JPWO2014181434A1 - 運転支援システム - Google Patents

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Abstract

自車の停止支援を行う停止支援制御部と、自車の停止支援の実施を判断する停止判断位置と当該停止判断位置に自車が到達したときの信号機（１００）の予測表示状態とに基づいて、自車の停止支援の実施の要否を判定する支援要否判定部と、現時点の信号機（１００）の表示状態に応じて、前記停止判断位置を決める判断位置演算部と、を運転支援ＥＣＵ（１１）に備えること。その判断位置演算部は、現時点の信号機（１００）の表示状態が進入禁止状態の場合、前記停止判断位置を停止線の位置よりも所定距離だけ手前に変更する。

Description

本発明は、自車の進路上での停止支援を行う運転支援システムに関する。
従来、この種の運転支援システムが知られている。例えば、下記の特許文献１には、自車と交差点との距離及び自車の車速に基づいて自車が交差点に到達するまでの到達時間を算出し、自車が交差点に到達したときの信号機が進入禁止状態（信号灯色が赤）であると予測された場合、交差点の手前側で自車を停止させるように、自車のブレーキシステムに停止要求を送信する、と云う技術が開示されている。また、下記の特許文献２には、この種の運転支援システムに利用される技術であって、交差点までの距離（自車の現時点位置と交差点の手前の停止位置）と自車の車速とに加え、自車の現時点位置の誤差上限も考慮に入れることで、自車の停止位置までの最大の予測所要時間を算出し、その最大の予測所要時間の経過時における信号機の表示状態を予測する、と云う技術が開示されている。
特開２００６−０７２９３６号公報 特開２００９−１２２８０４号公報
ところで、信号機は、自車が交差点に到達したと同時に又は交差点に到達する直前に、進入禁止状態から進入許可状態（信号灯色が青）に切り替わることもある。この場合、従来の技術では、自車が交差点に到達したときには信号機の表示状態が進入許可状態になっていると予測することになるので、その交差点に向けての減速や停止の必要が無いものとして、停止支援を行わない。しかしながら、その様な信号機の表示の切り替わりが起こる場合には、自車が交差点に到達するまで又は交差点に到達する直前までの信号現示が進入禁止状態になっているので、交差点の手前で停止支援が行われないことに対して、それまでの信号機の表示状態を視認している運転者が違和感を覚えてしまう可能性がある。
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、自車の交差点到達時期と信号機の表示切り替え時期とが重なってしまった場合でも運転者に違和感を与えない運転支援システムを提供することを、その目的とする。
上記目的を達成する為、本発明は、自車の停止支援を行う停止支援制御部と、自車の停止支援の実施を判断する停止判断位置と当該停止判断位置に自車が到達したときの信号機の予測表示状態とに基づいて、自車の停止支援の実施の要否を判定する支援要否判定部と、現時点の前記信号機の表示状態に応じて、前記停止判断位置を決める判断位置演算部と、を備えることを特徴としている。
ここで、前記判断位置演算部は、現時点の前記信号機の表示状態が進入禁止状態の場合、前記停止判断位置を停止線の位置よりも所定距離だけ手前に変更することが望ましい。
また、前記判断位置演算部は、現時点の自車の車速が高いほど、前記停止判断位置を停止線の位置よりも手前に変更することが望ましい。
また、前記判断位置演算部は、現時点の前記信号機の表示状態が進入禁止状態の場合、該表示状態を認識した運転者が減速操作を始める位置に前記停止判断位置を変更することが望ましい。
また、上記目的を達成する為、本発明は、信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、前記信号情報に基づいて自車の停止支援を行う停止支援制御部と、自車の停止支援の実施の要否を判定する支援要否判定部と、を備え、前記支援要否判定部は、現時点の前記信号機の表示状態が進入禁止状態であり、且つ、自車が前記信号機の設置されている交差点を通過するときに当該信号機の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に変わる場合、自車の停止支援の実施を許可することを特徴としている。
