JPWO2014064800A1

JPWO2014064800A1 - 車両接近報知音発生装置

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Publication number: JPWO2014064800A1
Application number: JP2014543076A
Authority: JP
Inventors: 英一有田; 下谷　光生; 光生下谷
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2012-10-25
Filing date: 2012-10-25
Publication date: 2016-09-05
Also published as: CN104736390A; WO2014064800A1

Abstract

本発明は、道路の側方に存在する歩行者等に対して効率良く車両接近報知音を発生させることが可能な車両接近報知音発生装置を提供することを目的とする。本発明による車両接近報知音発生装置１は、車両の接近を報知する第１の車両接近報知音を第１の方向に出力する車外スピーカ１１と、車両の接近を報知する第２の車両接近報知音を第２の方向に出力する車外スピーカ１３と、車両が走行する道路の属性である道路属性を推定する走行道路属性推定部と、車両が走行する車線を推定する走行車線検知部６と、走行道路属性推定部にて推定した道路属性と、走行車線推定部にて推定した車線とに基づいて、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御する全体制御部７とを備える。

Description

本発明は、自車両の接近を歩行者等に報知するための車両接近報知音を発生する車両接近報知音発生装置に関する。

従来、電気自動車やハイブリッド車などにおいて、歩行者等に自車両の接近を認識させるために擬似音（車両接近報知音）を発生する車両接近報知音発生装置が備えられており、例えば、車両から道路の端または歩道の端までの距離に応じて車両接近報知音の出力レベルを制御する車両接近報知音発生装置がある（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１では、道路の側方までの距離が長くなるのに比例して車両接近報知音の出力レベルが上昇するように制御している。

特開２０１１−８８５４１号公報

しかし、特許文献１では、車両が複数車線を有する道路を走行中であっても、当該車両から道路の側方までの距離に応じた出力レベルで車両接近報知音を出力している。従って、車両が複数車線のうちの最も外側の車線（道路の側方に最も近い車線）を走行中でない場合は、道路の側方に存在する歩行者等に対して車両の接近を報知する必要がないにも関わらず車両接近報知音を出力するため、当該車両接近報知音が騒音になるという問題があった。また、不必要な車両接近報知音を出力することによって、無駄なエネルギーを消費してしまうという問題があった。

本発明は、これらの問題を解決するためになされたものであり、道路の側方に存在する歩行者等に対して効率良く車両接近報知音を発生させることが可能な車両接近報知音発生装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明による車両接近報知音発生装置は、車両の接近を報知する第１の車両接近報知音を第１の方向に出力する第１の車両接近報知部と、車両の接近を報知する第２の車両接近報知音を第２の方向に出力する第２の車両接近報知部と、車両が走行する道路の属性である道路属性を推定する走行道路属性推定部と、車両が走行する車線を推定する走行車線推定部と、走行道路属性推定部にて推定した道路属性と、走行車線推定部にて推定した車線とに基づいて、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御する制御部とを備える。

本発明によると、車両の接近を報知する第１の車両接近報知音を第１の方向に出力する第１の車両接近報知部と、車両の接近を報知する第２の車両接近報知音を第２の方向に出力する第２の車両接近報知部と、車両が走行する道路の属性である道路属性を推定する走行道路属性推定部と、車両が走行する車線を推定する走行車線推定部と、走行道路属性推定部にて推定した道路属性と、走行車線推定部にて推定した車線とに基づいて、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御する制御部とを備えるため、道路の側方に存在する歩行者等に対して効率良く車両接近報知音を発生させることが可能となる。

この発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態による車両接近報知音発生装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態による車両接近報知音発生装置の動作の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態による走行車線と側方車両接近報知音の発生との関係の一例を示す図である。本発明の実施の形態による走行車線と側方車両接近報知音との関係の一例を示す図である。本発明の実施の形態による走行車線と側方車両接近報知音との関係の一例を示す図である。

