JPWO2013136779A1 - 不慮予測感度判定装置 - Google Patents
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Abstract
不慮予測感度判定装置(2)が、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。続いて、不慮予測感度判定装置(2)が、判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
Description
本発明は、不慮予測感度判定装置に関するものである。
従来、不慮予測感度判定装置としては、例えば、特許文献1に記載の従来技術がある。
この従来技術では、車両が、車速情報を収集する。続いて、車両が、収集した車速情報を基地局に送信する。続いて、基地局が、受信した車速情報を記録する。続いて、基地局が、記録したすべての車速情報に基づき、運転者の不慮予測感度を判定する。不慮予測感度としては、例えば、自車両が他車両や歩行者等の障害物と接近する不慮の状況(交差点右左折時に対向車線を直進する対向車と接近することに伴うもの、交差点左折時に自車両の左側方を通り抜けるバイクと接近することに伴うもの、交差点右折時または左折時に歩行者と接近することに伴うもの等がある。)を予測する度合いの指標がある。
この従来技術では、車両が、車速情報を収集する。続いて、車両が、収集した車速情報を基地局に送信する。続いて、基地局が、受信した車速情報を記録する。続いて、基地局が、記録したすべての車速情報に基づき、運転者の不慮予測感度を判定する。不慮予測感度としては、例えば、自車両が他車両や歩行者等の障害物と接近する不慮の状況(交差点右左折時に対向車線を直進する対向車と接近することに伴うもの、交差点左折時に自車両の左側方を通り抜けるバイクと接近することに伴うもの、交差点右折時または左折時に歩行者と接近することに伴うもの等がある。)を予測する度合いの指標がある。
しかしながら、上記従来技術では、単に、記録したすべての車速情報に基づき、運転者の不慮予測感度を判定していた。それゆえ、例えば、交差点の見通しや交通量等により、交差点毎に運転者の運転行動が変化し、交差点右左折時の車速がばらついた場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定精度が低下する可能性があった。
本発明は、上記のような点に着目し、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定精度を向上可能とすることを目的とする。
本発明は、上記のような点に着目し、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定精度を向上可能とすることを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明の一態様では、複数台の車両から受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。続いて、本発明の一態様では、判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
本発明の一態様では、例えば、交差点の見通しや交通量等により、交差点毎に交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが変化し、交差点右左折時の運転者の運転行動が変化して、交差点毎に交差点右左折時の交差点走行情報が含む走行状態量がばらついた場合にも、運転者の不慮予測感度の判定に用いる走行状態量のばらつきを低減できる。これにより、本発明の一態様では、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定精度を向上できる。
次に、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
本実施形態は、本発明を、不慮予測感度判定システムSに適用したものである。
(構成)
図1は、不慮予測感度判定システムSの概略構成を示す図である。
図1に示すように、不慮予測感度判定システムSは、複数台の車両Cが搭載する車載装置1、および基地局Bが有する不慮予測感度判定装置2を備える。車載装置1と不慮予測感度判定装置2とは、通信路3を介して情報の送受信を行う。
本実施形態は、本発明を、不慮予測感度判定システムSに適用したものである。
(構成)
図1は、不慮予測感度判定システムSの概略構成を示す図である。
図1に示すように、不慮予測感度判定システムSは、複数台の車両Cが搭載する車載装置1、および基地局Bが有する不慮予測感度判定装置2を備える。車載装置1と不慮予測感度判定装置2とは、通信路3を介して情報の送受信を行う。
(車載装置1の構成)
車載装置1は、車速検出部4、ヨー角速度検出部5、車両位置検出部6、地図データベース7、車両側受信部8、コントローラ9、報知部10、および車両側送信部11を備える。
車速検出部4は、自車両Cの現在の車速Vを検出する。そして、車速検出部4は、検出した現在の車速Vを表す情報をコントローラ9に出力する。車速検出部4としては、例えば、自車両Cの車輪の回転数等を基に車速Vを検出する車速センサを採用する。
車載装置1は、車速検出部4、ヨー角速度検出部5、車両位置検出部6、地図データベース7、車両側受信部8、コントローラ9、報知部10、および車両側送信部11を備える。
車速検出部4は、自車両Cの現在の車速Vを検出する。そして、車速検出部4は、検出した現在の車速Vを表す情報をコントローラ9に出力する。車速検出部4としては、例えば、自車両Cの車輪の回転数等を基に車速Vを検出する車速センサを採用する。
ヨー角速度検出部5は、自車両Cの現在のヨー角速度γを検出する。そして、ヨー角速度検出部5は、検出した現在のヨー角速度γを表す情報をコントローラ9に出力する。ヨー角速度検出部5としては、例えば、ヨー角速度センサを採用する。
車両位置検出部6は、自車両Cの現在の位置を検出する。そして、車両位置検出部6は、検出した現在の位置を表す情報をコントローラ9に出力する。車両位置検出部6としては、例えば、GPS(Global Positioning System)受信機を採用する。
車両位置検出部6は、自車両Cの現在の位置を検出する。そして、車両位置検出部6は、検出した現在の位置を表す情報をコントローラ9に出力する。車両位置検出部6としては、例えば、GPS(Global Positioning System)受信機を採用する。
地図データベース7は、自車両Cが走行する地域の地図情報を記録している。地図情報としては、道路や交差点の位置、形状、種類等の情報を含むものを採用する。ここで、交差点は、信号機が存在する交差点と信号機が存在しない交差点とを含む。
車両側受信部8は、不慮予測感度判定装置2が送信する情報を、通信路3を介して受信する。そして、車両側受信部8は、受信した情報をコントローラ9に出力する。
車両側受信部8は、不慮予測感度判定装置2が送信する情報を、通信路3を介して受信する。そして、車両側受信部8は、受信した情報をコントローラ9に出力する。
図2は、交差点通過特性値を説明するための説明図である。
コントローラ9は、車速検出部4、ヨー角速度検出部5、車両位置検出部6が出力した情報と地図データベース7が記録している地図情報とに基づき、交差点走行情報送信処理を実行する。交差点走行情報送信処理では、コントローラ9は、自車両Cが交差点を右左折するたびに、交差点走行情報を生成する。交差点走行情報とは、交差点右左折時の交差点通過特性値、当該交差点通過特性値を取得した交差点の交差点ID、および自車両Cの車両IDを含むデータである。交差点IDとは、交差点毎に設定したユニークな情報であり、交差点を一意に特定可能とする。交差点IDとしては、例えば、1〜n(nは地図データが登録している交差点の交差点総数)の数値を採用できる。車両IDとは、車載装置1を搭載した車両C毎に設定したユニークな情報であり、車両Cを一意に特定可能とする。車両IDとしては、例えば、1〜m(mは車載装置1を搭載している車両Cの車両総数)の数値を採用できる。これにより、交差点走行情報には、交差点、および車両Cが対応付けられている。交差点通過特性値とは、交差点右左折時の車両Cの走行状態を表す走行状態量であり、後述する交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル、および運転者の不慮予測感度を表す指標値である。本実施形態では、交差点通過特性値として、図2に示すように、交差点右左折時のヨー角速度γの最大値(以下、最大ヨー角速度γmaxとも呼ぶ)、および交差点右左折時にヨー角速度γが最大値に到達したときの車速(以下、ヨー角速度最大車速Vγmaxとも呼ぶ)を採用する。そして、コントローラ9は、生成した交差点走行情報を車両側送信部11を介して不慮予測感度判定装置2に送信する。
コントローラ9は、車速検出部4、ヨー角速度検出部5、車両位置検出部6が出力した情報と地図データベース7が記録している地図情報とに基づき、交差点走行情報送信処理を実行する。交差点走行情報送信処理では、コントローラ9は、自車両Cが交差点を右左折するたびに、交差点走行情報を生成する。交差点走行情報とは、交差点右左折時の交差点通過特性値、当該交差点通過特性値を取得した交差点の交差点ID、および自車両Cの車両IDを含むデータである。交差点IDとは、交差点毎に設定したユニークな情報であり、交差点を一意に特定可能とする。交差点IDとしては、例えば、1〜n(nは地図データが登録している交差点の交差点総数)の数値を採用できる。車両IDとは、車載装置1を搭載した車両C毎に設定したユニークな情報であり、車両Cを一意に特定可能とする。車両IDとしては、例えば、1〜m(mは車載装置1を搭載している車両Cの車両総数)の数値を採用できる。これにより、交差点走行情報には、交差点、および車両Cが対応付けられている。交差点通過特性値とは、交差点右左折時の車両Cの走行状態を表す走行状態量であり、後述する交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル、および運転者の不慮予測感度を表す指標値である。本実施形態では、交差点通過特性値として、図2に示すように、交差点右左折時のヨー角速度γの最大値(以下、最大ヨー角速度γmaxとも呼ぶ)、および交差点右左折時にヨー角速度γが最大値に到達したときの車速(以下、ヨー角速度最大車速Vγmaxとも呼ぶ)を採用する。そして、コントローラ9は、生成した交差点走行情報を車両側送信部11を介して不慮予測感度判定装置2に送信する。
なお、本実施形態では、最大ヨー角速度γmaxおよびヨー角速度最大車速Vγmaxを交差点走行情報として用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、最大ヨー角速度γmaxに代えて交差点右左折時の最大横加速度を採用する構成としてもよい。
また、例えば、ヨー角速度最大車速Vγmaxに代えて、交差点右左折時に横加速度が最大値に到達したときの車速である横加速度最大車速を採用する構成としてもよい。
また、例えば、ヨー角速度最大車速Vγmaxに代えて、交差点右左折時に横加速度が最大値に到達したときの車速である横加速度最大車速を採用する構成としてもよい。
また、コントローラ9は、車両側受信部8が出力した情報に基づき、自車両Cの運転者の不慮予測感度の判定結果を報知させる報知指令を報知部10に出力する。
報知部10は、コントローラ9が出力した報知指令に基づき、自車両Cの運転者の不慮予測感度の判定結果を報知する。報知部10としては、例えば、モニタやスピーカを採用する。
車両側送信部11は、コントローラ9が生成した交差点走行情報を、通信路3を介して不慮予測感度判定装置2に送信する。
報知部10は、コントローラ9が出力した報知指令に基づき、自車両Cの運転者の不慮予測感度の判定結果を報知する。報知部10としては、例えば、モニタやスピーカを採用する。
車両側送信部11は、コントローラ9が生成した交差点走行情報を、通信路3を介して不慮予測感度判定装置2に送信する。
(不慮予測感度判定装置2の構成)
不慮予測感度判定装置2は、基地局側受信部12、交差点走行情報記録部13、交差点運転者特性判定部14、不慮予測感度判定部15、および基地局側送信部16を備える。
基地局側受信部12は、車両側送信部11が送信する交差点走行情報を通信路3を介して受信する。そして、車両側受信部8は、受信した交差点走行情報を交差点走行情報記録部13に出力する。
不慮予測感度判定装置2は、基地局側受信部12、交差点走行情報記録部13、交差点運転者特性判定部14、不慮予測感度判定部15、および基地局側送信部16を備える。
基地局側受信部12は、車両側送信部11が送信する交差点走行情報を通信路3を介して受信する。そして、車両側受信部8は、受信した交差点走行情報を交差点走行情報記録部13に出力する。
交差点走行情報記録部13は、基地局側受信部12が受信した交差点走行情報に基づき、複数台の車両Cの交差点走行情報を記録する。交差点走行情報記録部13としては、例えば、HDD(Hard Disc Drive)やRAM(Random Access Memory)を採用する。
交差点運転者特性判定部14は、交差点標準運転行動レベル判定部14a、および標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bを備える。
