JP2011136377A - ロボット制御装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク1の位置と姿勢をカメラ2で計測し、計測結果に基づいてロボット3をフィードバック制御し、カメラをワークの移動に追従させるビジュアルサーボ制御(S1〜S7)と、ビジュアルサーボ制御中に、ワークがカメラの視野から外れた場合に、認識したワークの最終位置mxp,myp,mzpを基に、カメラの目標位置mx0,my0,mz0と移動速度を変更してワークを再捕捉する再捕捉制御(S11〜S14)とを有する。
【選択図】図2
Description
すなわち、ビジュアルサーボ制御では、「カメラによる撮影→画像処理→ワークの認識」と「位置計測→ワークのある方にアーム移動」、の処理を高速に繰り返して、ワークの移動にカメラを追従させるものである。
特許文献2は、画像の周囲領域を解析し、ワークのはみ出し量を推定し、推定した方向にカメラを移動し、かつ推定したはみ出し量に基づいて、カメラの焦点距離を変えるものである。
また、特許文献1では、ワークが視野からはみ出した場合は、焦点距離の制御のみでカメラを移動させないため、ワークを再補足しにくい。
さらに、特許文献2では、カメラの移動方向を計算する必要がある。また、ワークが完全に視野から外れた場合には対応できない問題点があった。
すなわち、本発明の目的は、ビジュアルサーボ制御中に、ワークがロボットに対して相対移動してカメラの視野からワークが外れた場合でも、焦点距離を変化させるズーム機構のないカメラを用いて、短時間にワークを再補足することができるロボット制御装置及び方法を提供することにある。
前記カメラで撮影した画像を画像処理する画像処理装置と、該ロボットを制御するロボットコントローラと、を備え、
ワークの位置と姿勢をカメラで計測し、計測結果に基づいてロボットをフィードバック制御し、カメラをワークの移動に追従させるビジュアルサーボ制御を実施し、
前記ビジュアルサーボ制御中に、ワークがカメラの視野から外れた場合に、認識したワークの最終位置を基に、カメラの目標位置と移動速度を変更してワークを再捕捉する、ことを特徴とするロボット制御装置が提供される。
(A) ワークの位置と姿勢をカメラで計測し、計測結果に基づいてロボットをフィードバック制御し、カメラをワークの移動に追従させるビジュアルサーボ制御と、
(B) 前記ビジュアルサーボ制御中に、ワークがカメラの視野から外れた場合に、認識したワークの最終位置を基に、カメラの目標位置と移動速度を変更してワークを再捕捉する再捕捉制御と、を有することを特徴とするロボット制御方法が提供される。
前記再捕捉制御において、前記目標位置を前記近接距離より離れた離隔距離とワークの最終位置に設定し、かつ前記移動速度をビジュアルサーボ制御時の移動速度より大きく設定する。
また、再捕捉制御により、前記ビジュアルサーボ制御中に、ワークがカメラの視野から外れた場合に、認識したワークの最終位置を基に、カメラの目標位置と移動速度を変更するので、焦点距離を変化させるズーム機構のないカメラを用いて、短時間にワークを再補足することができる。
従って、カメラの目標位置をワークの最終位置に設定することにより移動後のカメラの視野内にワークを再補足しやすい。また、カメラの目標位置をビジュアルサーボ制御時の近接距離より離れた離隔距離に設定することにより、焦点距離を変化させるズーム機構のないカメラの視野が広がり、ワークを再補足しやすくなる。さらに、カメラの移動速度をビジュアルサーボ制御時の移動速度より大きく設定するので、ワークがその最終位置から移動していても、見失ったワークに追いつきやすくなる。
また、カメラの姿勢を変更するワークの移動方向は、直前に認識された位置情報を使って求めるため、特別な計算処理は不要であり、処理時間を短くできる。
ワーク1の移動は、例えばコンベア装置による。コンベア装置は、ローラコンベア、ベルトコンベア、その他であってもよい。また、その移動方向は、テーブル上の水平面内に限定されず、上方又は横方向から見て一定の形状を維持する限りで3次元的に移動してもよい。
デジタル画像5の画素数は、任意であるが、例えば、約30万画素(横640ピクセル×縦480ピクセル)を有する。また、カメラ2は、デジタル画像4を一定の制御周期(例えば30fps:1秒間に30回)で撮影するようになっている。以下、デジタル画像を単に画像という。
ロボット3は、この例では、テーブル4の上面に固定された多間接ロボットであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボットであってもよい。
ワーク1の基準点は、例えば中心、図心、その他の特徴点である。またワーク1の向きは、例えばその形状の対称軸であり、その形状に応じて任意に設定する。
また、画像上のワークの大きさと、予め設定した形状との相違からワーク1とカメラ2の距離mzを算出することができる。mzはこの例ではワーク1からカメラ2までの高さであり、長さの単位(例えばmm)を有する。
なお、mx,my,mzは、同一単位に変換してもよい。
以下、検出されたワーク1の位置を(mx,my,mz)と表示する。
ここで、目標位置とはワーク1の基準点を移動させるための画像上の目標位置(mx0,my0)であり、例えば画像上の原点(0、0)である。また高さの目標位置mz0は、ワーク全体を正確に計測できる近接距離であり、例えば300mmに予め設定する。
上述したビジュアルサーボ制御は、好ましくは、デジタル画像5の取り込みと同期して同一の制御周期で行う。
