JPWO2014196003A1 - 周波数応答測定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる周波数応答測定装置100の構成を示すブロック図である。周波数応答測定装置100は、加振条件設定部1、加振実行部2、および周波数応答演算部10を備える。周波数応答演算部10は、各回の周波数応答演算部4および周波数応答合成部5を備える。周波数応答測定装置100は、サーボ系3の周波数応答を測定する。
実施の形態2にかかる周波数応答測定装置100の構成も図1である。また、実施の形態2にかかるサーボ系3の構成を示したブロック図も図2である。実施の形態2にかかる周波数応答測定装置100が実施の形態1にかかる周波数応答測定装置100と相違する点は、同定入力信号としてトルク指令信号τのかわりに速度偏差信号eを用いる点である。これは、速度制御部32を含んだ速度開ループの周波数応答を測定する場合に対応している。
Claims (8)
- 機械系をフィードバック制御するサーボ系の周波数応答を測定する周波数応答測定装置において、
複数の異なる加振条件を設定する加振条件設定部と、
前記異なる加振条件の加振信号で前記サーボ系に対して複数回の加振を実行する加振実行部と、
前記複数回の加振がなされた前記サーボ系の制御系から、前記複数回の加振ごとに同定入力信号と同定出力信号の組を取得し、前記複数回の加振ごとの前記加振条件および前記同定入力信号と前記同定出力信号の組にもとづいて前記周波数応答を演算する周波数応答演算部と、
を備える
ことを特徴とする周波数応答測定装置。 - 前記加振条件は、前記加振信号の振幅である加振振幅である
ことを特徴とする請求項1に記載の周波数応答測定装置。 - 前記周波数応答演算部は、
前記複数回の加振ごとの前記同定入力信号と前記同定出力信号の組にもとづいて、前記複数回の加振ごとの周波数応答を演算する各回の周波数応答演算部と、
前記複数回の加振ごとの周波数応答および前記加振条件に基づいて、前記周波数応答を演算する周波数応答合成部と、
を備える
ことを特徴とする請求項2に記載の周波数応答測定装置。 - 前記加振条件設定部は、前記加振振幅として第1加振振幅と、それとは異なる第2加振振幅とを設定し、
前記周波数応答合成部は、前記第1加振振幅とその振幅での前記加振ごとの周波数応答の比と前記第2加振振幅とその振幅での前記加振ごとの周波数応答の比との差を分母とし、前記第1加振振幅と前記第2加振振幅との差を分子とする値を前記周波数応答として演算する
ことを特徴とする請求項3に記載の周波数応答測定装置。 - 前記加振信号は前記制御系の速度指令に印加され、前記異なる加振条件において前記制御系に与えられる位置指令は一定値である
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の周波数応答測定装置。 - 前記同定入力信号と前記同定出力信号の組は、前記制御系において開ループを構成している
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の周波数応答測定装置。 - 前記同定入力信号は前記サーボ系のトルク指令信号であり、前記同定出力信号は前記サーボ系の速度信号である
ことを特徴とする請求項6に記載の周波数応答測定装置。 - 前記同定入力信号は前記サーボ系の速度偏差信号であり、前記同定出力信号は前記サーボ系の速度信号である
ことを特徴とする請求項6に記載の周波数応答測定装置。
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