交差点運転者特性判定部14は、交差点標準運転行動レベル判定部14a、および標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bを備える。
交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交差点走行情報記録部13が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値γmaxの絶対値の平均値(以下、交差点通過特性値平均とも呼ぶ)γmaxAveを算出する。複数台の車両Cから受信した交差点走行情報としては、例えば、対象とする交差点で右左折を行ったすべての車両Cから受信した交差点走行情報を採用する。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、算出した交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルとしては、例えば、交差点右左折時における、標準的な運転者の運転行動のレベルの指標がある。本実施形態では、運転者の標準運転行動レベルが、予め設定した複数段階のうちのいずれの段階にあるかを判定する。予め設定した複数段階としては、例えば、「高」「低」の2段階を採用する。
標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、交差点走行情報記録部13が記録している交差点走行情報のうち、交差点標準運転行動レベル判定部14aで判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。本実施形態では、運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である交差点のうち、運転者の標準運転行動レベルが最も高い段階「高」にあると判定した交差点に対応づけられている交差点走行情報を採用する。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、選択した交差点走行情報に基づき、車両C毎に、交差点通過特性値Vγmaxの平均値(以下、車両別交差点通過特性値平均とも呼ぶ)VγmaxCAveを算出する。なお、本実施形態では、交差点標準運転行動レベル判定部14aが運転者の標準運転行動レベルが最も高い段階「高」にある交差点に対応づけられている交差点走行情報を採用する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、運転者の標準運転行動レベルが「低」にある交差点に対応づけられている交差点走行情報を採用してもよい。
不慮予測感度判定部15は、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bで算出した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveに基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。交差点右左折時の運転者の不慮予測感度とは、交差点右左折時に自車両が他車両や歩行者と接近する可能性の指標値である。本実施形態では、不慮予測感度が、予め設定した複数段階のうちのいずれの段階にあるかを判定する。予め設定した複数段階としては、例えば、「高」「中」「低」の3段階を採用する。
基地局側送信部16は、不慮予測感度判定部15が判定した運転者の不慮予測感度を、通信路3を介して、複数台の車両Cが備える車両側受信部8へ送信する。
基地局側送信部16は、不慮予測感度判定部15が判定した運転者の不慮予測感度を、通信路3を介して、複数台の車両Cが備える車両側受信部8へ送信する。
(演算処理)
次に、コントローラ9が実行する交差点走行情報送信処理について説明する。
図3は、交差点走行情報送信処理を表すフローチャートである。
図3に示すように、ステップS101では、コントローラ9は、車両位置検出部6が検出した自車両Cの現在位置、および地図データベース7が記録している地図データに基づき、自車両Cが交差点に接近したか否かを判定する。具体的には、コントローラ9は、自車両Cが交差点の予め設定した設定範囲内(例えば、交差点の中心部から半径30mの範囲内)に入ったか否かを判定する。そして、コントローラ9は、自車両Cが交差点の設定範囲内に入ったと判定した場合には(Yes)、自車両Cが交差点に接近したと判定し、ステップS102に移行する。一方、コントローラ9は、自車両Cが交差点の設定範囲外にいると判定した場合には(No)自車両Cが交差点に接近していないと判定し、このステップS101の判定を再度実行する。
次に、コントローラ9が実行する交差点走行情報送信処理について説明する。
図3は、交差点走行情報送信処理を表すフローチャートである。
図3に示すように、ステップS101では、コントローラ9は、車両位置検出部6が検出した自車両Cの現在位置、および地図データベース7が記録している地図データに基づき、自車両Cが交差点に接近したか否かを判定する。具体的には、コントローラ9は、自車両Cが交差点の予め設定した設定範囲内(例えば、交差点の中心部から半径30mの範囲内)に入ったか否かを判定する。そして、コントローラ9は、自車両Cが交差点の設定範囲内に入ったと判定した場合には(Yes)、自車両Cが交差点に接近したと判定し、ステップS102に移行する。一方、コントローラ9は、自車両Cが交差点の設定範囲外にいると判定した場合には(No)自車両Cが交差点に接近していないと判定し、このステップS101の判定を再度実行する。
前記ステップS102では、コントローラ9は、前記ステップS101で自車両Cが接近していると判定した交差点(以下、対象交差点とも呼ぶ)右左折時のヨー角速度γの時系列データ、および車速Vの時系列データを記録する。具体的には、コントローラ9は、まず、ヨー角速度γの時系列データ、および車速Vの時系列データの記録を開始する。時系列データのサンプリング時間は、例えば、10[msec]とする。続いて、コントローラ9は、車両位置検出部6が検出した自車両Cの現在位置、および地図データベース7が記憶している地図データに基づいて、自車両Cが対象交差点を右折または左折したか否かを判定する。具体的には、コントローラ9は、自車両Cが対象交差点通過後(設定範囲内から退出した後)に走行している道路が対象交差点通過前に走行していた道路と交差する道路(以下、交差道路とも呼ぶ)であるか否かを判定する。そして、コントローラ9は、自車両Cが対象交差点通過後に走行している道路が交差道路であると判定した場合には(Yes)、自車両Cが対象交差点を右折または左折したと判定し、ステップS106に移行する。一方、コントローラ9は、自車両Cが対象交差点通過後に走行している道路が交差道路ではないと判定した場合には(No)、自車両Cが対象交差点を右折も左折もしていないと判定し、前記ステップS101に戻る。なお、コントローラ9は、前記ステップS101に戻る場合には、記録したヨー角速度γおよび車速Vの時系列データを破棄する。
前記ステップS103では、コントローラ9は、前記ステップS102で記録したヨー角速度γの時系列データおよび車速Vの時系列データに基づき、交差点通過特性値(最大ヨー角速度、ヨー角速度最大車速)γmax、Vγmaxを算出する。具体的には、コントローラ9は、ヨー角速度γの時系列データおよび車速Vの時系列データに基づき、交差点右左折時にヨー角速度γが最大値γmaxに到達したときの車速Vをヨー角速度最大車速Vγmaxに設定する。続いて、コントローラ9は、算出した交差点通過特性値γmax、Vγmaxと、対象交差点の交差点IDと、自車両Cの車両IDとを含む交差点走行情報を生成する。
続いてステップS104に移行して、コントローラ9は、前記ステップS103で生成した交差点走行情報を車両側送信部11を介して基地局Bに送信する。
続いてステップS104に移行して、コントローラ9は、前記ステップS103で生成した交差点走行情報を車両側送信部11を介して基地局Bに送信する。
次に、不慮予測感度判定装置2(基地局側受信部12、交差点走行情報記録部13、交差点運転者特性判定部14、不慮予測感度判定部15、および基地局側送信部16)が実行する不慮予測感度判定処理について説明する。
図4は、不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。
図4に示すように、ステップS201では、基地局側受信部12は、車載装置1が送信した交差点走行情報(交差点通過特性値と、対象交差点の交差点IDと、自車両Cの車両IDとを含むデータ)を受信する。
図4は、不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。
図4に示すように、ステップS201では、基地局側受信部12は、車載装置1が送信した交差点走行情報(交差点通過特性値と、対象交差点の交差点IDと、自車両Cの車両IDとを含むデータ)を受信する。
続いてステップS202に移行して、交差点走行情報記録部13は、前記ステップS201で受信した交差点走行情報を記録する。これにより、交差点走行情報記録部13は、複数の交差点における複数台の車両Cの交差点走行情報を記録する。
続いてステップS203に移行して、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交差点走行情報記録部13が記録している交差点走行情報のうちから、予め設定した設定期間(例えば、現在から30日前までの期間)に記録した交差点走行情報を抽出する。
続いてステップS203に移行して、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交差点走行情報記録部13が記録している交差点走行情報のうちから、予め設定した設定期間(例えば、現在から30日前までの期間)に記録した交差点走行情報を抽出する。
図5は、ステップS204で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
続いてステップS204に移行して、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両C(つまり、すべての車両C)から受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値(最大ヨー角速度)γmaxの絶対値の平均値(交差点通過特性値平均)γmaxAveを算出する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図5に示すように、まず、変数iを初期化して0とする(ステップS301)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数iに1を加算する(ステップS302)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、抽出した交差点走行情報のうちから、変数iの数値と同一の交差点IDを含む交差点走行情報を選択する(ステップS303)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値γmaxの絶対値の平均値(交差点通過特性値平均)γmaxAveを、変数iの数値を交差点IDとする交差点の交差点通過特性値の平均値とする(ステップS304)。そして、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数iが交差点総数n以上となるまで、上記フロー(ステップS302〜S304)を繰り返し実行する(ステップS305)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点通過特性値平均γmaxAveを算出する。
続いてステップS204に移行して、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両C(つまり、すべての車両C)から受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値(最大ヨー角速度)γmaxの絶対値の平均値(交差点通過特性値平均)γmaxAveを算出する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図5に示すように、まず、変数iを初期化して0とする(ステップS301)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数iに1を加算する(ステップS302)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、抽出した交差点走行情報のうちから、変数iの数値と同一の交差点IDを含む交差点走行情報を選択する(ステップS303)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値γmaxの絶対値の平均値(交差点通過特性値平均)γmaxAveを、変数iの数値を交差点IDとする交差点の交差点通過特性値の平均値とする(ステップS304)。そして、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数iが交差点総数n以上となるまで、上記フロー(ステップS302〜S304)を繰り返し実行する(ステップS305)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点通過特性値平均γmaxAveを算出する。