ここで、前記交差点を通過するときとは、前記信号機の手前の停止線の位置に自車が到達したとき、前記停止線よりも所定距離だけ手前の位置に自車が到達したとき、前記停止線よりも所定距離だけ先に自車が到達したときであることが望ましい。
本発明に係る運転支援システムは、現時点の信号機の表示状態に応じて自車の停止支援の停止判断位置を決めるので、その決められた停止判断位置に応じて停止支援の実施の要否を判断することになる。例えば、現時点の信号機の表示状態が進入禁止状態の場合には、信号機の設置場所における停止線よりも自車寄りの手前側に停止判断位置が変更される。また、本発明に係る運転支援システムは、現時点の信号機の表示状態が進入禁止状態であり、且つ、自車が信号機の設置されている交差点を通過するときに当該信号機の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に変わる場合、自車の停止支援の実施を許可する。従って、この運転支援システムは、自車が信号機の設置場所に到達したと同時に信号機の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に切り替わる状況下でも、又は、信号機の設置場所に到達する直前若しくは到達した直後に信号機の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に切り替わる状況下でも、停止支援を実施することができるので、運転者の違和感を抑えることができる。
図１は、本発明に係る運転支援システムの構成を示す図である。 図２は、本発明に係る運転支援システムの適用例を説明する図である。 図３は、本発明に係る運転支援システムの演算処理動作を説明するフローチャートである。
以下に、本発明に係る運転支援システムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
［実施例］
本発明に係る運転支援システムの実施例を図１から図３に基づいて説明する。
図１の符号１は、本実施例の運転支援システムを示す。
この運転支援システム１では、運転支援を行う為の電子制御装置（以下、「運転支援ＥＣＵ」と云う。）１１を車両に備える。その運転支援ＥＣＵ１１は、進路上における交差点等の信号機１００の設置場所（例えば停止線の位置）に対しての自車Ｃの停止支援制御を実施する。
その停止支援制御とは、例えば、視覚や聴覚を刺激することで運転者に自車Ｃの停止を促す支援のことである。更に、この停止支援制御としては、自車Ｃを停止させるべく車両側で行う制動力制御もある。この運転支援システム１では、その停止支援制御を実施する際に使われる支援機器２０を車両に設ける。その支援機器２０としては、例えば、車室内に設けた表示装置２１や音響装置２２が考えられる。運転支援ＥＣＵ１１の停止支援制御部は、運転者に自車Ｃの停止を促す視覚情報を表示装置２１に表示させる。また、この停止支援制御部は、運転者に自車Ｃの停止を促す聴覚情報を音響装置２２に出力させる。更に、支援機器２０としては自車Ｃに制動力を発生させる制動装置等の様な車両の制御機器２３も利用できる。この場合、停止支援制御部は、車両制御用の電子制御装置（以下、「車両制御ＥＣＵ」と云う。）１２に指令を送り、この車両制御ＥＣＵ１２の車両制御部に制御機器２３を制御させる。これらの停止支援制御は、下記の信号機１００の信号情報に基づいて実施する。
また、この運転支援システム１においては、外部からの情報を受信する通信装置３１を車両に設ける。この通信装置３１は、少なくとも自車Ｃの進路上に存在している信号機１００の信号情報を外部から受信する。特に、この通信装置３１は、その進路上の信号機１００の中でも自車Ｃに一番近い信号機１００の信号情報を少なくとも受信できればよい。但し、この通信装置３１は、これとは別の情報を外部から受信できるように構成されていてもよく、また、自車Ｃから外部に向けて情報を送信できるように構成されていてもよい。この通信装置３１は、例えば運転支援ＥＣＵ１１の信号情報取得部の指令によって通信を開始し、外部から受信した信号情報を運転支援ＥＣＵ１１に送る。