本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。

＜実施の形態＞
まず、本発明の実施の形態による車両接近報知音発生装置の構成について説明する。なお、本実施の形態において、車両接近報知音とは、従来型ガソリン車のエンジン音の擬似音に限らず、ホームでの列車接近時の警報音（人工音）、あるいは楽曲など、車両の接近を報知するために用いることができるすべての音を含む。また、本実施の形態による車両接近報知音発生装置は、電気自動車やハイブリッド車といった走行音が小さい自動車に搭載することを想定している。

図１は、本実施の形態による車両接近報知音発生装置１の構成の一例を示すブロック図である。

図１に示すように、車両接近報知音発生装置１は、車両情報取得部２と、車外情報取得部３と、自車位置算出部４と、地図情報格納部５と、走行車線検知部６と、全体制御部７と、左側方車両接近報知音制御部８と、前方車両接近報知音制御部９と、右側方車両接近報知音制御部１０とを備えている。また、左側方車両接近報知音制御部８は車外スピーカ１１に接続され、前方車両接近報知音制御部９は車外スピーカ１２に接続され、右側方車両接近報知音制御部１０は車外スピーカ１３に接続されている。

車両情報取得部２は、車輪の回転パルス（車速パルス）や、ハンドルの陀角など、車両に関する各種情報（以下、車両情報という）を、車内ＬＡＮ（Local Area Network）等を介して取得し、それらを自車位置算出部４、あるいは走行車線検知部６に入力する。

車外情報取得部３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）による車両の位置情報や、車両周辺のカメラ画像の情報など、車両の外部から各種情報（以下、車外情報という）を取得する。

自車位置算出部４（自車位置認識部）は、車両情報取得部２から入力された車両情報、車外情報取得部３が取得した車外情報、および地図情報格納部５に格納された地図情報に基づいて、車両（自車両）の地図上での位置および向きを算出（認識）する。

地図情報格納部５は、少なくとも自車両周辺の地図情報を格納している。また、地図情報は、車両が走行する道路の属性である道路属性と、車両が走行する道路の車線情報とを含んでいる。道路の属性には、例えば、自動車専用道路である旨の属性、高速道路である旨の属性、歩道の有無の属性、一方通行である旨の属性、左側通行である旨の属性、右側通行である旨の属性などが含まれる。

走行車線検知部６（走行車線推定部）は、車両（自車両）が走行する車線（走行車線）を検知（推定）する。

全体制御部７は、車両が走行する道路の属性である道路属性と、車両が走行する車線情報とに基づいて、車両接近報知音の出力を制御する。なお、車両接近報知音の出力制御については、後に詳細に説明する。

左側方車両接近報知音制御部８、前方車両接近報知音制御部９、右側方車両接近報知音制御部１０の各々は、全体制御部７の制御（指示）に基づいて車両接近報知音信号を生成し、生成した車両接近報知音信号を車外スピーカ１１〜１３に送信する。

車外スピーカ１１〜１３は、左側方車両接近報知音制御部８、前方車両接近報知音制御部９、右側方車両接近報知音制御部１０の各々からの車両接近報知音信号を受信し、車両接近報知音として車外に出力（報知）する。車外スピーカ１１（第１の車両接近報知部）は車両の進行方向に対して左側方（第１の方向）に向けて音が出力されるように備えられ、車外スピーカ１２は車両の前方に向けて音が出力されるように備えられ、車外スピーカ１３（第２の車両接近報知部）は車両の進行方向に対して右側方（第２の方向）に向けて音が出力されるように備えられている。

なお、以下では、車外スピーカ１１，１３から出力される車両接近報知音を側方車両接近報知音（第１の車両接近報知音、第２の車両接近報知音）といい、車外スピーカ１２から出力される車両接近報知音を前方車両接近報知音という。また、側方車両接近報知音は、車両の進行方向に対して真横方向のみならず、前方寄りの方向や、車両の速度に応じて真横方向から前方寄りの方向に出力するようにしてもよい。

次に、本実施の形態による車両接近報知音発生装置１の動作について説明する。なお、ここでは、車両の側方（車外スピーカ１１，１３）から側方車両接近報知音を出力する場合について説明する。

