-15 | 2016-12-27 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
US10227086B2 (en) * | 2014-09-02 | 2019-03-12 | Nsk Ltd. | Motor control unit and electric power steering apparatus using the same and vehicle |
-
2016
- 2016-08-24 CN CN201680088572.7A patent/CN109643968B/zh active Active
- 2016-08-24 EP EP16914180.1A patent/EP3506491B1/en active Active
- 2016-08-24 WO PCT/JP2016/074686 patent/WO2018037506A1/ja unknown
- 2016-08-24 JP JP2018535981A patent/JP6625225B2/ja active Active
- 2016-08-24 US US16/319,019 patent/US10797620B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012050265A (ja) * | 2010-08-27 | 2012-03-08 | Denso Corp | モータ制御装置 |
JP2012228115A (ja) * | 2011-04-21 | 2012-11-15 | Toyota Motor Corp | 電動車両 |
JP2013051755A (ja) * | 2011-08-30 | 2013-03-14 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置及び制御方法 |
JP2016067148A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109643968A (zh) | 2019-04-16 |
WO2018037506A1 (ja) | 2018-03-01 |
JP6625225B2 (ja) | 2019-12-25 |
US20190280629A1 (en) | 2019-09-12 |
EP3506491A4 (en) | 2019-08-07 |
EP3506491A1 (en) | 2019-07-03 |
US10797620B2 (en) | 2020-10-06 |
EP3506491B1 (en) | 2020-10-21 |
CN109643968B (zh) | 2022-03-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5760830B2 (ja) | 3相回転機の制御装置 | |
JP5590076B2 (ja) | 多相回転機の制御装置 | |
JP6040963B2 (ja) | 回転機の制御装置 | |
KR102066364B1 (ko) | 전력 변환 장치 및 전동 파워 스티어링 장치 | |
JP5556845B2 (ja) | 3相回転機の制御装置 | |
JP6625225B2 (ja) | 回転機の制御装置及び電動パワーステアリングの制御装置 | |
WO2018179197A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2013187967A (ja) | 多重巻線モータの駆動装置 | |
WO2015199104A1 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP2014150655A (ja) | インバータ装置、インバータ装置の制御方法、及び電動機ドライブシステム | |
JP2018074880A (ja) | 回転電機システム | |
JP6685427B2 (ja) | 回転電機の制御装置、およびその回転電機の制御装置を備えた電動パワーステアリング装置 | |
JP2012147531A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7152366B2 (ja) | 回転電動機システム | |
JP6304401B2 (ja) | 電動機の制御装置及び制御方法 | |
JP6657901B2 (ja) | 回転機の制御装置 | |
JP2019068642A (ja) | 多相回転機の制御装置 | |
WO2021224958A1 (ja) | モータ制御装置、及び電動パワーステアリング装置 | |
WO2016056083A1 (ja) | 電力変換装置およびその制御方法、電動パワーステアリングの制御装置 | |
JP2017005910A (ja) | 異常電流検出装置 | |
JP2014166074A (ja) | 磁石レス巻線界磁モータの駆動回路 | |
JP2010178449A (ja) | 電動機制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181122 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191029 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191126 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6625225 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |