JP7164479B2 - 車両用運転支援システム - Google Patents

車両用運転支援システム Download PDF

Info

Publication number
JP7164479B2
JP7164479B2 JP2019064517A JP2019064517A JP7164479B2 JP 7164479 B2 JP7164479 B2 JP 7164479B2 JP 2019064517 A JP2019064517 A JP 2019064517A JP 2019064517 A JP2019064517 A JP 2019064517A JP 7164479 B2 JP7164479 B2 JP 7164479B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
intersection
vehicle
signal
intention
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019064517A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2020166396A (ja
Inventor
宏 鎌倉
実 小林
将隆 伊澤
崇弘 呉橋
弘喜 中島
佳紀 木下
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2019064517A priority Critical patent/JP7164479B2/ja
Priority to US16/824,245 priority patent/US10957197B2/en
Priority to CN202010208997.5A priority patent/CN111762193B/zh
Publication of JP2020166396A publication Critical patent/JP2020166396A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7164479B2 publication Critical patent/JP7164479B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/18009Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154Approaching an intersection
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/18009Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18159Traversing an intersection
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07Controlling traffic signals
    • G08G1/087Override of traffic control, e.g. by signal transmitted by an emergency vehicle
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/095Traffic lights
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001Details of the control system
    • B60W2050/0043Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143Alarm means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146Display means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20Direction indicator values
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30Driving style
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10Longitudinal speed
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07Controlling traffic signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Description