図6は、ステップS205で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。図7は、交差点通過特性値平均と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
続いてステップS205に移行して、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS204で算出した交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図6に示すように、変数jを初期化して0とする(ステップS401)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jに1を加算する(ステップS402)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、算出した交差点通過特性値平均γmaxAveのうちから、変数jの数値を交差点IDとする交差点に対応する交差点通過特性値平均γmaxAveを選択する(ステップS403)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図7に示すように、選択した交差点通過特性値平均γmaxAveが0[deg/s]以上で且つ20[deg/s]未満である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。一方、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値平均γmaxAveが20[deg/s]以上である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する(ステップS404)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交差点通過特性値平均γmaxAveが大きいほど交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、右左折時の経路の曲率半径が小さく、見通しが悪い交差点では、ヨー角速度γの絶対値が比較的大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均γmaxAveが大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、右左折時の経路の曲率半径が大きく、見通しが良い交差点では、ヨー角速度γの絶対値が比較的小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均γmaxAveが小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jが交差点総数n以上となるまで、上記フロー(ステップS402〜S404)を繰り返し実行する(ステップS405)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
続いてステップS205に移行して、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS204で算出した交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図6に示すように、変数jを初期化して0とする(ステップS401)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jに1を加算する(ステップS402)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、算出した交差点通過特性値平均γmaxAveのうちから、変数jの数値を交差点IDとする交差点に対応する交差点通過特性値平均γmaxAveを選択する(ステップS403)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図7に示すように、選択した交差点通過特性値平均γmaxAveが0[deg/s]以上で且つ20[deg/s]未満である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。一方、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値平均γmaxAveが20[deg/s]以上である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する(ステップS404)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交差点通過特性値平均γmaxAveが大きいほど交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、右左折時の経路の曲率半径が小さく、見通しが悪い交差点では、ヨー角速度γの絶対値が比較的大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均γmaxAveが大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、右左折時の経路の曲率半径が大きく、見通しが良い交差点では、ヨー角速度γの絶対値が比較的小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均γmaxAveが小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jが交差点総数n以上となるまで、上記フロー(ステップS402〜S404)を繰り返し実行する(ステップS405)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
図8は、ステップS206で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
続いてステップS206に移行して、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、図8に示すように、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップS205で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する(ステップS501)。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、選択した交差点走行情報に基づき、車両C毎に、交差点通過特性値(ヨー角速度最大車速)Vγmaxの平均値(車両別交差点通過特性値平均)VγmaxCAveを算出する。具体的には、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、変数kを初期化して0とする(ステップS502)。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、変数kに1を加算する(ステップS503)。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、前記ステップS501で選択した交差点走行情報のうちから、変数kと同じ数値の車両IDが対応づけられている交差点走行情報を選択する(ステップS504)。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Vγmaxの平均値を、変数kの数値を車両IDとする車両Cの交差点通過特性値の平均値(車両別交差点通過特性値平均)VγmaxCAveとする(ステップS505)。そして、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、変数kが車両総数m以上となるまで、上記フロー(ステップS503〜S505)を繰り返し実行する(ステップS506)。これにより、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、すべての車両Cに対し、車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveを算出する。
続いてステップS206に移行して、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、図8に示すように、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップS205で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する(ステップS501)。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、選択した交差点走行情報に基づき、車両C毎に、交差点通過特性値(ヨー角速度最大車速)Vγmaxの平均値(車両別交差点通過特性値平均)VγmaxCAveを算出する。具体的には、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、変数kを初期化して0とする(ステップS502)。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、変数kに1を加算する(ステップS503)。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、前記ステップS501で選択した交差点走行情報のうちから、変数kと同じ数値の車両IDが対応づけられている交差点走行情報を選択する(ステップS504)。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Vγmaxの平均値を、変数kの数値を車両IDとする車両Cの交差点通過特性値の平均値(車両別交差点通過特性値平均)VγmaxCAveとする(ステップS505)。そして、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、変数kが車両総数m以上となるまで、上記フロー(ステップS503〜S505)を繰り返し実行する(ステップS506)。これにより、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、すべての車両Cに対し、車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveを算出する。
図9は、ステップS207で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
続いてステップS207に移行して、不慮予測感度判定部15は、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報、および前記ステップS205で判定した運転者の標準運転行動レベルに基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部15は、図9に示すように、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップS205で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する(ステップS601)。続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Vγmaxの平均値(以下、全車両交差点通過特性値平均とも呼ぶ)Vγmaxthおよび標準偏差(以下、不慮予測感度判定用閾値とも呼ぶ)σthを算出する(ステップS602)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した全車両交差点通過特性値平均Vγmaxthと、前記ステップS206で算出した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveとの差に基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、まず、不慮予測感度判定部15は、変数lを初期化して0とする(ステップS603)。続いて、不慮予測感度判定部15は、変数lに1を加算する(ステップS604)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveのうちから、変数lの数値を車両IDとする車両Cの車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveを選択する(ステップS605)。