その信号情報は、信号機１００における信号制御装置１０１が把握している。この例示の信号制御装置１０１は、信号機１００を制御すると共に、その信号情報を通信装置３２に送信する。その通信装置３２は、信号機１００の設置場所に設置された路側の通信機である。この通信装置３２は、その信号情報の他に、その信号機１００の設置場所やその周辺における交通規制情報等を送信させてもよい。
この信号制御装置１０１は、信号機１００の表示情報を信号情報として通信装置３２に送信する。その信号機１００の表示情報とは、信号機１００の表示状態（以下、「信号状態」とも云う。）を表す情報のことである。その信号状態とは、具体的に、例えば信号灯色が赤の状態等の様な信号機１００の先への車両の進入を禁止する進入禁止状態、例えば信号灯色が青の状態等の様な信号機１００の先への車両の進入を許可する進入許可状態などのことである。また、信号状態としては、例えば信号灯色が黄の状態等の様な信号機１００の先への車両の進入について注意を促す進入注意状態が知られている。従って、信号機１００の表示情報としては、例えば、進入禁止状態を表す情報（以下、「進入禁止情報」と云う。）、進入許可状態を表す情報（以下、「進入許可情報」と云う。）や進入注意状態を表す情報（以下、「進入注意情報」と云う。）等が該当する。更に、通信装置３２に送られる信号情報には、信号機１００の識別情報も含まれている。尚、ここで云う信号機１００の先には、直進時における信号機１００の先の道路だけでなく、右左折時における先の道路も含む。
ここで、通信装置３２に送られる表示情報が現時点の信号機１００の表示情報（所謂信号現示の情報）だけの場合、信号制御装置１０１は、その表示情報と共に、信号状態の切り替えの間隔（以下、「表示切替間隔」と云う。）の情報も信号情報として通信装置３２に送信する。これは、その信号情報を受信した自車Ｃに自車位置の変位に対する表示情報の変化を把握させる為である。従って、信号制御装置１０１は、その信号現示の情報と共に、そこから先の所定時間の間（例えば向こう数秒間）の表示情報を信号情報として通信装置３２に送信させてもよい。
路側の通信装置３２は、少なくとも信号制御装置１０１から受信した信号情報を所定の送信範囲内に向けて送信し続けている。これが為、通信装置３１は、その送信範囲内に自車Ｃが進入したときに、路側の通信装置３２が送信している情報を受信し、自車Ｃの運転支援ＥＣＵ１１に送る。この様にして、運転支援ＥＣＵ１１は、自車Ｃの進路上に存在している信号機１００の信号情報を取得する。ここで、信号制御装置１０１は、信号情報を信号状態が変わる度に通信装置３２に送信する。これが為、この運転支援システム１においては、信号状態が変わる度に、更新された新たな信号情報を路側の通信装置３２が送信するので、その新たな信号情報を送信範囲内の車両が受け取ることができる。
この例示では、その自車Ｃの通信装置３１と路側の通信装置３２とが光ビーコンや電波メディア等を用いた通信機であり、その通信装置３１，３２の間で所謂路車間通信を行って、信号情報を送受信する。また、通信装置３１，３２の間には、外部サーバを介在させてもよい。また、信号情報は、自車Ｃよりも先を走行している他車が持っていることもある。これが為、自車Ｃの通信装置３１は、車車間通信や車路車間通信によって他車の持つ信号情報を受信してもよい。
この運転支援システム１においては、その受信した信号情報を利用して、自車Ｃの停止支援制御を実施又は禁止する。
具体的に、運転支援ＥＣＵ１１の支援要否判定部は、自車Ｃの停止支援の停止判断位置に自車Ｃが到達したときの信号機１００の表示状態の予測結果（以下、「予測表示状態」と云う。）に基づいて、自車の停止支援の実施の要否を判定する。
その停止判断位置とは、自車Ｃの停止支援の実施の要否を判断する為の位置のことであり、自車Ｃの進路上における現時点の自車位置と停止線の位置との間に存在する。運転支援ＥＣＵ１１には、この停止判断位置を決める判断位置演算部が設けられている。その判断位置演算部は、現時点の信号状態に応じて停止判断位置を決める。例えば、現時点の信号状態が進入許可状態又は進入注意状態の場合には、通常通り、信号機１００の設置場所における停止線の位置を停止判断位置に決める。一方、現時点の信号状態が進入禁止状態の場合には、停止判断位置を停止線の位置よりも所定距離だけ手前に変更する。また、現状が進入禁止状態の場合には、現時点の自車Ｃの車速を考慮することが好ましく、その車速が高いほど、停止判断位置を停止線の位置よりも所定距離だけ手前に変更する。具体的には、現時点の信号状態が進入禁止状態の場合、以下の様にして停止判断位置を決める。
