CN105247432A - 频率响应测定装置 - Google Patents

Abstract

实施方式的频率响应测定装置测定对机械系统进行反馈控制的伺服系统的频率响应，在该频率响应测定装置中具有：激振条件设定部，其对多个不同的激振条件进行设定；激振执行部，其利用所述不同的激振条件的激振信号，对所述伺服系统执行多次激振；以及频率响应运算部，其从进行了所述多次激振的所述伺服系统的控制系统中，针对所述多次激振中的每一次激振，获取识别输入信号和识别输出信号的组，基于所述多次激振中的每一次激振的所述激振条件以及所述识别输入信号和所述识别输出信号的组，对所述频率响应进行运算。

Description

频率响应测定装置

技术领域

本发明涉及一种在工作机械等装置中对频率响应进行测定的频率响应测定装置。

背景技术

在以工作机械为代表的工业用途的机械中，为了对机械系统的状态进行诊断、或掌握振动特性，对作为控制对象的机械系统的频率响应进行测定。另外，在进行伺服系统的调整时，也对速度环(loop)、位置环等控制环的频率响应进行测定。频率响应是相对于赋予了特定频率的输入信号的情况下的输出信号，输入信号与输出信号之间的振幅之比和相位差，利用频率和振幅比(增益)之间以及频率和相位之间的关系进行表示。

在对频率响应进行测定时，当前是赋予正弦波状的输入信号，对要输入的正弦波的频率依次进行变更，对每个频率下的增益及相位进行测定，但该方法是使输入信号的频率不断逐渐地改变而不断对输出信号进行测定的方法，存在下述问题，即，频率响应的测定需要大量时间。

因此，例如如专利文献1所示，公开了下述方法，即，通过将白噪声作为输入信号，将作为速度指令而赋予白噪声时所产生的速度作为输出数据进行采样，对得到的速度指令和速度数据进行傅立叶变换，从而求出从速度指令至产生速度为止的频率响应特性。由于理想的白噪声是包含所有频率成分在内的信号，因此能够以较短的测定时间，对所有频率区域中的频率响应进行测定。作为实用的白噪声，使用称为M系列信号的伪随机信号等。

专利文献1：日本特开2000－278990号公报

发明内容

但是，在专利文献1中，对施加白噪声而实施机械系统的激振时的机械系统的响应波形(例如速度反馈数据)进行测定，但在机械系统中存在摩擦等干扰因素的情况下，存在下述问题，即，即使赋予白噪声，机械系统也不充分地进行激振，不能正确地求出频率响应。特别地，由于机械系统的摩擦，低频区域的响应性变差，不能正确地求出低频区域的频率响应。

具体地说，在对从扭矩至速度反馈为止的频率响应进行测定的情况下，如果是机械系统能够近似为刚性系统的情况，则在低频区域的频率响应中，增益线图应该成为－20dB/dec的直线状，相位线图应该恒定为大致－90°。与此相对，在由于摩擦的影响，低频区域未能充分地进行激振的情况下，由于视为输出相对于输入未充分地进行响应，因此在该区域中，增益变得小于原本的值，相位成为接近于0°的值。

如上所述，如果不能正确地求出频率响应测定结果，则例如在对低频区域的增益的值进行读取而对机械系统的惯量进行推定的情况下会产生较大的推定误差，或者在对增益线图的峰值或相位线图的变化进行读取而对机械系统的共振频率或衰减比进行推定等情况下会推定出错误的值。并且，在为了控制系统的调整而对频率响应进行测定的情况下，如果低频区域的增益测定出的是比原本的值小的值，则产生下述问题，即，不能正确地求出控制系统的频带，不能实现控制系统的增益调谐的适当调整。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种频率响应测定装置，该频率响应测定装置在对受到摩擦等干扰的机械系统进行反馈控制的伺服系统中，能够准确且短时间地对控制对象或控制系统的频率响应进行测定。

为了解决上述课题，实现目的，本发明的频率响应测定装置测定对机械系统进行反馈控制的伺服系统的频率响应，该频率响应测定装置的特征在于，具有：激振条件设定部，其对多个不同的激振条件进行设定；激振执行部，其利用所述不同的激振条件的激振信号，对所述伺服系统执行多次激振；以及频率响应运算部，其从进行了所述多次激振的所述伺服系统的控制系统中，针对所述多次激振中的每一次激振，获取识别输入信号和识别输出信号的组，基于所述多次激振中的每一次激振的所述激振条件以及所述识别输入信号和所述识别输出信号的组，对所述频率响应进行运算。