続いてステップS207に移行して、不慮予測感度判定部15は、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報、および前記ステップS205で判定した運転者の標準運転行動レベルに基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部15は、図9に示すように、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップS205で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する(ステップS601)。続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Vγmaxの平均値(以下、全車両交差点通過特性値平均とも呼ぶ)Vγmaxthおよび標準偏差(以下、不慮予測感度判定用閾値とも呼ぶ)σthを算出する(ステップS602)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した全車両交差点通過特性値平均Vγmaxthと、前記ステップS206で算出した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveとの差に基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、まず、不慮予測感度判定部15は、変数lを初期化して0とする(ステップS603)。続いて、不慮予測感度判定部15は、変数lに1を加算する(ステップS604)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveのうちから、変数lの数値を車両IDとする車両Cの車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveを選択する(ステップS605)。
図10は、車両別交差点通過特性値平均と不慮予測感度との関係を示す図である。
続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveから全車両交差点通過特性値平均Vthを減算した減算結果に基づき、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度を判定する(ステップS606)。具体的には、不慮予測感度判定部15は、図10に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth未満で且つ符号反転閾値(−σth)以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値(−σth)とは、不慮予測感度判定用閾値σthに「−1」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が符号反転閾値(−σth)未満である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「高」であると判定する(ステップS606)。これにより、不慮予測感度判定部15は、減算結果(VγmaxCAve−Vth)が小さいほど交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が高いと判定する。すなわち、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxの平均値が大きい車両Cは、交差点右左折時に他車両や歩行者と接近する可能性が高くなる。それゆえ、減算結果(VγmaxCAve−Vth)が大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxの平均値が小さい車両Cは、交差点右左折時に他車両や歩行者と接近する可能性が低くなる。それゆえ、減算結果(VγmaxCAve−Vth)が小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。そして、不慮予測感度判定部15は、変数lが車両総数m以上となるまで、上記フロー(ステップS604〜S606)を繰り返し実行する(ステップS607)。これにより、不慮予測感度判定部15は、すべての車両Cに対し、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveから全車両交差点通過特性値平均Vthを減算した減算結果に基づき、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度を判定する(ステップS606)。具体的には、不慮予測感度判定部15は、図10に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth未満で且つ符号反転閾値(−σth)以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値(−σth)とは、不慮予測感度判定用閾値σthに「−1」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が符号反転閾値(−σth)未満である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「高」であると判定する(ステップS606)。これにより、不慮予測感度判定部15は、減算結果(VγmaxCAve−Vth)が小さいほど交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が高いと判定する。すなわち、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxの平均値が大きい車両Cは、交差点右左折時に他車両や歩行者と接近する可能性が高くなる。それゆえ、減算結果(VγmaxCAve−Vth)が大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxの平均値が小さい車両Cは、交差点右左折時に他車両や歩行者と接近する可能性が低くなる。それゆえ、減算結果(VγmaxCAve−Vth)が小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。そして、不慮予測感度判定部15は、変数lが車両総数m以上となるまで、上記フロー(ステップS604〜S606)を繰り返し実行する(ステップS607)。これにより、不慮予測感度判定部15は、すべての車両Cに対し、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
続いてステップS208に移行して、不慮予測感度判定部15は、前記ステップS207で行った不慮予測感度の判定結果を、基地局側送信部16を介して前記ステップS201で受信した交差点走行情報の車両IDで特定される車両Cに送信する。
なお、本記実施形態では、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果を、車両Cに送信する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果を、自動車保険の設定(例えば、等級の設定)に用いる構成としてもよい。この場合、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果は、通信路3を介して、自動車保険を取り扱う保険会社等に送信することも可能である。
なお、本記実施形態では、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果を、車両Cに送信する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果を、自動車保険の設定(例えば、等級の設定)に用いる構成としてもよい。この場合、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果は、通信路3を介して、自動車保険を取り扱う保険会社等に送信することも可能である。
(動作その他)
次に、不慮予測感度判定システムSの動作について説明する。
図2(a)に示すように、道路走行中、車両C(以下、車両C1とも呼ぶ)の前方に交差点が現れたとする。そして、車両C1の運転者が操舵操作を行い、車両C1が交差点を右折または左折したとする。すると、車両C1のコントローラ9が、ヨー角速度γおよび車速Vの時系列データを記録する(図3のステップS101、S102)。続いて、コントローラ9が、記録したヨー角速度γおよび車速Vの時系列データに基づき、交差点通過特性値(最大ヨー角速度、ヨー角速度最大車速)γmax、Vγmaxを算出する。続いて、コントローラ9が、算出した交差点通過特性値γmax、Vγmaxに基づき交差点走行情報を生成する(図3のステップS103)。そして、コントローラ9が、生成した交差点走行情報を車両側送信部11を介して基地局Bに送信する(図3のステップS104)。
次に、不慮予測感度判定システムSの動作について説明する。
図2(a)に示すように、道路走行中、車両C(以下、車両C1とも呼ぶ)の前方に交差点が現れたとする。そして、車両C1の運転者が操舵操作を行い、車両C1が交差点を右折または左折したとする。すると、車両C1のコントローラ9が、ヨー角速度γおよび車速Vの時系列データを記録する(図3のステップS101、S102)。続いて、コントローラ9が、記録したヨー角速度γおよび車速Vの時系列データに基づき、交差点通過特性値(最大ヨー角速度、ヨー角速度最大車速)γmax、Vγmaxを算出する。続いて、コントローラ9が、算出した交差点通過特性値γmax、Vγmaxに基づき交差点走行情報を生成する(図3のステップS103)。そして、コントローラ9が、生成した交差点走行情報を車両側送信部11を介して基地局Bに送信する(図3のステップS104)。
そして、基地局Bの不慮予測感度判定装置2は、コントローラ9が出力した交差点走行情報を受信し、受信した交差点走行情報を記録する(図1の基地局側受信部12、交差点走行情報記録部13。図4のステップS201、S202)。続いて、不慮予測感度判定装置2が、交差点走行情報記録部13が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値の絶対値の平均値(交差点通過特性値平均)γmaxAveを算出する。(図1の交差点標準運転行動レベル判定部14a、図4のステップS203、S204)。ここで、右左折時の経路の曲率半径が小さい交差点(見通しが悪い交差点)では、一般に、交差点右左折時のヨー角速度γが比較的大きい値となる傾向がある。それゆえ、最大ヨー角速度(交差点通過特性値)γmaxが比較的大きい値となり、交差点通過特性値平均γmaxAveが比較的大きい値となる。一方、右左折時の経路の曲率半径が大きい交差点(見通しが良い交差点)では、一般に、交差点右左折時のヨー角速度γが比較的小さい値となる傾向がある。それゆえ、最大ヨー角速度(交差点通過特性値)γmaxが比較的小さい値となり、交差点通過特性値平均γmaxAveが比較的小さい値となる。
続いて、不慮予測感度判定装置2が、算出した交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する(図1の交差点標準運転行動レベル判定部14a、図4のステップS205)。その際、不慮予測感度判定装置2は、図7に示すように、交差点通過特性値平均γmaxAveが0≦γmaxAve<20である交差点では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。また、不慮予測感度判定装置2は、交差点通過特性値平均γmaxAveが20≦γmaxAveである交差点では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。
続いて、不慮予測感度判定装置2が、運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。続いて、不慮予測感度判定装置2が、選択した交差点走行情報に基づき、車両C毎に、交差点通過特性値Vγmaxの平均値(車両別交差点通過特性値平均)VγmaxCAveを算出する(図1の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14b、図4のステップS206)。これにより、交差点の見通し等の交差点特性によって交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが変化したために、交差点右左折時の運転者の運転行動が変化して、交差点毎に交差点右左折時の交差点通過特性値Vγmaxがばらついた場合にも、運転者の不慮予測感度の判定に用いる交差点通過特性値Vγmaxのばらつきを低減できる。
続いて、不慮予測感度判定装置2が、算出した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveに基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する(図1の不慮予測感度判定部15、図4ステップS207)。その際、不慮予測感度判定装置2は、図10に示すように、車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveから全車両交差点通過特性値平均Vthを減算した減算結果(VγmaxCAve−Vth)がσth≦VγmaxCAve−Vthである車両Cでは、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。また、不慮予測感度判定装置2は、当該減算結果(VγmaxCAve−Vth)が−σth≦VγmaxCAve−Vth<σthである車両Cでは、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「中」であると判定する。さらに、不慮予測感度判定装置2は、当該減算結果(VγmaxCAve−Vth)がVγmaxCAve−Vth<−σthである車両Cでは、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。