図２は、車両接近報知音発生装置１の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ２１において、全体制御部７は、側方車両接近報知音を発生させる必要があるか否かを判断する。

本実施の形態による車両接近報知音発生装置１は、自車両が、歩行者等が存在する道路の側方に隣接した道路、または複数車線のうち側方に最も近い車線を走行中である場合に、当該歩行者等に対して側方車両接近報知音を発生させる。一方、例えば車両が自動車専用道路など、歩行者や自転車が通行不可能な道路または通行が禁止されている道路を走行中である場合は、側方車両接近報知音を発生させる必要がない。従って、側方車両接近報知音を発生させる必要があるか否かを判断するためには、自車両がどのような道路を走行中であるのか、あるいは道路が複数車線であれば自車両がどの車線を走行中であるのかを検知（推定）する必要がある。

自車両がどのような道路を走行中であるかは、地図情報格納部５に格納された地図情報に含まれる道路属性に基づいて全体制御部７にて検知（推定）することができる。すなわち、全体制御部７は、地図情報格納部５に格納された地図情報に含まれる道路属性に基づいて、自車両がどのような道路を走行中であるかを推定する機能（走行道路属性推定部）を有している。

また、自車両が走行する車線を検知（推定）する方法としては、例えば、走行車線検知部６（走行車線推定部）が、地図情報格納部５に格納された地図情報に含まれる車線情報と、自車位置算出部４にて算出された自車位置情報とに基づいて自車両の走行車線を検知（推定）する方法がある。なお、自車位置算出部４が自車位置を算出する際に、車外情報取得部３を介して準天頂衛星から取得した位置情報を用いれば、自車位置の精度はより向上する。また、走行車線検知部６は、車両情報取得部２が取得したハンドル操作の情報を加味して走行車線を検知するようにしてもよい。

上記のように検知した結果、側方車両接近報知音を発生させる必要がある場合はステップＳ２２に移行する。一方、側方車両接近報知音を発生させる必要がない場合はステップＳ２７に移行する。

ステップＳ２２において、側方車両接近報知音発生モードをＯＮにする。ここで、側方車両接近報知音発生モードとは、車両接近報知音発生装置１が側方車両接近報知音を発生させるためのモードのことであり、具体的には、全体制御部７が図２のステップＳ２３以降の処理を行うことである。すなわち、側方車両接近報知音発生モードをＯＮにするということは、全体制御部７が図２のステップＳ２３以降の処理を開始することを意味している。

ステップＳ２３において、全体制御部７は、地図情報格納部５に格納された地図情報に含まれる車線情報（車線数の情報）と、走行車線検知部６にて検知された自車両が走行する車線との関係に基づいて、側方車両接近報知音を発生させる方向（自車両の右側から発生させるのか、あるいは左側から発生させるのか）を決定する。側方車両接近報知音を発生させる方向は、例えば図３に基づいて決定される。

全体制御部７が、自車両が走行する道路が両側１車線あるいはその他（車線数等が不明）であると判断すると、ステップＳ２４に移行する。ここで、両側１車線とは、自車線（自車両が走行する車線）と対向車線（対向車両が走行する車線）との間にセンターラインがない道路のことをいい、例えば狭い路地や住宅街の道路（生活道路）などが挙げられる。また、上記のその他とは、例えば自車線が一方通行多車線（一方通行であって複数車線を有する道路）などが挙げられる。

また、全体制御部７が、片側１車線以上の道路であって、かつ自車線が１車線である（すなわち、自車線が１車線であって、かつ対向車線が１車線以上である）と判断すると、ステップＳ２６に移行する。ここで、片側１車線以上の道路とは、進行方向の車線が１車線以上存在する道路のことをいう。