本発明は、車両用運転支援システムに関する。
信号情報活用運転支援システム(TSPS:Traffic Signal Prediction Systems)は、光ビーコン等から取得した信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための車両の運転を支援するシステムとして知られている。
特許文献1には、走行中の車両が交差点で車外からの信号機の情報を受信し、受信した信号情報を利用して交差点を通行する車両用運転支援システムについて開示されている。
特許文献1に提案されている技術は、次のような内容である。まず、車両が信号機の設置された交差点を通過する際に、前記交差点の上流地点で、前記信号機の現在の灯色、各灯色の点灯時間、及び次の灯色に変化するまでの残秒数(残り時間、待ち時間)等を含む信号情報を車外から受信する。そして、受信した信号情報と自車両の位置・車速とから前記自車両の前記交差点への到達時間を算出する。そして、前記交差点までの前記到達時間が前記信号機の灯色が青から黄又は赤に変化するまでの時間より長い場合には、運転者に減速開始を促す通知を行うというものである。
特開2010-244308号公報
一方、交通信号の中には右折矢印信号のように、直進と右左折では通過できるタイミングが異なる交差点も存在する。その際、車両のシステムは交差点で右左折する運転者に対しては右左折に応じた信号支援を行いたい。しかし、このようなシステムが運転者を支援したいタイミングは交差点のはるか手前である。そのため、車両のウインカー操作、ステアリング操舵、走行車線の変更を検知することなどで運転者の右左折意思をくみ取ることができない。そのため、このようなケースでは適切な運転支援をすることができなかった。
特に信号機に右折矢印信号、左折矢印信号、直進矢印信号など車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、左折、直進、右折の3つの車両挙動の支援情報を同時に表示することになるとわずらわしい。しかし、運転者の交差点での車両挙動の意図がわからないときは、このような表示をせざるを得ない。
そこで、本発明の目的は、交差点に進入しようとする車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる車両用運転支援システムを提供することである。
本発明は、交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する受信部と、自車両位置から交差点までの残距離を算出する残距離算出部と、前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、前記通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速又は前記速度範囲での前記交差点の通過を促す報知をディスプレイ及び/又は出音装置を介して行う報知部とを備える車両用運転支援システムであって、前記信号機が前記交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、当該交差点の通過挙動の意図をドライバから受け付けてドライバの意図に応じた前記報知部の報知により支援する前記信号灯を特定する特定部と、接触位置を特定可能な静電容量センサとを備え、前記特定部は、前記静電容量センサでドライバによる操舵操作子に接触した位置の変化方向を検知することで前記意図を受け付けることを特徴とする車両用運転支援システムである。
本発明によれば、交差点に進入しようとする車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる車両用運転支援システムを提供することができる。
本実施形態に係る車両用運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。
本実施形態に係る車両用運転支援システムが実行する具体的な処理内容について説明するフローチャートである。
本実施形態に係る車両用運転支援システムが実行する図2のS7のサブルーチンである。
本実施形態に係るインパネの平面図である。
以下、本発明の一実施形態について説明する。
図1は、車載されている車両用運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。車両用運転支援システム1は、マイクロコンピュータ等により構成され、所定のメッセージを表示するディスプレイ4と、音声を出音する出音装置5とを備えている。また、車両用運転支援システム1には、GPS(Global Positioning System)などの衛星測位システムを備えたカーナビゲーションシステム21と、車速を検出する車速センサ22とが接続されている。また、車両用運転支援システム1は、ドライバの交差点の通過挙動の意図を検知する特定装置23を備えている。
車両用運転支援システム1は、機能ブロックとして表現した、受信部11、残距離算出部12、通過速度範囲算出部13、報知部14及び特定部15の機能を実行する。
受信部11は、交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を路側の光ビーコンや、プロバイダからの配信により車外から受信する。
残距離算出部12は、車両用運転支援システム1を搭載した自車両位置から交差点までの残距離を算出する。
通過速度範囲算出部13は、前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する。
報知部14は、前記の通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速又は前記の速度範囲で交差点の通過を促す等の報知をディスプレイ4や出音装置5を介して行う。
特定部15は、信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、当該交差点の所定距離前に自車両が存在するときは、当該交差点の通過挙動の意図を特定装置23を介してドライバから受け付けて、前記報知部の報知により支援する前記信号灯を特定する。ここで、交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯とは、右折矢印信号、左折矢印信号、直進矢印信号等である。
ここで、特定装置23は様々に構成することができる。特定装置23の例としては、例えば、次の(1)~(3)の例のいずれかを用いることができる。
(1)まず、ウインカーレバー(図示せず)を軽く上下に触れてもらうことでドライバからの交差点での右折(左折)の意図を示してもらうことができる。これは、ワンタッチターンシグナルの操作のような操作である。特に、実際に右左折する交差点まで自車両が遠くて、まだ本当のウインカーレバーの操作を行うには早すぎるときに行う。この例では、ウインカーレバーが特定装置23を構成する。
(2)また、ステアリングホイール上のハンズオンセンサ(接触位置を特定可能な静電容量センサ)を操作してもらうことでドライバからの交差点での右折(左折)の意図を示してもらうことができる。具体的には、ステアリングホイール(操舵操作子)に両手を添えた状態(10時10分の位置)で、曲がりたい方向の手でステアリングホイールを2~3回ほど強く握ることで、右折又は左折の意思表示をすることができる。この例では、ハンズオンセンサが特定装置23を構成する。
(3)ジェスチャによってドライバから右折(左折)の意図を示してもらうこともできる。例えばドライバを撮像している車載のカメラに対して左右を指差ししたり、あるいは左右の目をウインクしたりして右折(左折)の意図を示してもらうことができる。あるいは、カーナビゲーションシステム21などのタッチパネルディスプレイで指を左右にスワイプさせて右折(左折)の意図を示してもらうことなどもできる。この例ではカメラ等が特定装置23を構成する。
次に、車両用運転支援システム1が実行する具体的な処理内容について図2のフローチャートを参照して説明する。
交差点に車両用運転支援システム1を搭載した車両が近づくと、当該交差点に対応した光ビーコンなどから当該交差点の信号に関する信号情報を受信部11が受信する(S1のYes)。この信号情報には、これから車両が通過しようとする交差点の信号の現在の灯色、次の灯色、現在の灯色から次の灯色まで遷移するまでに要する時間などの情報を含む。また、信号が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、次のような情報も含む。すなわち、右折矢印信号、左折矢印信号及び直進矢印信号のうち少なくとも1種類を備えているときは、灯色が赤になってから何秒後に右折矢印信号、左折矢印信号又は直進矢印信号が点灯し、それがそれぞれ何秒継続するかの情報も含まれる。
次に、残距離算出部12は、自車両位置から当該交差点までの残距離を算出する(S2)。自車両の位置は、カーナビゲーションシステム21で判断できるので、これによって、地図データ上での自車両位置から当該交差点までの残距離を算出することができる。次に、通過速度範囲算出部13が、前記信号情報と当該残距離とに基づいて、交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する(S3)。そして、当該交差点の所定距離前に自車両が存在しているか否かを判断する(S4)。これもカーナビゲーションシステム21の情報から判断することができる。所定距離は、ウインカーレバーを操作したり、車線変更したりするには交差点から離れている距離である。
次に、当該交差点の所定距離前に自車両が存在していた場合に(S4のYes)、報知部14は、前記の通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速が必要なときは(S5のYes)、次のようにする。すなわち、報知部14は、減速を促す報知を後述のインパネ51(ディスプレイ4に相当)及び前述の出音装置5の出力するメッセージで報知する(S6)。減速が必要なときは、最終的には交差点の手前で自車両は停止することになる。報知部14は、前記の通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として前記の通過できる速度範囲で自車両が交差点の通過が可能なときは(S5のNo)、前記の速度範囲で交差点の通過を促す等の報知を行う(S7)。
図3は、S7のサブルーチンである。S7で、信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合(S11のYes)、特定部15は、前記の特定装置23によって当該交差点の通過挙動の意図(右左折の意思)をドライバから受け付けたか否かを判断する(S12)。信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有するか否かの判断(S11)は、受信信号(S1)に車両の通過方向に応じた複数の信号灯の情報が含まれるか否かによって行える。これ(意図)を受け付けたときは(S12のYes)、報知部14の報知により支援する信号灯(右折矢印信号か左折矢印信号か)を特定する(S13)。そして報知部14は、S7で自車両の交差点での右折又は左折を支援する(S14)。当該交差点の通過挙動の意図(右左折の意思)をドライバから受け付けなかったときは(S12のNo)、報知部14は、S7で自車両の交差点での直進のみを支援する(S15)。なお、信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有しない場合(S11のNo)、交差点における車両の通過方向を特定せず交差点を自車両で通過するように支援する(S16)。
図4は、自車両のインパネ51の平面図である。インパネ51(ディスプレイ4が相当)には前記のように行う交差点通過の支援情報52が表示される。図3の例では、運転者が交差点を右折する意思表示を示した例である。この例では、交差点を右折することを示す右折矢印53と右折表示ランプ54の点灯により、交差点での右折を支援する例を示している。左折するときは左折矢印(図示せず)と左折ランプ55の点灯、直進するときは、直進矢印(図示せず)と直進ランプ56の点灯によって支援を行う。
以上説明した本実施形態の車両用運転支援システム1によれば、信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、運転者の交差点での挙動意図に応じた支援を行うことができる。例えば、運転者が右折の意思表示を行ったら右折矢印信号に応じて交差点での右折の支援を行う。そのため、車両用運転支援システム1は、交差点に進入しようとする車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる。
この場合、運転者の交差点での挙動意図が不明な場合は、右折矢印信号、左折矢印信号、直線矢印信号に対応して、交差点で右折、左折、直進すべての支援を行う必要が生じる。このような場合は、交差点での通過支援が大変わずらわしいことになるが、本実施例では、このようなわずらわしさを回避することができる。
なお、特定装置23についての前記の例示はあくまでも例示であり、特定装置23を前記の例示以外の構成としてもよい。
1 車両用運転支援システム
11 受信部
12 残距離算出部
13 通過速度範囲算出部
14 報知部
15 特定部
23 特定装置(ウィンカーレバー、ハンズオンセンサ、カメラ)