続いて、不慮予測感度判定装置2が、不慮予測感度の判定結果を、基地局側送信部16を介して車両C1に送信する(図1の不慮予測感度判定部15、図4のステップS208)。そして、車両C1のコントローラ9が、不慮予測感度判定装置2が出力した判定結果を車両側受信部8を介して受信し、報知指令を報知部10に出力する。そして、報知部10が、報知指令に従い、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定結果を報知する。
このように、本実施形態の不慮予測感度判定装置2では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点、つまり、右左折時の経路の曲率半径の小さい交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。それゆえ、本実施形態の不慮予測感度判定装置2では、運転者の不慮予測感度の判定に用いる走行情報のうちから、右左折時の経路の曲率半径の大きい交差点に対応付けられている交差点走行情報を除去することができる。そのため、本実施形態の不慮予測感度判定装置2では、右左折時の経路の曲率半径の大きい交差点の通行頻度が高い場合にも、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると誤判定されることを抑制できる。
ちなみに、運転者の標準運転行動レベルによらず、すべての交差点に対応付けられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する方法では、右左折時の経路の曲率半径が大きい交差点の通行頻度が高いと、車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveが増大する。それゆえ、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると誤判定される可能性がある。
本実施形態では、交差点通過特性値γmax、Vγmaxが走行状態量を構成する。以下同様に、図1の基地局側受信部12、および図4のステップS201が受信部を構成する。さらに、図1の交差点走行情報記録部13、および図4のステップS202が交差点走行情報記録部を構成する。また、図1の交差点標準運転行動レベル判定部14a、および図4のステップS204、S205が標準運転行動レベル判定部を構成する。さらに、図1の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14b、不慮予測感度判定部15、および図4のステップS206、S207が不慮予測感度判定部を構成する。また、車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveが車両別走行状態平均値を構成する。さらに、図1の交差点標準運転行動レベル判定部14a、および図4のステップS204が平均値算出部を構成する。また、図1の交差点標準運転行動レベル判定部14a、および図4のステップS205が標準運転行動レベル判定実行部を構成する。さらに、図1の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14b、図4ステップS206が車両別走行状態平均値算出部を構成する。また、全車両交差点通過特性値平均Vthが複数台走行状態平均値を構成する。さらに、図1の不慮予測感度判定部15、および図4のステップS207が複数台走行状態平均値算出部および不慮予測感度判定実行部を構成する。
(本実施形態の効果)
本実施形態は、次のような効果を奏する。
(1)不慮予測感度判定装置2が、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。続いて、不慮予測感度判定装置2が、判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
本実施形態は、次のような効果を奏する。
(1)不慮予測感度判定装置2が、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。続いて、不慮予測感度判定装置2が、判定した運転者の標準運転行動レベルが互いに同一である交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点の見通し等によって交差点毎に交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが変化し、交差点右左折時の運転者の運転行動が変化して、交差点毎に交差点右左折時の交差点走行情報が含む最大ヨー角速度γmaxがばらついた場合にも、運転者の不慮予測感度の判定に用いる最大ヨー角速度γmaxのばらつきを低減できる。これにより、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定精度を向上できる。
(2)不慮予測感度判定装置2が、交差点走行情報記録部13が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報が含む最大ヨー角速度γmaxに基づき、交差点毎に、最大ヨー角速度γmaxの絶対値の平均値(交差点通過特性値平均)γmaxAveを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置2が、算出した最大ヨー角速度γmaxの平均値(交差点通過特性値平均)γmaxAveが小さいほど運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いために、運転者が交差点右左折時の最大ヨー角速度γmaxを低減している場合に、運転者の標準運転行動レベルが高いと判定することができる。これにより、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルをより精度良く判定できる。
(3)不慮予測感度判定装置2が、車両C毎に、交差点通過特性値Vγmaxの平均値(車両別交差点通過特性値平均)VγmaxCAveを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置2が、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点通過特性値Vγmaxの平均値(全車両交差点通過特性値平均)Vthを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置2が、車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveと全車両交差点通過特性値平均Vthとの差に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を不慮予測感度として判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxが大きく、車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveと全車両交差点通過特性値平均Vthとの差(VγmaxCAve−Vth)が大きい場合に、運転者の不慮予測感度が「低」であると判定できる。また、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxが小さく、車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveと全車両交差点通過特性値平均Vthとの差(VγmaxCAve−Vth)が小さい場合(負値である場合)に、運転者の不慮予測感度が「高」であると判定できる。これにより、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を容易に判定できる。
(4)不慮予測感度判定装置2が、交差点走行情報のうち、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが最も高い段階「高」にあると判定した交差点に対応づけられている交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
このような構成によれば、他車両と接触する可能性が最も高い段階「高」である交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。これにより、運転者の不慮予測感度がより重要となる交差点における、運転者の不慮予測感度を判定できる。
このような構成によれば、他車両と接触する可能性が最も高い段階「高」である交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。これにより、運転者の不慮予測感度がより重要となる交差点における、運転者の不慮予測感度を判定できる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定に、最大ヨー角速度γmaxに代えてヨー角速度最大車速Vγmaxを採用する点が第1実施形態と異なる。
具体的には、本実施形態は、第1実施形態とは、図4のステップS204、およびS205の処理内容が異なっている。
次に、本発明の第2実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定に、最大ヨー角速度γmaxに代えてヨー角速度最大車速Vγmaxを採用する点が第1実施形態と異なる。
具体的には、本実施形態は、第1実施形態とは、図4のステップS204、およびS205の処理内容が異なっている。
前記ステップS204では、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値Vγmaxの平均値(交差点通過特性値平均)VγmaxAveを算出する。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点通過特性値平均VγmaxAveを算出する。
図11は、交差点通過特性値平均と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
前記ステップS205では、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS204で算出した交差点通過特性値平均VγmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図6に示すように、変数jを初期化して0とする(ステップS401)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jに1を加算する(ステップS402)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、算出した交差点通過特性値平均VγmaxAveのうちから、変数jの数値を交差点IDとする交差点に対応する交差点通過特性値平均VγmaxAveを選択する(ステップS403)。
前記ステップS205では、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS204で算出した交差点通過特性値平均VγmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図6に示すように、変数jを初期化して0とする(ステップS401)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jに1を加算する(ステップS402)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、算出した交差点通過特性値平均VγmaxAveのうちから、変数jの数値を交差点IDとする交差点に対応する交差点通過特性値平均VγmaxAveを選択する(ステップS403)。
続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値平均VγmaxAveに基づき、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図11に示すように、選択した交差点通過特性値平均VγmaxAveが0[km/h]以上で且つ30[km/h]未満である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値平均VγmaxAveが30[km/h]以上である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。(ステップS404)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交差点通過特性値平均VγmaxAveが小さいほど交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、交差点右折時に対向車線を直進する対向車と接近する可能性が高い交差点等、交差点右左折時に自車両が他車両や歩行者と接近する可能性が高く、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高くなる交差点では、車速Vが小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均VγmaxAveが小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、交差点右左折時に自車両が他車両や歩行者と接近する可能性が低く、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高くなる交差点では、車速Vが大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値平均VγmaxAveが大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jが交差点総数n以上となるまで、上記フロー(ステップS402〜S404)を繰り返し実行する(ステップS405)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