運転者は、信号状態が進入禁止状態であることを認識している場合、自車Ｃと停止線との間が所定の間隔まで縮まったときに減速操作を始める。その減速操作とは、運転者が行うブレーキ操作（例えばブレーキペダルの踏み込み操作）だけでなく、運転者がアクセルペダルから足を離す操作や変速機のダウンシフト操作等の車両の減速に関わるブレーキ操作以外の操作を含む。従って、運転者が減速操作を開始した位置（以下、「減速操作開始位置」と云う。）又は当該減速操作開始位置の前後での停止支援の介入は、運転者にとって違和感が少なく、寧ろ利便性の方が高い。
そこで、判断位置演算部には、現時点の信号状態が進入禁止状態の場合、その減速操作開始位置を算出させることで、この減速操作開始位置を停止判断位置として定めさせる（図２）。その減速操作開始位置は、例えば以下の様にして算出する。
減速操作開始位置から停止線の位置までの経路上の距離Ｓ１は、停止判断位置を変更する際の上記の所定距離に該当するものであり、例えば下記の式１を用いて算出することができる。その式の「Ｖ」は、現時点における自車Ｃの車速を表している。また、「Ｇ」は、減速操作開始位置から停止線の位置までの間の自車Ｃの減速度（＜０）の想定値を表している。また、「ｔｄ」は、運転者が進入禁止状態であると認識してから減速操作を開始するまでの反応時間を表している。尚、その反応時間ｔｄは、運転者が進入禁止状態であると認識してから直ぐに減速操作を行う場合の時間である。
Ｓ１＝ｔｄ＊Ｖ＋（−Ｖ２／２Ｇ） … （１）
ここでは、現時点の自車位置から減速操作開始位置までの間で自車Ｃが加減速を行わないものと仮定して、車速検出装置４１で検出した現時点の自車Ｃの車速Ｖを減速操作開始位置における自車Ｃの車速として用いる。また、ここでは、運転者が停止線で自車Ｃを停止させる場合について例に挙げるので、停止線での自車Ｃの車速を０にしている。また、通常のブレーキ操作と通常のブレーキ操作以外の急制動のブレーキ操作とを比較した場合、急制動のブレーキ操作の方が通常のブレーキ操作よりも減速操作開始位置から停止線の位置までの距離Ｓ１が短くなってしまう。ここでは、停止支援が介入されないときの運転者の違和感の抑制を求めるので、通常のブレーキ操作が行われたときの値を減速度Ｇに用いる。この減速度Ｇは、例えば過去の一般的な運転者のブレーキ操作の統計等に基づいて決めればよい。つまり、この例示の判断位置演算部は、現時点の自車Ｃの車速Ｖに基づいて減速操作開始位置から停止線の位置までの距離Ｓ１を求めることができ、これにより減速操作開始位置を把握することができる。
運転支援ＥＣＵ１１には、その減速操作開始位置（停止判断位置）に自車Ｃが到達したときの信号機１００の予測表示状態を演算する信号状態予測部が設けられている。その信号状態予測部は、現時点における信号機１００の信号情報（当該信号機１００の表示情報と表示切替間隔の情報と識別情報）と自車Ｃの位置と自車Ｃの車速とに基づいて、減速操作開始位置（停止判断位置）に自車Ｃが到達したときの信号機１００の予測表示状態を予測する。その予測を行う際、信号状態予測部は、現時点の自車Ｃの車速Ｖと現時点の自車Ｃの位置から減速操作開始位置（停止判断位置）までの距離Ｓ２とに基づいて、自車Ｃが現時点の位置から減速操作開始位置（停止判断位置）に到達するまでの時間を算出する。そして、この信号状態予測部は、その到達時間と現時点の信号機１００の信号情報（信号現示と表示切替間隔の情報）とに基づいて、現時点から起算して到達時間の経過後の信号状態を求めることで、その減速操作開始位置（停止判断位置）に自車Ｃが到達したときの信号機１００の予測表示状態を予測する。
この運転支援システム１においては、自車Ｃの存在している位置を検出する自車位置検出装置５１と、車両の通行が可能な道路の地図情報及び信号機１００の地図情報が少なくとも記憶された地図情報データベース５２と、を車両に設ける。これにより、信号状態予測部は、地図上の現時点の自車位置を知ることができる。その自車位置検出装置５１としては、所謂ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用すればよい。ここで、道路の地図情報には、停止線の位置や一時停止位置等の情報も含まれている。更に、信号機１００の地図情報には、信号機１００毎の識別情報が含まれている。その識別情報は、前述した信号情報における信号機１００の識別情報に関連付けられたものである。従って、信号状態予測部は、受信した信号機１００の識別情報と地図情報データベース５２の信号機１００の地図情報とに基づいて、その信号機１００の設置場所における停止線の位置情報を取得することができる。尚、ここでは、その様な自車位置検出装置５１と地図情報データベース５２とを備えたカーナビゲーションシステムを利用してもよい。