また、全体制御部７が、片側１車線以上の道路であって、かつ自車線が２車線以上である（すなわち、自車線が２車線以上であって、かつ対向車線が１車線以上である）と判断すると、ステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２４において、全体制御部７は、車外スピーカ１１から側方車両接近報知音を発生させるように左側方車両接近報知音制御部８を制御するとともに、車外スピーカ１３から側方車両接近報知音を発生させるように右側方車両接近報知音制御部１０を制御する。その結果、車外スピーカ１１および車外スピーカ１３から側方車両接近報知音が発生する（図３参照）。ステップＳ２４の処理の後、ステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２５において、全体制御部７は、自車両が最も外側の車線を走行中であるか否かの判断を行う。ここで、最も外側の車線とは、複数の自車線のうち、最も歩行者が存在する側（歩道があれば歩道側）の車線のことをいう。自車両が最も外側の車線を走行中であると判断すると、ステップＳ２６に移行する。一方、自車両が最も外側の車線を走行中でないと判断すると、ステップＳ２７に移行する。

ステップＳ２６において、全体制御部７は、車外スピーカ１１から側方車両接近報知音を発生させるように左側方車両接近報知音制御部８を制御するか、あるいは車外スピーカ１３から側方車両接近報知音を発生させるように右側方車両接近報知音制御部１０を制御する。その結果、車外スピーカ１１あるいは車外スピーカ１３から歩行者が存在する側（歩道があれば歩道側）に向かって側方車両接近報知音が発生する（図３参照）。ここで、車外スピーカ１１あるいは車外スピーカ１３の何れから側方車両接近報知音が発生するのかは、自車両が走行する道路の交通規則によって異なる。すなわち、自車両が進行方向に対して左側を走行中である場合は、車外スピーカ１１から側方車両接近報知音が発生する。また、自車両が進行方向に対して右側を走行中である場合は、車外スピーカ１３から側方車両接近報知音が発生する。自車両が進行方向に対して左側または右側の何れを走行中であるかは、地図情報格納部５に格納されている地図情報に含まれる道路属性に基づいて判断することができる。ステップＳ２６の処理の後、ステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２７において、全体制御部７は、車外スピーカ１１および車外スピーカ１３から側方車両接近報知音を発生させずに（図３参照）、側方車両接近報知音発生モードをＯＦＦにする。その後、ステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２８において、全体制御部７は、自車両が走行を終了したか否かを判断する。自車両が走行を終了した場合は、処理を終了する。一方、自車両が走行を終了していない場合は、ステップＳ２１に移行する。

図４，５は、自車両の走行車線と側方車両接近報知音との関係の一例を示す図である。なお、図４，５において、矢印は車両の進行方向を示しており、車両が左側通行で走行する様子を示している。また、図４の車両の側方に示す複数の線は、車両の側方から発生（出力）した側方車両接近報知音の伝播の様子を模式的に示したものである。

図４に示すように、自車両が最も外側の車線を走行中の場合（図２のステップＳ２５でＹＥＳの場合）、進行方向に対して左側方に側方車両接近報知音を発生する。このとき、進行方向に対して右側方には歩行者等が存在しないため、側方車両接近報知音を発生しない。従って、不要な側方車両接近報知音を発生することがないため、騒音を抑制する効果がある。

また、図５に示すように、自車両が最も外側の車線を走行中でない場合（図２のステップＳ２５でＮＯの場合）において、左側方および右側方のいずれにも歩行者等が存在しないため、側方車両接近報知音を発生しない。従って、不要な側方車両接近報知音を発生することがないため、騒音を抑制する効果がある。

以上のことから、本実施の形態によれば、自車両が走行する道路属性と、自車両が走行する車線とに基づいて側方車両接近報知音の発生（出力）を制御している。従って、無駄なエネルギーを消費することなく、道路の側方に存在する歩行者等に対して効率良く車両接近報知音を発生することができる。

なお、図２のステップＳ２１において、自車両がハイブリッド車であってエンジン走行中である場合は、歩行者等にエンジン音が聞こえているため、側方車両接近報知音を発生させる必要がないと判断するようにしてもよい。