发明的效果

根据本发明所涉及的频率响应测定装置，具有下述效果，即，通过使用以多个激振振幅进行了激振时的激振数据，对频率响应进行运算，从而即使存在摩擦等干扰，也能够测定准确的频率响应。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的频率响应测定装置的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式中的伺服系统的结构的框图。

图3是表示本发明的实施方式中的机械系统的结构的图。

图4是对本发明的实施方式中的频率响应测定的动作进行说明的流程图。

图5－1是表示本发明的实施方式1中的增益线图的图。

图5－2是表示本发明的实施方式1中的相位线图的图。

图6－1是表示本发明的实施方式2中的增益线图的图。

图6－2是表示本发明的实施方式2中的相位线图的图。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明所涉及的频率响应测定装置的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限定于本实施方式。

实施方式1

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的频率响应测定装置100的结构的框图。频率响应测定装置100具有激振条件设定部1、激振执行部2、以及频率响应运算部10。频率响应运算部10具有各次的频率响应运算部4及频率响应合成部5。频率响应测定装置100对伺服系统3的频率响应进行测定。

激振条件设定部1对激振执行部2中的激振信号的振幅进行设定，激振执行部2对所设定的激振振幅的激振信号进行输出。从激振执行部2输出的激振信号向伺服系统3输入，在后述结构的伺服系统3中执行激振。激振时的伺服系统3内部的识别(identification)输入信号和识别输出信号向频率响应运算部10发送，对识别输入信号和识别输出信号之间的频率响应进行运算，基于它们求出最终的频率响应，并进行输出。

在频率响应运算部10的内部，根据多次进行的每一次激振中从伺服系统3输入的识别输入信号和识别输出信号，在各次的频率响应运算部4中对各次的频率响应进行运算。这些各次的频率响应向频率响应合成部5输入。频率响应合成部5基于从激振条件设定部1输入的各次的激振振幅，执行根据各次的频率响应而对频率响应进行合成的运算，对得到的频率响应进行输出。

下面，图2是表示本发明的实施方式中的伺服系统3的结构的框图。伺服系统3具有位置控制部31、速度控制部32、电动机33、以及负载34。负载34与电动机33连接，由电动机33和负载34构成机械系统30。伺服系统3由伺服系统位置控制环和速度控制环构成。

位置指令和电动机位置θ之间的偏差向位置控制部31输入，从位置控制部31的输出与激振信号Vin之和即速度指令中减去电动机速度v而对速度偏差e进行运算。速度偏差e向速度控制部32输入，在速度控制部32中对扭矩指令τ进行运算。按照该扭矩指令τ，对电动机33进行驱动控制。此外，实际上在速度控制环的内部存在扭矩控制部及电力变换部，但由于其响应非常快，能够忽略其响应延迟，因此在图2中也省略了记载。另外，在位置控制部31的位置控制中使用比例控制，在速度控制部32的速度控制中使用比例-积分控制。

图3是表示本实施方式中的机械系统30的结构的图。负载惯量54经由轴53而与伺服电动机51耦合，该伺服电动机51接收扭矩指令τ而产生旋转扭矩。并且，作为位置检测器的旋转编码器52安装于伺服电动机51，对伺服电动机51的位置(旋转角度)进行检测并输出。另外，通过对该位置进行微分运算，从而能够得到电动机的速度v。

下面，使用图4的流程图，对本实施方式中的频率响应测定的动作进行说明。首先，激振条件设定部1对2种激振振幅A₁及A₂进行设定(图4、步骤S1)。激振执行部2生成振幅为A₁的第1次激振信号Vin1、和振幅为A₂的第2次激振信号Vin2。在本实施方式中，激振振幅是单振幅，即，定义为从0至正或负的最大值为止的幅度。激振信号分别是M系列信号(伪随机信号)，首先，按照M系列信号的生成算法，生成规定个数的－1和1的2值信号。然后，将激振振幅A₁与该2值信号相乘得到的信号作为第1次激振信号Vin1，将激振振幅A₂与该2值信号相乘得到的信号作为第2次激振信号Vin2。由于M系列信号的生成方法在信号处理领域中是公知的，因此在这里省略说明。