Claims (4)

  1. 交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する受信部と、
    自車両位置から交差点までの残距離を算出する残距離算出部と、
    前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、
    前記通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速又は前記速度範囲での前記交差点の通過を促す報知をディスプレイ及び/又は出音装置を介して行う報知部とを備える車両用運転支援システムであって、
    前記信号機が前記交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、当該交差点の通過挙動の意図をドライバから受け付けてドライバの意図に応じた前記報知部の報知により支援する前記信号灯を特定する特定部と
    接触位置を特定可能な静電容量センサとを備え、
    前記特定部は、前記静電容量センサでドライバによる操舵操作子に接触した位置の変化方向を検知することで前記意図を受け付けることを特徴とする車両用運転支援システム。
  2. 交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する受信部と、
    自車両位置から交差点までの残距離を算出する残距離算出部と、
    前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、
    前記通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速又は前記速度範囲での前記交差点の通過を促す報知をディスプレイ及び/又は出音装置を介して行う報知部とを備える車両用運転支援システムであって、
    前記信号機が前記交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、当該交差点の通過挙動の意図をドライバから受け付けてドライバの意図に応じた前記報知部の報知により支援する前記信号灯を特定する特定部とを備え
    前記特定部は、ドライバのジェスチャをカメラで撮像することで前記意図を受け付けることを特徴とする車両用運転支援システム。
  3. 前記特定部は、前記意図としてドライバの交差点での右左折の意思を受け付けなかったときは前記報知部の報知により前記複数の信号灯のうち直進信号のみの支援を行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用運転支援システム。
  4. 前記特定部は、前記交差点の所定距離前に自車両が存在するときに、当該交差点の通過挙動の意図をドライバから受け付けてドライバの意図に応じた前記報知部の報知により支援する前記信号灯を特定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用運転支援システム。
JP2019064517A 2019-03-28 2019-03-28 車両用運転支援システム Active JP7164479B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019064517A JP7164479B2 (ja) 2019-03-28 2019-03-28 車両用運転支援システム
US16/824,245 US10957197B2 (en) 2019-03-28 2020-03-19 Vehicle driving assistance system
CN202010208997.5A CN111762193B (zh) 2019-03-28 2020-03-23 车辆用驾驶辅助系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019064517A JP7164479B2 (ja) 2019-03-28 2019-03-28 車両用運転支援システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020166396A JP2020166396A (ja) 2020-10-08
JP7164479B2 true JP7164479B2 (ja) 2022-11-01