支援要否判定部は、現時点の信号状態が進入許可状態又は進入注意状態の場合、停止判断位置としての停止線の位置に自車Ｃが到達したときの信号機１００の予測表示状態に基づいて、その予測表示状態が進入禁止状態であるならば、自車の停止支援の実施を必要とすると判定する一方、その予測表示状態も進入許可状態又は進入注意状態であるならば、自車の停止支援の実施を必要としないと判定する。また、この支援要否判定部は、現時点の信号状態が進入禁止状態の場合、停止判断位置としての減速操作開始位置に自車Ｃが到達したときの信号機１００の予測表示状態に基づいて、その予測表示状態が進入禁止状態であるならば、自車の停止支援の実施を必要とすると判定する一方、その予測表示状態も進入許可状態又は進入注意状態であるならば、自車の停止支援の実施を必要としないと判定する。この支援要否判定部は、自車の停止支援の実施を必要とする場合、停車支援作動フラグを立て、自車の停止支援の実施を必要としない場合、停車支援作動フラグを降ろす（図２）。
停止支援制御部は、停車支援作動フラグが立っている場合、停止支援制御を実行し、停車支援作動フラグが降りている場合、停止支援制御の実施を禁止する。その停止支援制御は、現時点の信号状態が如何なるものであったとしても、例えば、自車Ｃが実際に減速操作開始位置まで到達したとき又は減速操作開始位置の前後まで自車Ｃが実際に到達したときに開始すればよい。また、この停止支援制御は、現時点の信号状態が如何なるものであったとしても、現時点の自車位置から開始してもよい。
ところで、現時点での信号状態が進入禁止状態の場合には、その信号状態が進入禁止状態以外の状態（進入許可状態又は進入注意状態）の場合と比較して、自車Ｃが信号機１００の設置場所に到達したと同時に又は信号機１００の設置場所に到達する直前若しくは到達した直後に、信号状態が進入禁止状態から進入許可状態に切り替わる可能性が高い。しかしながら、この運転支援システム１においては、現時点の信号状態が進入禁止状態の場合、その信号状態が進入禁止状態以外の状態の場合と比較して、停止判断位置を自車Ｃ寄りの手前側に変更し、この変更後の停止判断位置に自車Ｃが到達したと仮定したときの信号機１００の予測表示状態に応じて、停車支援制御の実施の要否を判断している。従って、この運転支援システム１は、自車Ｃが信号機１００の設置場所に到達したと同時に信号機１００の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に切り替わる状況下でも、又は、信号機１００の設置場所に到達する直前若しくは到達した直後に信号機１００の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に切り替わる状況下でも、自車Ｃが減速操作開始位置又は当該減速操作開始位置の前後へと到達したときに停止支援制御が実行されるので、運転者に違和感を与えない。
以下、この運転支援システム１における停止支援に関わる演算処理動作について図３のフローチャートに基づき説明する。
運転支援ＥＣＵ１１の判断位置演算部は、外部から進路上の信号機１００の信号情報を取得すると（ステップＳＴ１）、その信号情報における信号機１００の表示情報に基づいて、現時点の信号機１００の表示状態（信号現示）が進入禁止状態であるのか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
判断位置演算部は、その現時点の信号状態が進入禁止状態以外であると判定した場合、信号機１００の設置場所における停止線の位置を停止判断位置に定める（ステップＳＴ３）。従って、この場合、運転支援ＥＣＵ１１の信号状態予測部は、現時点の自車位置から停止線の位置までの経路上の距離Ｓを算出する（ステップＳＴ４）。現時点の自車位置と停止線の位置は、前述した様に、受信した信号情報における信号機１００の識別情報と自車位置検出装置５１と地図情報データベース５２とを利用して取得することができる。これが為、信号状態予測部は、その現時点の自車位置と停止線の位置と地図情報データベース５２の道路の地図情報とに基づいて、その経路上の距離Ｓを算出することができる。