在伺服系统3中，首先，向速度指令施加第1次激振信号Vin1，由激振执行部2进行第1次激振(步骤S2)。在激振时，假设位置指令始终为恒定的值。即，按照施加在速度指令中的激振信号Vin1，进行机械系统30的激振。获取此时的扭矩指令信号τ₁而作为第1次识别输入信号，获取此时的电动机速度信号v₁而作为第1次识别输出信号。

然后，在各次的频率响应运算部4中，基于第1次识别输入信号和第1次识别输出信号，对从扭矩指令τ至电动机速度v为止的频率响应进行运算(步骤S3)。关于根据识别输入信号和识别输出信号而求出输入输出间的频率响应的方法，能够使用周期图法、ARX模型识别、子空间法等公知的方法。关于这些方法的详细内容，由于记载在例如“MATLABによる制御のためのシステム同定”(东京电机出版)等中，因此在这里省略说明。将第1次激振的频率响应设为G₁(jω)。ω为频率，G₁(jω)的绝对值为增益，G₁(jω)的复域的偏角为相位。

通过第2次激振信号Vin2进行的激振也与第1次激振同样地进行(步骤S4)。将在第2次激振中得到的频率响应设为G₂(jω)(步骤S5)。

下面，对频率响应合成部5中的频率响应的运算步骤进行说明。将扭矩指令τ中的、由摩擦等干扰引起的扭矩设为τf，假定该扭矩在第1次激振和第2次激振中大致相同。然后，将在第1次激振时由速度控制部32输出的扭矩指令设为τ₁，将在第2次激振时由速度控制部32输出的扭矩指令设为τ₂。各次的扭矩指令成为由干扰引起的扭矩τ_f与由速度控制部32输出的扭矩指令之和。由于各次的频率响应是各次的扭矩指令与电动机速度之比，因此以下的式(1)及式(2)成立。即，能够想到关于在上述步骤S3及S5中分别基于实际测定而得到的G₁及G₂，以下式(1)及式(2)成立。

[式1]

$G_1=\frac{v_1}{{\mathrm{\τ}}_1+{\mathrm{\τ}}_f}...\left(1\right)$

[式2]

$G_2=\frac{v_2}{{\mathrm{\τ}}_2+{\mathrm{\τ}}_f}...\left(2\right)$

如果假定速度控制的频带充分高，则第1次电动机速度v₁和第2次电动机速度v₂之比，与第1次激振信号Vin1和第2次激振信号Vin2之比大致一致。另外，由第1次速度控制输出的扭矩指令τ₁和由第2次速度控制输出的扭矩指令τ₂也与第1次激振信号Vin1和第2次激振信号Vin2之比大致一致。如果利用算式表示上述内容，则成为以下的式(3)及式(4)。

[式3]

v₁＝A₁v，τ₁＝A₁τ…(3)

[式4]

v₂＝A₂v，τ₂＝A₂τ…(4)

在这里，v为基准的电动机速度，τ为基准的扭矩指令。如果将式(3)和式(4)代入式(1)和式(2)中，消去τ_f，则关于成为基准的扭矩指令τ和成为基准的电动机速度v之间的关系，得到以下的式(5)。通过使用式(5)，从而能够使用通过2次实际测定而得到的频率响应，计算出将由摩擦等干扰引起的成分去除后的准确的频率响应。

[式5]

$\frac{v}{\mathrm{\τ}}=\frac{A_1-A_2}{\frac{A_1}{G_1}-\frac{A_2}{G_2}}...\left(5\right)$

频率响应合成部5将通过式(5)的运算而得到的频率响应函数，作为从扭矩指令至电动机速度为止的开环的频率响应进行输出。即，针对每个频率，求出将从第1次激振振幅A₁与第1次频率响应G₁之比中减去第2次激振振幅A₂与第2次频率响应G₂之比所得到的差作为分母、将第1次激振振幅A₁与第2次激振振幅A₂之差作为分子而得到的值，频率响应合成部5将得到的结果作为频率响应进行输出(步骤S6)。