地図情報格納部５に格納される地図情報は、通信によってインターネットに接続された地図サーバ（図示せず）から取得するようにしてもよい。また、車両接近報知音発生装置１は、自車両内に存在するスマートフォンなどの情報処理端末と通信を行い、当該情報処理端末から地図情報を取得するようにしてもよい。また、自車両周辺の状況を認識するカメラ等の周辺検出部（車両状況認識部）をさらに備え、当該周辺検出部を用いた画像処理によって道路属性を認識して取得するようにしてもよい。周辺検出部が認識した情報は、車外情報取得部３を介して全体制御部７が取得するようにしてもよい。また、自車両外に設置されたビーコンなどのインフラから道路属性を取得するようにしてもよい。すなわち、全体制御部７（走行道路属性推定部）は、車両接近報知音発生装置１の地図情報格納部５に予め格納されたか、または外部から取得した道路属性を含む地図情報と、自車位置算出部４（自車位置認識部）にて認識された車両の位置および向きの情報とに基づいて道路属性を推定するようにしてもよい。

実施の形態では、自車両が走行する車線を走行車線検知部６（走行車線推定部）が検知（推定）したが、自車両周辺の状況を認識するカメラ等の周辺検出部（車両周辺状況認識部）をさらに備え、当該周辺検出部を用いた画像処理によって自車両が走行する車線を検知するようにしてもよい。周辺検出部が認識した情報は、車外情報取得部３を介して全体制御部７が取得するようにしてもよい。すなわち、走行車線検知部６（走行車線推定部）は、車両接近報知音発生装置１の地図情報格納部５に予め格納されたか、または外部から取得した道路属性を含む地図情報と、自車位置算出部４（自車位置認識部）にて認識された車両の位置および向きの情報とに基づいて自車両が走行する車線を推定するようにしてもよい。

実施の形態では、走行車線検知部６にて自車両が走行する車線を検知したが、これに限るものではない。例えば、車外情報取得部３が取得したカメラ画像の情報から自車両が走行する車線を検出するようにしてもよい。

図２のステップＳ２４において、自車両の左右から側方車両接近報知音を発生させる際に、左右で異なる側方車両接近報知音を発生させるようにしてもよい。例えば、交通規則により左側通行の場合において、一般的に車両は両側１車線の左寄りを走行する。従って、左側から発生させる側方車両接近報知音の音質を、右側から発生させる側方車両接近報知音の音質よりも聴覚上聞き取りやすい音質にすればよい。また、音質に限らず、例えば音量（音圧）を変えるようにしてもよい。具体的には、車両が両側１車線の左寄りを走行する場合は左側の音量を右側の音量も大きくし、車両が両側１車線の右寄りを走行する場合は右側の音量を左側の音量よりも大きくするようにしてもよい。なお、車両が一方通行の道路を走行する場合も、上記の両側１車線の道路の場合と同様に車両接近報知音を制御してもよい。

図２のステップＳ２６では、外側（歩道があれば歩道側）からのみ側方車両接近報知音を発生させているが、これに限るものではない。例えば、前記外側とは反対側から、外側よりも音量を下げて側方車両接近報知音を発生させてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１車両接近報知音発生装置、２車両情報取得部、３車外情報取得部、４自車位置算出部、５地図情報格納部、６走行車線検知部、７全体制御部、８左側方車両接近報知音制御部、９前方車両接近報知音制御部、１０右側方車両接近報知音制御部、１１〜１３車外スピーカ。

上記の課題を解決するために、本発明による車両接近報知音発生装置は、車両の接近を報知する第１の車両接近報知音を第１の方向に出力する第１の車両接近報知部と、車両の接近を報知する第２の車両接近報知音を第２の方向に出力する第２の車両接近報知部と、車両が走行する道路の属性である道路属性を推定する走行道路属性推定部と、車両が走行する車線を推定する走行車線推定部と、走行道路属性推定部にて推定した道路属性と、走行車線推定部にて推定した車線とに基づいて、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御する制御部とを備え、道路属性は、歩道の有無の属性を含むことを特徴とする。