続いて、信号状態予測部は、その経路上の距離Ｓと現時点の自車Ｃの車速とに基づいて、現時点の自車位置から停止線の位置までの自車Ｃの到達時間を算出する（ステップＳＴ５）。
一方、ステップＳＴ２で現時点の信号状態が進入禁止状態であると判定された場合、位置算出部は、運転者の減速操作開始位置を停止判断位置に定めて（ステップＳＴ６）、その停止判断位置を求める（ステップＳＴ７）。その際、判断位置演算部は、現時点の自車Ｃの車速Ｖと上記式１とに基づいて、減速操作開始位置から停止線の位置までの経路上の距離Ｓ１を算出し、経路上の減速操作開始位置を求める。
しかる後、信号状態予測部は、現時点の自車位置から停止判断位置（減速操作開始位置）までの経路上の距離Ｓ２を算出する（ステップＳＴ８）。その距離Ｓ２は、下記の式２に基づいて求める。
Ｓ２＝Ｓ−Ｓ１ … （２）
信号状態予測部は、その経路上の距離Ｓ２が正の値を示すのか否かを判定する（ステップＳＴ９）。
信号状態予測部は、その経路上の距離Ｓ２が正の値（Ｓ２＞０）の場合、その距離Ｓ２と現時点の自車Ｃの車速とに基づいて、現時点の自車位置から停止判断位置（減速操作開始位置）までの自車Ｃの到達時間を算出する（ステップＳＴ１０）。これに対して、信号状態予測部は、その経路上の距離Ｓ２が０以下（Ｓ２≦０）の場合、その距離Ｓ２を０とし（ステップＳＴ１１）、ステップＳＴ５に進んで、現時点の自車位置から停止線の位置までの自車Ｃの到達時間を求める。
ステップＳＴ５又はステップＳＴ９で自車Ｃの停止判断位置までの到達時間を算出した後、信号状態予測部は、その到達時間とステップＳＴ１で受信した信号情報とに基づいて、自車Ｃが停止判断位置まで到達したときの信号機１００の予測表示状態、つまり、その到達時間経過後の信号機１００の予測表示状態を予測する（ステップＳＴ１２）。
支援要否判定部は、その信号機１００の予測表示状態が進入禁止状態であるのか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。そして、その予測表示状態が進入禁止状態の場合には、支援要否判定部が停止支援制御の実施が必要であると判定し、停止支援制御部が停止支援制御を実行する（ステップＳＴ１４）。その際、支援要否判定部は、停止支援作動フラグを立てる（図２）。その停止支援作動フラグは、例えば、自車Ｃが停止線の位置に到達したときに降ろす。これに対して、予測表示状態が進入禁止状態以外の場合には、支援要否判定部が停止支援制御の実施の必要が無いと判定し、停止支援制御を禁止して（ステップＳＴ１５）、この演算処理を終了させる。
ここで、この運転支援システム１においては、算出した減速操作開始位置（停止判断位置）を自車Ｃの車速情報と共に学習させ、これを次に同じ道路を同等の車速で走行する際に利用させてもよい。その学習結果は、例えば道路の地図情報と共に地図情報データベース５２に記憶させる。これにより、次に同じ道路を走行する際には、減速操作開始位置の算出工程を省くことができるので、演算処理時間の短縮が図れる。
ところで、ここまで説明した例示では、停止判断位置までの自車Ｃの到達時間を求め、その到達時間の経過後の信号機１００の予測表示状態を求めている。信号状態予測部は、これに替えて、その到達時間とシステム内の時刻情報とに基づいて、停止判断位置を自車Ｃが通過するときの時刻を予測し、その通過予測時刻における信号機１００の予測表示状態を求めてもよい。尚、システム内の時刻情報とは、例えば、自車Ｃの時刻情報やＧＰＳが受け取る時刻情報等のことである。