下面，使用图5－1及图5－2，对本实施方式1的效果进行说明。对以上述方法改变激振振幅而对伺服电动机进行激振时的扭矩指令信号τ和电动机速度信号v进行采样，通过式(5)的运算求出频率响应。作为激振振幅，将进行激振时的扭矩振幅与额定扭矩一致时的激振振幅设为100％，以相对于该振幅的比值进行表示。假设第1次激振振幅A₁为5％，第2次激振振幅A₂为8％。即，激振振幅A₂的绝对值大于激振振幅A₁的绝对值。但是，按照这些振幅的激振信号进行激振的顺序也可以相反。在机械系统30能够近似为刚体的情况下，从扭矩指令τ至电动机速度v为止的传递函数成为将惯量的倒数与1次积分相乘所得到的函数。即，从扭矩指令τ至电动机速度v为止的传递函数G_p(s)能够通过以下的式(6)进行表示。

[式6]

$G_p\left(s\right)=\frac{1}{Js}...\left(6\right)$

在这里，s为拉普拉斯算子，J为机械系统30的惯量。在本实施方式中使用的机械系统30是电动机单体，其特性可视为刚体。因此，将该机械系统30中的理想响应设为G_p(jω)，如果频率响应合成部5运算出的频率响应接近于理想响应，则可以说正确地求出了频率响应。理想响应的增益线图成为－20dB/dec的直线状，相位线图为－90°这一恒定值。

图5－1及图5－2是对基于实际测定而得到的第1次频率响应G₁(激振振幅A₁：5％)、同样地基于实际测定而得到的第2次频率响应G₂(激振振幅A₂：8％)、频率响应合成部5通过式(5)的运算而求出的频率响应(运算结果)、以及理想响应G_p进行了比较的波特图。图5－1为增益线图，图5－2为相位线图。关于各曲线，细虚线表示第1次频率响应G₁，细实线表示第2次频率响应G₂，粗实线表示频率响应合成部5的运算结果，粗虚线表示理想响应G_p。

如图5－1所示，第1次频率响应G₁及第2次频率响应G₂在小于或等于100rad/s的频率区域中的增益线图成为小于理想响应的值，如图5－2所示，在小于或等于300rad/s的频率区域中的相位线图成为从理想曲线的值即－90°偏离的值。如果对第1次频率响应G₁和第2次频率响应G₂进行比较，则第1次频率响应G₁的偏离量较大。其原因在于，如果激振振幅变小，则由干扰引起的扭矩τ_f相对于扭矩指令τ所占的比例增大，激振振幅较小的第1次频率响应G₁从理想曲线偏离得较大。另一方面，频率响应合成部5的运算结果，在增益线图、相位线图中均成为与理想响应G_p大致相同的响应。其是通过使用第1次频率响应G₁和第2次频率响应G₂，进行了将干扰的影响去除的运算后的效果所实现的。

如以上说明所述，根据本实施方式1，通过使用以多个激振振幅进行激振时的激振数据，对频率响应进行运算，从而即使存在摩擦等干扰，也能够对准确的频率响应进行测定。另外，通过使用改变激振信号的振幅而激振时的激振数据，对频率响应进行运算，从而能够去除摩擦等干扰对频率响应测定结果施加的影响，对准确的频率响应进行测定。并且，通过对由摩擦等干扰引起的频率响应的变动部分进行提取，进行对其影响进行校正的运算，从而能够准确地求出频率响应。而且，即使存在摩擦等干扰，也能够准确地求出机械系统的频率响应，能够正确地进行机械系统的惯量及振动特性等的诊断。

实施方式2

实施方式2所涉及的频率响应测定装置100的结构也是图1。另外，表示实施方式2所涉及的伺服系统3的结构的框图也是图2。实施方式2所涉及的频率响应测定装置100与实施方式1所涉及的频率响应测定装置100的不同点在于，作为识别输入信号，取代扭矩指令信号τ而使用速度偏差信号e。其应对的是对包含速度控制部32在内的速度开环的频率响应进行测定的情况。

在对速度开环的频率响应进行测定的情况下，也能够利用与实施方式1相同的方法，测定准确的频率响应。即，即使在本实施方式中，激振执行部2也使用由激振条件设定部1所设定的2种激振振幅A₁’及A₂’而生成激振信号Vin1’及Vin2’，施加在伺服系统3的速度指令中。