本実施形態では、図1の交差点標準運転行動レベル判定部14a、および図4のステップS204が平均値算出部を構成する。以下同様に、図1の交差点標準運転行動レベル判定部14a、および図4のステップS205が標準運転行動レベル判定実行部を構成する。
(本実施形態の効果)
本実施形態は、第1実施形態の(1)〜(4)の効果に加え次のような効果を奏する。(1)不慮予測感度判定装置2が、交差点走行情報記録部13が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Vγmaxに基づき、交差点毎に、交差点通過特性値Vγmaxの平均値(ヨー角速度最大車速平均)VγmaxAveを算出する。不慮予測感度判定装置2が、算出した交差点通過特性値Vγmaxの平均値(ヨー角速度最大車速平均)VγmaxAveが大きいほど運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いために、運転者がヨー角速度最大車速Vγmaxを低減している場合に、運転者の標準運転行動レベルが高いと判定することができる。これにより、運転者の標準運転行動レベルをより精度良く判定できる。
本実施形態は、第1実施形態の(1)〜(4)の効果に加え次のような効果を奏する。(1)不慮予測感度判定装置2が、交差点走行情報記録部13が記録している交差点走行情報のうち、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Vγmaxに基づき、交差点毎に、交差点通過特性値Vγmaxの平均値(ヨー角速度最大車速平均)VγmaxAveを算出する。不慮予測感度判定装置2が、算出した交差点通過特性値Vγmaxの平均値(ヨー角速度最大車速平均)VγmaxAveが大きいほど運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いために、運転者がヨー角速度最大車速Vγmaxを低減している場合に、運転者の標準運転行動レベルが高いと判定することができる。これにより、運転者の標準運転行動レベルをより精度良く判定できる。
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定に最大ヨー角速度γmaxのばらつき度合いを表す統計量を採用するとともに、運転者の不慮予測感度の判定にヨー角速度最大車速Vγmaxのばらつき度合いを表す統計量を用いる点が第1、第2実施形態と異なる。本実施形態では、ばらつき度合いを表す統計量として、標準偏差を採用する。
次に、本発明の第3実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定に最大ヨー角速度γmaxのばらつき度合いを表す統計量を採用するとともに、運転者の不慮予測感度の判定にヨー角速度最大車速Vγmaxのばらつき度合いを表す統計量を用いる点が第1、第2実施形態と異なる。本実施形態では、ばらつき度合いを表す統計量として、標準偏差を採用する。
図12は、不慮予測感度判定処理を表すフローチャートである。図13は、ステップS205で実行する処理の詳細を示すフローチャートである。
具体的には、本実施形態は、第1実施形態とは、図4のステップS204〜S207に代えて図12のステップS701〜S704を用い、図6のステップS403、S404に代えて図13のステップS801、S802を用いる点が異なっている。
具体的には、本実施形態は、第1実施形態とは、図4のステップS204〜S207に代えて図12のステップS701〜S704を用い、図6のステップS403、S404に代えて図13のステップS801、S802を用いる点が異なっている。
前記ステップS701では、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点通過特性値γmaxの標準偏差(以下、交差点通過特性値標準偏差とも呼ぶ)γmaxσを算出する。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点通過特性値標準偏差γmaxσを算出する。
図14は、交差点通過特性値標準偏差と運転者の標準運転行動レベルとの関係を示す図である。
前記ステップS702では、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS701で算出した交差点通過特性値標準偏差γmaxσに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図13に示すように、変数jを初期化して0とする(ステップS401)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jに1を加算する(ステップS402)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、算出した交差点通過特性値標準偏差γmaxσのうちから、変数jの数値を交差点IDとする交差点に対応する交差点通過特性値標準偏差γmaxσを選択する(ステップS801)。続いて交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσに基づき、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図14に示すように、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσが0[deg/s]以上で且つγ1[deg/s]未満である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。一方、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσがγ1[deg/s]以上で且つγ2(>γ1)[deg/s]未満である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「中」であると判定する。また、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσがγ2[deg/s]以上である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する(ステップS802)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交差点通過特性値標準偏差γmaxσが大きいほど交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、道路状況が頻繁に変化する交差点では、最大ヨー角速度γmaxのばらつきが大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値標準偏差γmaxσが大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、道路状況が頻繁に変化しない交差点では、最大ヨー角速度γmaxのばらつきが小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値標準偏差γmaxσが小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jが交差点総数n以上となるまで、上記フロー(ステップS402、S801、S802)を繰り返し実行する(ステップS405)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
前記ステップS702では、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS701で算出した交差点通過特性値標準偏差γmaxσに基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図13に示すように、変数jを初期化して0とする(ステップS401)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jに1を加算する(ステップS402)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、算出した交差点通過特性値標準偏差γmaxσのうちから、変数jの数値を交差点IDとする交差点に対応する交差点通過特性値標準偏差γmaxσを選択する(ステップS801)。続いて交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσに基づき、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図14に示すように、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσが0[deg/s]以上で且つγ1[deg/s]未満である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。一方、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσがγ1[deg/s]以上で且つγ2(>γ1)[deg/s]未満である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「中」であると判定する。また、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点通過特性値標準偏差γmaxσがγ2[deg/s]以上である場合には、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する(ステップS802)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交差点通過特性値標準偏差γmaxσが大きいほど交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高いと判定する。すなわち、道路状況が頻繁に変化する交差点では、最大ヨー角速度γmaxのばらつきが大きな値となる。それゆえ、交差点通過特性値標準偏差γmaxσが大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「高」であると判定する。一方、道路状況が頻繁に変化しない交差点では、最大ヨー角速度γmaxのばらつきが小さな値となる。それゆえ、交差点通過特性値標準偏差γmaxσが小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが「低」であると判定する。そして、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jが交差点総数n以上となるまで、上記フロー(ステップS402、S801、S802)を繰り返し実行する(ステップS405)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
前記ステップS703では、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップS702で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する。続いて、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、選択した交差点走行情報に基づき、車両C毎に、交差点通過特性値(ヨー角速度最大車速)Vγmaxの標準偏差(以下、車両別交差点通過特性値標準偏差とも呼ぶ)Vγmaxσを算出する。これにより、標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14bは、すべての車両Cに対し、車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσを算出する。
図15は、車両別交差点通過特性値標準偏差と不慮予測感度との関係を示す図である。
