JPWO2017037908A1 - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、前記実施形態では多関節のロボットアーム1によって構成されたロボットシステムを例に挙げて説明したが、ロボットアームの他にも水平多関節型やXYZ直交型のロボットなどであってもよい。
また、図4に示す焦点制御テーブルは一例であって、カメラ3の性能やエンドエフェクタ2の移動距離などによって様々に設定可能である。
Claims (4)
- 対象物に作業を行う作業部を備えたロボットと、前記ロボットに対して前記作業部の近傍に取り付けられたカメラと、前記カメラの撮像データに基づいて対象物を確認しながら前記ロボットの駆動を制御する制御装置とを有するロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、対象物に対して前記作業部を予め設定された軌道に従って移動させる際、前記カメラに対して、対象物を撮像する複数回の撮像制御と、当該撮像制御により複数回行われる撮像のうち所定の撮像について焦点を合わせるようにした焦点制御とを行うものであることを特徴とするロボットシステム。 - 前記撮像制御は、一定の時間間隔で行われるものであり、前記焦点制御は、前記カメラの軌道上において特定された所定の位置で焦点が合うように行われるものであることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記制御装置は、複数回行う前記撮像のうち対象物に対して焦点が合わせられた位置での撮像と、当該撮像位置より前記対象物に向けて移動する前記作業部の移動方向前方の移動位置で前記カメラの焦点を合わせるための前記焦点制御とを同期させて行うものであることを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは多関節のロボットアームであり、前記ロボットアームの先端部分には、前記作業部としてハンド機構が設けられ、且つ、前記カメラが取り付けられたものであることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のロボットシステム。
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