由此，基于作为第1次识别输入信号的速度偏差、以及作为第1次识别输出信号的电动机速度，各次的频率响应运算部4求出第1次激振时的频率响应G₁’(jω)。然后，基于作为第2次识别输入信号的速度偏差、以及作为第2次识别输出信号的电动机速度，各次的频率响应运算部4求出第2次激振时的频率响应G₂’(jω)。然后，利用与式(5)同样地求出的以下的式(7)，频率响应合成部5使用在各次中得到的频率响应G₁’及G₂’，即使在存在摩擦等干扰的状态下，也能够正确地求出速度开环的频率响应。

[式7]

$\frac{v}{e}=\frac{{A_1}^{,}-{A_2}^{,}}{\frac{{A_1}^{,}}{{G_1}^{,}}-\frac{{A_2}^{,}}{{G_2}^{,}}}\mathrm{...}\left(7\right)$

下面，使用图6－1及图6－2，对本实施方式2的效果进行说明。对利用上述方法改变激振振幅而使伺服电动机进行激振时的速度偏差e和电动机速度信号v进行采样，通过式(7)的运算而求出频率响应。作为激振振幅，将进行激振时的扭矩振幅与额定扭矩一致时的激振振幅设为100％，以相对于该振幅的比值进行表示。假设第1次激振振幅A₁’为8％，第2次激振振幅A₂’为10％。即，激振振幅A₂’的绝对值大于激振振幅A₁’的绝对值。但是，按照这些振幅的激振信号进行激振的顺序也可以相反。从速度偏差e至电动机速度v为止的传递函数成为将速度控制部32的传递函数与机械系统30的传递函数相乘所得到的函数。在机械系统30能够近似为刚体的情况下，机械系统30的传递函数成为将惯量的倒数与1次积分相乘所得到的值。另外，速度控制部32是比例增益为K_vp、积分增益为K_vi的比例-积分控制。由此，从速度偏差e至电动机速度v为止的传递函数G_v(s)利用以下的式(8)进行表示。

[式8]

$G_v\left(s\right)=\frac{1}{Js}{K}_{vp}(1+\frac{K_{vi}}{s})...\left(8\right)$

在这里，s为拉普拉斯算子，J为机械系统30的惯量。在本实施方式中使用的机械系统30是电动机单体，其特性可视为刚体。因此，将从该速度偏差e至电动机速度v为止的理想响应设为G_v(jω)，如果频率响应合成部5运算出的频率响应接近于理想响应，则可以说能够正确地求出频率响应。理想响应的增益线图在低频区域中成为－40dB/dec的直线状，相位线图成为随着频率变低而从－90°向－180°变化的曲线状。

图6－1及图6－2是对基于实际测定而得到的第1次频率响应G₁’(激振振幅A₁’：8％)、同样地基于实际测定而得到的第2次频率响应G₂’(激振振幅A₂’：10％)、频率响应合成部5通过式(7)的运算求出的频率响应(运算结果)、以及理想响应G_v进行了比较的波特图。图6－1是增益线图，图6－2是相位线图。关于各曲线，细虚线表示第1次频率响应G₁’，细实线表示第2次频率响应G₂’，粗实线表示频率响应合成部5的运算结果，粗虚线表示理想响应G_v。

如图6－1所示，第1次频率响应G₁’及第2次频率响应G₂’在小于或等于50rad/s的频率区域中的增益线图成为小于理想响应的值，如图6－2所示，在小于或等于200rad/s的频率区域中的相位线图成为从理想曲线值偏离的值。如果对第1次频率响应G₁’和第2次频率响应G₂’进行比较，则第1次频率响应G₁’的偏离量较大。其原因在于，如果激振振幅变小，则由干扰引起的扭矩τ_f相对于扭矩指令τ所占的比例增大，激振振幅较小的第1次频率响应G₁’从理想曲线偏离得较大。另一方面，频率响应合成部5的运算结果，在增益线图、相位线图中均成为与理想响应G_v大致相同的响应。其是通过使用第1次频率响应G₁’和第2次频率响应G₂’，进行了将干扰的影响去除的运算后的效果所实现的。

如以上说明所述，根据本实施方式2，通过使用以多个激振振幅进行激振时的激振数据，对频率响应进行运算，从而即使存在摩擦等干扰，也能够对准确的频率响应进行测定。另外，通过使用对激振信号的振幅进行改变而进行激振时的激振数据，对频率响应进行运算，从而能够去除摩擦等干扰对频率响应测定结果施加的影响，对准确的频率响应进行测定。并且，通过对由摩擦等干扰引起的频率响应的变动部分进行提取，进行对其影响进行校正的运算，从而能够准确地求出频率响应。而且，即使存在摩擦等干扰，也能够准确地求出包含速度控制部在内的速度开环的频率响应，能够适当地进行伺服系统的增益调整及振动抑制滤波器调整等。

