JP7348468B2 - むだ時間推定装置及びそれを備えた試験装置 - Google Patents
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Description
(全体構成)
図1は、本発明の実施形態1に係るむだ時間推定装置6を備えた試験装置1の概略構成を機能ブロックで示す図である。この試験装置1は、自動車のモータなどの供試体Mの特性を試験するための試験装置である。なお、試験装置1で試験する供試体Mは、モータ以外の回転体であってもよい。
次に、上述の構成を有するむだ時間推定装置6の動作を、図4に示すフローを用いて説明する。
(全体構成)
図5に、実施形態2に係るむだ時間推定装置60を備えた試験装置101の概略構成を機能ブロックで示す。この試験装置101は、むだ時間推定装置60の構成以外は、実施形態1の試験装置1と同様の構成を有する。よって、以下では、実施形態1と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略し、実施形態1と異なる部分についてのみ説明する。
L^1min=L^1-L^1/10
L^1max=L^1+L^1/10
L^1min≦L^´1≦L^1max
次に、上述の構成を有するむだ時間推定装置60の動作を、図9に示すフローを用いて説明する。
L^1min=L^1-L^1/10
L^1max=L^1+L^1/10
L^1min≦L^´1≦L^1max
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
2、102 制御装置
3 モータ駆動回路
4 電動モータ
5 トルク検出器
6、60 むだ時間推定装置
10 フィードバックループ
11、63 周波数特性取得部
12、64 初期値設定部
13 むだ時間演算部
51 減衰比調整部
52 フィルタ
61 伝達関数取得部
62 むだ時間初期値取得部
112 フィードバック系のコントローラ
120 フィードフォワードループ
111、121 フィードフォワード系のコントローラ
P 制御対象
M 供試体
Claims (7)
- 請求項1に記載のむだ時間推定装置において、
前記制御対象のむだ時間初期値を求めるむだ時間初期値取得部と、
前記むだ時間初期値を用いて前記むだ時間要素を求めて、前記制御対象の伝達関数から前記むだ時間要素を除いた要素の周波数特性をG^/e-L^′1sとして求める周波数特性取得部と、
を備える、むだ時間推定装置。 - 請求項2に記載のむだ時間推定装置において、
前記むだ時間演算部は、前記むだ時間初期値を基準とした所定の範囲内で、且つ、前記評価関数Jの値が最小になるような前記むだ時間L^′1を求める、むだ時間推定装置。 - 請求項2または3に記載のむだ時間推定装置において、
前記制御対象に信号を入力して、その応答結果から伝達関数を取得する伝達関数取得部をさらに備え、
前記むだ時間初期値取得部は、前記伝達関数取得部によって取得された前記伝達関数の制御対象に所定の入力信号を入力した場合に得られる応答信号から、前記むだ時間初期値を求める、むだ時間推定装置。 - 請求項4に記載のむだ時間推定装置において、
前記むだ時間初期値取得部は、前記応答信号において、所定の閾値を超えるまでの時間を、前記むだ時間初期値として求める、むだ時間推定装置。 - 請求項4または5に記載のむだ時間推定装置において、
前記所定の入力信号は、ステップ信号である、むだ時間推定装置。 - 供試体に対して駆動力を与える制御対象と、
前記制御対象を制御する制御装置と、
前記制御装置に対し、推定したむだ時間を出力する、請求項1から6のいずれか一つに記載のむだ時間推定装置と、
を備える、試験装置。
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