本発明によると、車両の接近を報知する第１の車両接近報知音を第１の方向に出力する第１の車両接近報知部と、車両の接近を報知する第２の車両接近報知音を第２の方向に出力する第２の車両接近報知部と、車両が走行する道路の属性である道路属性を推定する走行道路属性推定部と、車両が走行する車線を推定する走行車線推定部と、走行道路属性推定部にて推定した道路属性と、走行車線推定部にて推定した車線とに基づいて、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御する制御部とを備え、道路属性は、歩道の有無の属性を含むため、道路の側方に存在する歩行者等に対して効率良く車両接近報知音を発生させることが可能となる。

上記の課題を解決するために、本発明による車両接近報知音発生装置は、車両の接近を報知する第１の車両接近報知音を第１の方向に出力する第１の車両接近報知部と、車両の接近を報知する第２の車両接近報知音を第２の方向に出力する第２の車両接近報知部と、車両が走行する道路の属性である道路属性を推定する走行道路属性推定部と、車両が走行する車線を推定する走行車線推定部と、走行道路属性推定部にて推定した道路属性と、走行車線推定部にて推定した車線とに基づいて、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御する制御部とを備え、道路属性は、歩道の有無の属性を含み、制御部は、歩道がある場合において、歩道に向かって車両接近報知音が発生するように第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御することを特徴とする。

本発明によると、車両の接近を報知する第１の車両接近報知音を第１の方向に出力する第１の車両接近報知部と、車両の接近を報知する第２の車両接近報知音を第２の方向に出力する第２の車両接近報知部と、車両が走行する道路の属性である道路属性を推定する走行道路属性推定部と、車両が走行する車線を推定する走行車線推定部と、走行道路属性推定部にて推定した道路属性と、走行車線推定部にて推定した車線とに基づいて、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御する制御部とを備え、道路属性は、歩道の有無の属性を含み、制御部は、歩道がある場合において、歩道に向かって車両接近報知音が発生するように第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御するため、道路の側方に存在する歩行者等に対して効率良く車両接近報知音を発生させることが可能となる。

上記の課題を解決するために、本発明による車両接近報知音発生装置は、車両の接近を報知する第１の車両接近報知音を第１の方向に出力する第１の車両接近報知部と、車両の接近を報知する第２の車両接近報知音を第２の方向に出力する第２の車両接近報知部と、車両が走行する道路の属性である道路属性を推定する走行道路属性推定部と、車両が走行する車線を推定する走行車線推定部と、走行道路属性推定部にて推定した道路属性と、走行車線推定部にて推定した車線とに基づいて、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御する制御部とを備え、道路属性は、歩道の有無の属性を含み、制御部は、歩道がある場合において、歩道に向かって車両接近報知音が発生するように第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御し、車両はハイブリッド車であり、ハイブリッド車がエンジン走行中である場合において、制御部は、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音を出力しないように制御することを特徴とする。

本発明によると、車両の接近を報知する第１の車両接近報知音を第１の方向に出力する第１の車両接近報知部と、車両の接近を報知する第２の車両接近報知音を第２の方向に出力する第２の車両接近報知部と、車両が走行する道路の属性である道路属性を推定する走行道路属性推定部と、車両が走行する車線を推定する走行車線推定部と、走行道路属性推定部にて推定した道路属性と、走行車線推定部にて推定した車線とに基づいて、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御する制御部とを備え、道路属性は、歩道の有無の属性を含み、制御部は、歩道がある場合において、歩道に向かって車両接近報知音が発生するように第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音の出力を制御し、車両はハイブリッド車であり、ハイブリッド車がエンジン走行中である場合において、制御部は、第１の車両接近報知音および第２の車両接近報知音を出力しないように制御するため、道路の側方に存在する歩行者等に対して効率良く車両接近報知音を発生させることが可能となる。