此外，在上述实施方式中，如式(1)及式(2)所示，将由在第1次激振和第2次激振中假定为大致相同的摩擦等干扰引起的扭矩τ_f设为了1个未知变量，因此为了去除其分量，通过2次测定而得到2个关系式即足够了。因此，如果由干扰引起的未知变量进一步增加而假定为n个，则能够想到，只要执行改变了条件的n+1次测定，在原理上即可得到将干扰要素去除后的频率响应。

并且，本发明不限定于上述实施方式，在实施阶段，在不脱离其主旨的范围内，能够进行各种变形。另外，在上述实施方式中包含各种阶段的发明，通过对公开的多个结构要件适当地进行组合，从而能够提取出各种发明。例如，在即使从实施方式中示出的所有结构要件中删除几个结构要件，也能够解决在发明内容一栏中叙述的课题、得到在发明的效果一栏中叙述的效果的情况下，能够将删除了该结构要件而得到的结构作为发明进行提取。并且，也可以对不同的实施方式中的结构要素适当地进行组合。

工业实用性

如上所述，本发明所涉及的频率响应测定装置在对伺服系统进行调整时，对测定速度环及位置环等控制环的频率响应是有益的，特别地，适合于即使存在摩擦等干扰，也会测定准确的频率响应。

标号的说明

1激振条件设定部，2激振执行部，3伺服系统，4各次的频率响应运算部，5频率响应合成部，10频率响应运算部，30机械系统，31位置控制部，32速度控制部，33电动机，34负载，51伺服电动机，52旋转编码器，53轴，54负载惯量，100频率响应测定装置，S1～S6步骤。

Claims (8)

1.一种频率响应测定装置，其测定对机械系统进行反馈控制的伺服系统的频率响应，

该频率响应测定装置的特征在于，具有：

激振条件设定部，其对多个不同的激振条件进行设定；

激振执行部，其利用所述不同的激振条件的激振信号，对所述伺服系统执行多次激振；以及

频率响应运算部，其从进行了所述多次激振的所述伺服系统的控制系统中，针对所述多次激振中的每一次激振，获取识别输入信号和识别输出信号的组，基于所述多次激振中的每一次激振的所述激振条件以及所述识别输入信号和所述识别输出信号的组，对所述频率响应进行运算。

2.根据权利要求1所述的频率响应测定装置，其特征在于，

所述激振条件是所述激振信号的振幅即激振振幅。

3.根据权利要求2所述的频率响应测定装置，其特征在于，

所述频率响应运算部具有：

各次的频率响应运算部，其基于所述多次激振中的每一次激振的所述识别输入信号和所述识别输出信号的组，对所述多次激振中的每一次激振的频率响应进行运算；以及

频率响应合成部，其基于所述多次激振中的每一次激振的频率响应及所述激振条件，对所述频率响应进行运算。

4.根据权利要求3所述的频率响应测定装置，其特征在于，

所述激振条件设定部将第1激振振幅、和与其不同的第2激振振幅设定作为所述激振振幅，

所述频率响应合成部对下述分数的值进行运算而作为所述频率响应，在该分数中，将所述第1激振振幅与以该振幅进行的每一次所述激振的频率响应之比、和所述第2激振振幅与以该振幅进行的每一次所述激振的频率响应之比的差作为分母，将所述第1激振振幅与所述第2激振振幅之差作为分子。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的频率响应测定装置，其特征在于，

所述激振信号施加于所述控制系统的速度指令，在所述不同的激振条件下向所述控制系统赋予的位置指令为恒定值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的频率响应测定装置，其特征在于，

所述识别输入信号和所述识别输出信号的组在所述控制系统中构成开环。

7.根据权利要求6所述的频率响应测定装置，其特征在于，

所述识别输入信号是所述伺服系统的扭矩指令信号，所述识别输出信号是所述伺服系统的速度信号。

8.根据权利要求6所述的频率响应测定装置，其特征在于，

所述识别输入信号是所述伺服系统的速度偏差信号，所述识别输出信号是所述伺服系统的速度信号。