前記ステップS704では、不慮予測感度判定部15は、前記ステップS203で抽出した道路区間走行情報、および前記ステップS702で判定した運転者の標準運転行動レベルに基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部15は、図9に示すように、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップS702で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する(ステップS601)。続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Vγmaxの標準偏差(以下、全車両交差点通過特性値標準偏差とも呼ぶ)Vthおよび不慮予測感度判定用閾値σth(例えば、0.2×Vth)を算出する(ステップS602)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した全車両交差点通過特性値標準偏差Vthと、前記ステップS703で算出した車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσとの差に基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部15は、変数lを初期化して0とする(ステップS603)。続いて、不慮予測感度判定部15は、変数lに1を加算する(ステップS604)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσのうちから、変数lの数値を車両IDとする車両Cの車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσを選択する(ステップS605)。続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσから全車両交差点通過特性値標準偏差Vthを減算した減算結果に基づき、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部15は、図16に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth未満で且つ符号反転閾値(−σth)以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値(−σth)とは、不慮予測感度判定用閾値σthに「−1」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が符号反転閾値(−σth)未満である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「高」であると判定する(ステップS606)。これにより、不慮予測感度判定部15は、減算結果(VγmaxCσ−Vth)が小さいほど交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が高いと判定する。すなわち、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxのばらつきが大きい車両Cは、運転者の技量が低いと判断できる。それゆえ、減算結果(VγmaxCσ−Vth)が大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxのばらつきが小さい車両Cは、運転者の技量が高いと判断できる。それゆえ、減算結果(VγmaxCσ−Vth)が小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。そして、不慮予測感度判定部15は、変数lが車両総数m以上となるまで、上記フロー(ステップS604〜S606)を繰り返し実行する(ステップS607)。これにより、不慮予測感度判定部15は、すべての車両Cに対し、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
前記ステップS704では、不慮予測感度判定部15は、前記ステップS203で抽出した道路区間走行情報、および前記ステップS702で判定した運転者の標準運転行動レベルに基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部15は、図9に示すように、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、前記ステップS702で判定した運転者の標準運転行動レベルが「高」である交差点に対応づけられている交差点走行情報を選択する(ステップS601)。続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Vγmaxの標準偏差(以下、全車両交差点通過特性値標準偏差とも呼ぶ)Vthおよび不慮予測感度判定用閾値σth(例えば、0.2×Vth)を算出する(ステップS602)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した全車両交差点通過特性値標準偏差Vthと、前記ステップS703で算出した車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσとの差に基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部15は、変数lを初期化して0とする(ステップS603)。続いて、不慮予測感度判定部15は、変数lに1を加算する(ステップS604)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσのうちから、変数lの数値を車両IDとする車両Cの車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσを選択する(ステップS605)。続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσから全車両交差点通過特性値標準偏差Vthを減算した減算結果に基づき、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度を判定する。具体的には、不慮予測感度判定部15は、図16に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth未満で且つ符号反転閾値(−σth)以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値(−σth)とは、不慮予測感度判定用閾値σthに「−1」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が符号反転閾値(−σth)未満である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「高」であると判定する(ステップS606)。これにより、不慮予測感度判定部15は、減算結果(VγmaxCσ−Vth)が小さいほど交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が高いと判定する。すなわち、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxのばらつきが大きい車両Cは、運転者の技量が低いと判断できる。それゆえ、減算結果(VγmaxCσ−Vth)が大きな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxのばらつきが小さい車両Cは、運転者の技量が高いと判断できる。それゆえ、減算結果(VγmaxCσ−Vth)が小さな値である場合に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度が「高」であると判定する。そして、不慮予測感度判定部15は、変数lが車両総数m以上となるまで、上記フロー(ステップS604〜S606)を繰り返し実行する(ステップS607)。これにより、不慮予測感度判定部15は、すべての車両Cに対し、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。
本実施形態では、車両別交差点通過特性値標準偏差VmaxCσが車両別統計量を構成する。以下同様に、図1の標準運転行動レベル別・運転者特性判定部14b、図12ステップS703が車両別統計量算出部を構成する。また、全車両交差点通過特性値標準偏差Vthが複数台統計量を構成する。さらに、図1の不慮予測感度判定部15、および図12のステップS704が複数台統計量算出部および不慮予測感度判定実行部を構成する。
(本実施形態の効果)
本実施形態は、第1実施形態の(1)〜(4)の効果に加え次のような効果を奏する。(1)不慮予測感度判定装置2が、車両C毎に、交差点通過特性値Vγmaxの標準偏差(車両別交差点通過特性値標準偏差)VγmaxCσを算出する。また、不慮予測感度判定装置2が、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点通過特性値Vγmaxの標準偏差(全車両交差点通過特性値標準偏差)Vthを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置2が、車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Vthとの差に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を不慮予測感度として判定する。
本実施形態は、第1実施形態の(1)〜(4)の効果に加え次のような効果を奏する。(1)不慮予測感度判定装置2が、車両C毎に、交差点通過特性値Vγmaxの標準偏差(車両別交差点通過特性値標準偏差)VγmaxCσを算出する。また、不慮予測感度判定装置2が、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点通過特性値Vγmaxの標準偏差(全車両交差点通過特性値標準偏差)Vthを算出する。続いて、不慮予測感度判定装置2が、車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Vthとの差に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を不慮予測感度として判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxのばらつきが大きく、車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Vthとの差(VγmaxCσ−Vth)が大きい場合に、運転者の不慮予測感度が「低」であると判定できる。また、交差点右左折時のヨー角速度最大車速Vγmaxのばらつきが小さく、車両別交差点通過特性値標準偏差VγmaxCσと全車両交差点通過特性値標準偏差Vthとの差(VγmaxCσ−Vth)が小さい場合(負値である場合)に、運転者の不慮予測感度が「高」であると判定できる。これにより、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を容易に判定できる。
(変形例)
なお、第3実施形態では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定に最大ヨー角速度γmaxを採用する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定にヨー角速度最大車速Vγmaxを採用する構成としてもよい。
なお、第3実施形態では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定に最大ヨー角速度γmaxを採用する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定にヨー角速度最大車速Vγmaxを採用する構成としてもよい。
(第4実施形態)
次に、第4実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点走行情報に、交差点通過特性値γmax、Vγmaxを取得した交差点に加え、当該交差点への進入方向から当該交差点を見た場合の交差点形状を対応付ける点が前記第1〜第3の実施形態と異なる。そして、本実施形態は、交差点毎に、交差点走行情報を交差点形状別に分類し、分類した交差点形状別の交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する点が前記第1〜第3実施形態と異なる。
具体的には、本実施形態は、第1実施形態とは、図3のステップS103、および図4のステップS204、S205の処理内容が異なっている。
次に、第4実施形態について図面を参照して説明する。
なお、上記各実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用する。
本実施形態は、交差点走行情報に、交差点通過特性値γmax、Vγmaxを取得した交差点に加え、当該交差点への進入方向から当該交差点を見た場合の交差点形状を対応付ける点が前記第1〜第3の実施形態と異なる。そして、本実施形態は、交差点毎に、交差点走行情報を交差点形状別に分類し、分類した交差点形状別の交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する点が前記第1〜第3実施形態と異なる。
具体的には、本実施形態は、第1実施形態とは、図3のステップS103、および図4のステップS204、S205の処理内容が異なっている。
図17は、第1〜第4の交差点形状を説明するための説明図である。