ビジュアルサーボ制御の開始時(A)、すなわちS1〜S3において、ワーク1の位置(mx,my,mz)を認識すると、S4〜S6において、ワーク1を目標位置(mx0,my0,mz0)に移動するように、ロボットを設定した目標位置に目標速度で制御する(S6)。
従って、ワーク1がカメラ2の視野から外れない限り、カメラをワークの移動に追従させてワーク1を目標位置(mx0,my0,mz0)に保持することができる。
なお、例えば、画像上の目標位置(mx0,my0)は画像上の原点(0、0)であり、高さの目標位置mz0は、ワーク全体を正確に計測できる近接距離(例えば300mm)である。
検出位置から目標位置に達する時間は、制御周期に応じてできるだけ短時間(例えば1秒間=30サイクル以内)に設定するのが好ましい。
また、画像上の目標位置は、認識に失敗する直前に認識できたワーク1の最終位置(mxp,myp)に設定する。
さらに、同時に移動速度をビジュアルサーボ制御時の移動速度より大きく設定する。例えば、移動速度をビジュアルサーボ制御時の最大移動速度、又はロボットが移動可能な最大速度に設定する。
この姿勢変更(S14)は必須ではなく、これを省略してもよい。
その際、再捕捉制御において姿勢変更(S14)を実施した場合には、上述したように、カメラの姿勢を下向きに復帰する姿勢復帰処理S7をステップS2の後に実行する。
また、再捕捉制御が継続して予め設定した回数Nに達した場合は、作動を停止し(S21)、本発明による制御を終了する。また、予め設定したカメラ2の移動範囲を超えた場合にも、同様に本発明による制御を終了する。
この場合には、ロボットを停止させて、例えばアラーム等を出力するのがよい。
再捕捉制御の開始前(ワークの見失い直前)には、図4(A)に示すように、ワーク1の位置(mx,my,mz)が認識(検出)されている。また、再捕捉制御の開始後(ワークの見失い直後)には、図4(B)に示すように、ワーク1の位置は認識できないが、その直前の最終位置(mxp,myp,mzp)は記憶装置に記憶されている。
また、図4(A)から図4(B)までの時間差は、制御周期(例えば1/30秒間)であり、図4(B)においてもワーク1の位置はその直前の最終位置(mxp,myp,mzp)の近傍に存在する。
また、カメラ2の目標位置を、図5(A)に示すように、カメラとワークの距離をビジュアルサーボ制御時の近接距離(例えば300mm)より離れた離隔距離(例えば400mm)に設定することにより、焦点距離を変化させるズーム機構のないカメラ2の視野が広がり、ワーク1をさらに再補足しやすくなる。
さらに、カメラ2の移動速度をビジュアルサーボ制御時の移動速度より大きく、例えば、移動速度をビジュアルサーボ制御時の最大移動速度、又はロボットが移動可能な最大速度に設定するので、ワーク1がその最終位置(mxp,myp)から移動していても、見失ったワーク1に追いつきやすくなる。
また、カメラ2の姿勢を変更するワーク1の移動方向は、直前に認識された最終位置情報(mxp,myp)を使って求めるため、特別な計算処理は不要であり、処理時間を短くできる。
また、再捕捉制御により、ビジュアルサーボ制御中に、ワーク1がカメラ2の視野から外れた場合に、認識したワーク1の最終位置を基に、カメラ2の目標位置と移動速度を変更するので、焦点距離を変化させるズーム機構のないカメラを用いて、短時間にワーク1を再補足することができる。
3 ロボット、3a ロボットアーム、
4 テーブル、5 画像、
10 ロボット制御装置、
12 画像処理装置、
14 ロボットコントローラ
mx,my,mz 検出されたワークの位置、
mx0,my0,mz0 ワークの目標位置、
mxp,myp,mzp 認識されたワークの最終位置
Claims (4)
- ワークを撮影するカメラを有し該カメラを3次元的に移動可能なロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記カメラで撮影した画像を画像処理する画像処理装置と、該ロボットを制御するロボットコントローラと、を備え、
ワークの位置と姿勢をカメラで計測し、計測結果に基づいてロボットをフィードバック制御し、カメラをワークの移動に追従させるビジュアルサーボ制御を実施し、
前記ビジュアルサーボ制御中に、ワークがカメラの視野から外れた場合に、認識したワークの最終位置を基に、カメラの目標位置と移動速度を変更してワークを再捕捉する、ことを特徴とするロボット制御装置。 - ワークを撮影するカメラを有し該カメラを3次元的に移動可能なロボットを制御するロボット制御方法であって、
(A) ワークの位置と姿勢をカメラで計測し、計測結果に基づいてロボットをフィードバック制御し、カメラをワークの移動に追従させるビジュアルサーボ制御と、
(B) 前記ビジュアルサーボ制御中に、ワークがカメラの視野から外れた場合に、認識したワークの最終位置を基に、カメラの目標位置と移動速度を変更してワークを再捕捉する再捕捉制御と、を有することを特徴とするロボット制御方法。 - 前記ビジュアルサーボ制御において、カメラとワークの距離の目標値を、ワーク全体を正確に計測できる近接距離に設定し、
前記再捕捉制御において、前記目標位置を前記近接距離より離れた離隔距離とワークの最終位置に設定し、かつ前記移動速度をビジュアルサーボ制御時の移動速度より大きく設定する、ことを特徴とする請求項2に記載のロボット制御方法。 - 前記再捕捉制御において、ワークの最終位置を向くようにカメラの姿勢を変更する、ことを特徴とする請求項2に記載のロボット制御方法。
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