Family

ID=72606356

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019064517A Active JP7164479B2 (ja) 2019-03-28 2019-03-28 車両用運転支援システム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10957197B2 (ja)
JP (1) JP7164479B2 (ja)
CN (1) CN111762193B (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220153273A1 (en) * 2018-05-07 2022-05-19 Emrah Metli Detection of phase and timing of traffic signal lights and driver assistance method and systems
JP2022107990A (ja) * 2021-01-12 2022-07-25 本田技研工業株式会社 地図情報システム

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008008782A (ja) 2006-06-29 2008-01-17 Sharp Corp 推奨経路表示システム
JP2014021738A (ja) 2012-07-19 2014-02-03 Honda Motor Co Ltd 車両用運転支援装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010244308A (ja) 2009-04-06 2010-10-28 Honda Motor Co Ltd 車両の運転を支援するための装置
CN101786456B (zh) * 2010-03-02 2012-07-18 武汉理工大学 驾驶员换道意图识别系统
JP6052402B2 (ja) * 2013-05-09 2016-12-27 トヨタ自動車株式会社 運転支援システム
KR101537936B1 (ko) * 2013-11-08 2015-07-21 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
JP6103716B2 (ja) * 2014-06-17 2017-03-29 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP2018005302A (ja) * 2016-06-27 2018-01-11 本田技研工業株式会社 車両の進行方向予測装置
CN107767680B (zh) * 2016-08-22 2021-11-05 福特环球技术公司 路口交通信号提醒方法及车辆多功能氛围灯系统
CN108229345A (zh) * 2017-12-15 2018-06-29 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 一种驾驶员检测系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008008782A (ja) 2006-06-29 2008-01-17 Sharp Corp 推奨経路表示システム
JP2014021738A (ja) 2012-07-19 2014-02-03 Honda Motor Co Ltd 車両用運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10957197B2 (en) 2021-03-23
CN111762193A (zh) 2020-10-13
CN111762193B (zh) 2023-08-01
JP2020166396A (ja) 2020-10-08
US20200312143A1 (en) 2020-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6209287B2 (ja) 運転支援装置
JP6394914B2 (ja) 運転支援装置
US8924077B2 (en) Drive assistance device
JP6375237B2 (ja) 自動運転制御装置
JP6361618B2 (ja) 運転支援装置
JP2007533541A (ja) 車両用支援システム
JP7164479B2 (ja) 車両用運転支援システム
JP5614079B2 (ja) 運転支援装置
US10089881B2 (en) Driving support device
JP5892038B2 (ja) 運転支援装置
JP2003331400A (ja) 車両の制御装置
JP2006090844A (ja) 注意喚起表示制御装置および注意喚起表示制御プログラム
JP2010064613A (ja) ナビ協調走行制御装置
JP4952533B2 (ja) 走行支援装置
JP2020111090A (ja) 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム
JP2010237747A (ja) 運転支援装置
JP2016085712A (ja) 走行支援装置、走行支援プログラムおよび走行支援方法
JP6984117B2 (ja) 運転支援装置
JP7198705B2 (ja) 車両用運転支援システム
JP7014213B2 (ja) 運転支援装置
JP2005135018A (ja) 走行支援用車載情報提供装置
JP2005011251A (ja) 車両用情報提供装置
CN113646817A (zh) 信息提供装置、程序以及信息提供方法
CN115457786A (zh) 一种无人低速车辆通过路口的方法
JP2010198197A (ja) 運転支援装置及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210329

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220405

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220523

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221011

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221020

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7164479

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150