更に、支援要否判定部には、現時点の信号機１００の表示状態が進入禁止状態であり、且つ、その後自車Ｃが信号機１００の設置場所である交差点を通過するときに当該信号機１００の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に変わる場合に、自車の停止支援の実施を許可させてもよい。つまり、支援要否判定部は、取得した信号情報に基づいて、信号機１００の設置場所よりも所定距離手前で現時点の信号機１００の表示状態を判断し、その判断時の表示状態が進入禁止状態であるならば、その所定距離を自車Ｃが走行したとき又はその前後の表示状態を判断する。前述した様に、その信号情報には、信号機１００の表示情報だけでなく、表示切替間隔の情報も含まれている。これが為、支援要否判定部は、自車Ｃが交差点を通過するときの信号機１００の表示状態を把握することができる。この支援要否判定部は、現時点の信号機１００の表示状態が進入禁止状態であり、且つ、その後自車Ｃが交差点を通過するときの信号機１００の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に変わる場合に、自車の停止支援の実施を許可する。従って、この運転支援システム１は、自車Ｃが信号機１００の設置場所に到達したと同時に信号機１００の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に切り替わる状況下でも、又は、信号機１００の設置場所に到達する直前若しくは到達した直後に信号機１００の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に切り替わる状況下でも、停止支援を実施することができるので、運転者の違和感を抑えることができる。
ここで、自車Ｃが信号機１００の設置場所である交差点を通過するときとは、例えば、信号機１００の手前の停止線の位置に自車Ｃが到達したとき、その停止線に自車Ｃが到達する直前（停止線よりも所定距離だけ手前の位置に自車Ｃが到達したとき）、その停止線に自車Ｃが到達した直後（停止線よりも所定距離だけ先に自車Ｃが到達したとき）等のことを云い、停止線への到達時だけでなく、その停止線の前後所定距離に自車Ｃが到達したときも含まれる。尚、この場合の所定距離とは、上記の信号機１００の表示状態を判断する際の所定距離よりも信号機１００の設置場所側の位置を指すものである。また、この交差点を通過するときには、自車Ｃが交差点内に進入しているときも含まれる。
１ 運転支援システム
１１ 運転支援ＥＣＵ
１２ 車両制御ＥＣＵ
２０ 支援機器
２１ 表示装置
２２ 音響装置
２３ 制御機器
３１，３２ 通信装置
４１ 車速検出装置
５１ 自車位置検出装置
５２ 地図情報データベース
１００ 信号機
１０１ 信号制御装置

Claims (6)

  1. 自車の停止支援を行う停止支援制御部と、
    自車の停止支援の実施を判断する停止判断位置と当該停止判断位置に自車が到達したときの信号機の予測表示状態とに基づいて、自車の停止支援の実施の要否を判定する支援要否判定部と、
    現時点の前記信号機の表示状態に応じて、前記停止判断位置を決める判断位置演算部と、
    を備えることを特徴とした運転支援システム。
  2. 前記判断位置演算部は、現時点の前記信号機の表示状態が進入禁止状態の場合、前記停止判断位置を停止線の位置よりも所定距離だけ手前に変更する請求項１記載の運転支援システム。
  3. 前記判断位置演算部は、現時点の自車の車速が高いほど、前記停止判断位置を停止線の位置よりも手前に変更する請求項１又は２に記載の運転支援システム。
  4. 前記判断位置演算部は、現時点の前記信号機の表示状態が進入禁止状態の場合、該表示状態を認識した運転者が減速操作を始める位置に前記停止判断位置を変更する請求項１記載の運転支援システム。
  5. 信号機の信号情報を取得する信号情報取得部と、
    前記信号情報に基づいて自車の停止支援を行う停止支援制御部と、
    自車の停止支援の実施の要否を判定する支援要否判定部と、
    を備え、
    前記支援要否判定部は、現時点の前記信号機の表示状態が進入禁止状態であり、且つ、自車が前記信号機の設置されている交差点を通過するときに当該信号機の表示状態が進入禁止状態から進入許可状態に変わる場合、自車の停止支援の実施を許可することを特徴とした運転支援システム。
  6. 前記交差点を通過するときとは、前記信号機の手前の停止線の位置に自車が到達したとき、前記停止線よりも所定距離だけ手前の位置に自車が到達したとき、前記停止線よりも所定距離だけ先に自車が到達したときである請求項５記載の運転支援システム。
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