Claims

車両の接近を報知する第１の車両接近報知音を第１の方向に出力する第１の車両接近報知部と、
前記車両の接近を報知する第２の車両接近報知音を第２の方向に出力する第２の車両接近報知部と、
前記車両が走行する道路の属性である道路属性を推定する走行道路属性推定部と、
前記車両が走行する車線を推定する走行車線推定部と、
前記走行道路属性推定部にて推定した前記道路属性と、前記走行車線推定部にて推定した前記車線とに基づいて、前記第１の車両接近報知音および前記第２の車両接近報知音の出力を制御する制御部と、
を備える、車両接近報知音発生装置。
前記第１の方向は前記車両の進行方向に対して左側方であり、前記第２の方向は前記車両の進行方向に対して右側方であることを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
前記第１の車両接近報知部は、前記車両が進行方向に対して道路の左側を走行中である場合において、前記第１の車両接近報知音を前記第１の方向に出力し、
前記第２の車両接近報知部は、前記車両が進行方向に対して道路の右側を走行中である場合において、前記第２の車両接近報知音を前記第２の方向に出力することを特徴とする、請求項２に記載の車両接近報知音発生装置。
前記車両が進行方向に対して道路の左寄りを走行中である場合において、前記第１の車両接近報知部は前記第１の車両接近報知音を前記第１の方向に出力し、かつ前記第２の車両接近報知部は前記第１の車両接近報知音よりも小さい音圧で前記第２の車両接近報知音を前記第２の方向に出力し、
前記車両が進行方向に対して道路の右寄りを走行中である場合において、前記第２の車両接近報知部は前記第２の車両接近報知音を前記第２の方向に出力し、かつ前記第１の車両接近報知部は前記第１の車両接近報知音を前記第１の方向に出力することを特徴とする、請求項２に記載の車両接近報知音発生装置。
前記車両が、前記道路属性が左側通行である道路を走行中である場合において、前記第１の車両接近報知部は前記第１の車両接近報知音を前記第１の方向に出力し、
前記車両が、前記道路属性が右側通行である道路を走行中である場合において、前記第２の車両接近報知部は前記第２の車両接近報知音を前記第２の方向に出力することを特徴とする、請求項２に記載の車両接近報知音発生装置。
前記車両が複数車線を有する道路を走行中の場合において、
前記第１の車両接近報知部または前記第２の車両接近報知部は、前記車両が左側通行または右側通行の最も外側の車線を走行しているときにのみ、前記第１の方向または前記第２の方向に前記第１の車両接近報知音または前記第２の車両接近報知音を出力することを特徴とする、請求項２に記載の車両接近報知音発生装置。
前記車両が両側一車線の道路を走行中の場合において、
前記第１の車両接近報知部は前記第１の車両接近報知音を出力し、かつ前記第２の車両接近報知部は前記第２の車両接近報知音を出力することを特徴とする、請求項２に記載の車両接近報知音発生装置。
前記車両が、歩行者や自転車が通行禁止または通行不可能な道路を走行中の場合において、
前記制御部は、前記第１の車両接近報知音および前記第２の車両接近報知音を出力しないように制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
前記制御部は、前記第１の車両接近報知音および前記第２の車両接近報知音の音質または音量を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
前記車両の位置および向きを認識する自車位置認識部をさらに備え、
前記走行道路属性推定部は、前記車両接近報知音発生装置内に予め格納された、または外部から取得した前記道路属性を含む地図情報と、前記自車位置認識部にて認識された前記車両の位置および向きの情報とに基づいて前記道路属性を推定することを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
前記車両の位置および向きを認識する自車位置認識部をさらに備え、
前記走行車線推定部は、前記車両接近報知音発生装置内に予め格納された、または外部から取得した前記道路属性を含む地図情報と、前記自車位置認識部にて認識された前記車両の位置および向きの情報とに基づいて前記走行する車線を推定することを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
前記車両の周辺状況を認識する車両状況認識部をさらに備え、
前記走行道路属性推定部は、前記車両状況認識部にて認識された前記周辺状況に基づいて前記道路属性を推定することを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。
前記車両の周辺状況を認識する車両状況認識部をさらに備え、
前記前記走行車線推定部は、前記車両状況認識部にて認識された前記周辺状況に基づいて前記車線を推定することを特徴とする、請求項１に記載の車両接近報知音発生装置。