前記ステップS103では、コントローラ9は、前記ステップS102で記録したヨー角速度γの時系列データおよび車速Vの時系列データに基づき、交差点通過特性値(最大ヨー角速度、ヨー角速度最大車速)γmax、Vγmaxを算出する。続いて、コントローラ9は、対象交差点の進入方向から当該対象交差点を見た場合の交差点形状を判定する。交差点形状としては、第1〜第4の交差点形状を採用する。第1の交差点形状とは、図17に示すように、車両Cが右折、左折および直進が可能な十字路である。第2の交差点形状とは、車両Cが右折および直進のみ可能なT字路である。第3の交差点形状とは、車両Cが左折および直進のみ可能なT字路である。第4の交差点形状とは、車両Cが右折および左折のみ可能なT字路である。続いて、コントローラ9は、算出した交差点通過特性値γmax、Vγmaxと、交差点形状を表す交差点形状IDと、対象交差点の交差点IDと、自車両Cの車両IDとを含む交差点走行情報を生成する。交差点形状IDとは、交差点形状毎に設定したユニークな情報であり、交差点形状を一意に特定可能とする。これにより、交差点走行情報には、交差点通過特性値を取得した交差点および車両Cに加え、当該交差点への進入方向から当該交差点を見た場合の交差点形状が対応付けられている。
前記ステップS103では、コントローラ9は、前記ステップS102で記録したヨー角速度γの時系列データおよび車速Vの時系列データに基づき、交差点通過特性値(最大ヨー角速度、ヨー角速度最大車速)γmax、Vγmaxを算出する。続いて、コントローラ9は、対象交差点の進入方向から当該対象交差点を見た場合の交差点形状を判定する。交差点形状としては、第1〜第4の交差点形状を採用する。第1の交差点形状とは、図17に示すように、車両Cが右折、左折および直進が可能な十字路である。第2の交差点形状とは、車両Cが右折および直進のみ可能なT字路である。第3の交差点形状とは、車両Cが左折および直進のみ可能なT字路である。第4の交差点形状とは、車両Cが右折および左折のみ可能なT字路である。続いて、コントローラ9は、算出した交差点通過特性値γmax、Vγmaxと、交差点形状を表す交差点形状IDと、対象交差点の交差点IDと、自車両Cの車両IDとを含む交差点走行情報を生成する。交差点形状IDとは、交差点形状毎に設定したユニークな情報であり、交差点形状を一意に特定可能とする。これにより、交差点走行情報には、交差点通過特性値を取得した交差点および車両Cに加え、当該交差点への進入方向から当該交差点を見た場合の交差点形状が対応付けられている。
一方、前記ステップS204では、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS203で抽出した交差点走行情報のうち、複数台の車両Cから受信した交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveを算出する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図5に示すように、まず、変数iを初期化して0とする(ステップS301)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数iに1を加算する(ステップS302)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、抽出した交差点走行情報のうちから、変数iの数値と同一の交差点IDを含む交差点走行情報を選択する(ステップS303)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点走行情報を交差点形状別に分類する。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、分類した交差点形状別の交差点走行情報に基づき、交差点形状毎に、当該交差点走行情報が含む交差点通過特性値γmaxの絶対値の平均値(交差点形状別の交差点通過特性値平均)γmaxAveを算出する(ステップS304)。そして、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数iが交差点総数n以上となるまで、上記フロー(ステップS302〜S304)を繰り返し実行する(ステップS305)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveを算出する。
前記ステップS205では、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、前記ステップS204で算出した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点毎に、交差点形状別の、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図6に示すように、変数jを初期化して0とする(ステップS401)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jに1を加算する(ステップS402)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、算出した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveのうちから、変数jの数値を交差点IDとする交差点に対応する交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveを選択する(ステップS403)。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、選択した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveを交差点形状別に分類する。続いて、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、分類した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveに基づき、交差点形状毎に、交差点形状を考慮して、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
具体的には、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交点形状が第1の交差点形状である場合には、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル(以下、形状標準運転行動レベルとも呼ぶ)が「高」であると判定する。また、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交点形状が第2の交差点形状または第2の交差点形状である場合には、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル(形状標準運転行動レベル)が「中」であると判定する。さらに、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、交点形状が第3の交差点形状である場合には、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル(形状標準運転行動レベル)が「低」であると判定する。すなわち、図17に示すように、交差点右折時には、第1の交差点形状および第2の交差点形状では、対向車線を直進する対向車やバイクと接近する可能性、歩行者と接近する可能性がある。また、第4の交差点形状では、歩行者と接近する可能性があるものの、対向車線を直進する対向車やバイクと接近する可能性はない。それゆえ、交差点右折時には、第1の交差点形状、第2の交差点形状>第4の交差点形状の順に運転者の標準運転行動レベルが高くなる。一方、交差点左折時には、第1の交差点形状および第3の交差点形状では、対向車線を直進する対向車と接近する可能性、自車両の左側方を通り抜けるバイクと接近する可能性、歩行者と接近する可能性がある。また、第4の交差点形状では、歩行者と接近する可能性があるものの、対向車線を直進する対向車やバイクと接近する可能性はない。それゆえ、交差点右折時には、第1の交差点形状、第3の交差点形状>第4の交差点形状の順に運転者の標準運転行動レベルが高くなる。それゆえ、交差点右折時と交差点左折時との両方を考慮して、第1の交差点形状>第2の交差点形状、第3の交差点形状>第4の交差点形状の順に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高くなると判定する。
また、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、図7に示すように、分類した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveが0[deg/s]以上で且つ20[deg/s]未満である場合には、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル(以下、交通状態標準運転行動レベルとも呼ぶ)が「低」であると判定する。一方、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、分類した交差点形状別の交差点通過特性値平均γmaxAveが20[deg/s]以上である場合には、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベル(交通状態標準運転行動レベル)が「高」であると判定する。
そして、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、形状標準運転行動レベルの判定結果と交通状態標準運転行動レベルの判定結果との組合せに基づき、変数jの数値を交差点IDとする交差点右左折時の交差点形状別の標準運転行動レベルを判定する(ステップS404)。具体的には、形状標準運転行動レベルと交通状態標準運転行動レベルとの組合せが、「高」「高」>「高」「低」>「中」「高」>「中」「高」>「低」「高」>「低」「低」の順に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを高く判定する。そして、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、変数jが交差点総数n以上となるまで、上記フロー(ステップS402〜S404)を繰り返し実行する(ステップS405)。これにより、交差点標準運転行動レベル判定部14aは、すべての交差点に対し、交差点形状別の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
本実施形態では、図1のコントローラ9、図4のステップS204が交差点走行情報分類部を構成する。以下同様に、図1のコントローラ9、図4のステップS205が標準運転行動レベル判定実行部を構成する。
本実施形態では、図1のコントローラ9、図4のステップS204が交差点走行情報分類部を構成する。以下同様に、図1のコントローラ9、図4のステップS205が標準運転行動レベル判定実行部を構成する。
(本実施形態の効果)
本実施形態は、第1実施形態の(1)〜(4)の効果に加え次のような効果を奏する。(1)不慮予測感度判定装置2が、交差点毎に、交差点走行情報を交差点形状態別に分類する。続いて、不慮予測感度判定装置2が、分類した交差点形状別の交差点走行情報に基づき、交差点形状を考慮して、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高くなる交差点形状であるほど、運転者の標準運転行動レベルが高いと判定することができる。これにより、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルをより精度良く判定できる。
本実施形態は、第1実施形態の(1)〜(4)の効果に加え次のような効果を奏する。(1)不慮予測感度判定装置2が、交差点毎に、交差点走行情報を交差点形状態別に分類する。続いて、不慮予測感度判定装置2が、分類した交差点形状別の交差点走行情報に基づき、交差点形状を考慮して、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する。
このような構成によれば、例えば、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルが高くなる交差点形状であるほど、運転者の標準運転行動レベルが高いと判定することができる。これにより、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルをより精度良く判定できる。
(変形例)
なお、上記実施形態1〜4では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定方法と、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定方法との組み合わせの一例を示したが、他の組合せを採用することもできる。例えば、互いに異なる実施形態に記載した、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定方法と、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定方法とを組み合わせる構成としてもよい。
なお、上記実施形態1〜4では、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定方法と、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定方法との組み合わせの一例を示したが、他の組合せを採用することもできる。例えば、互いに異なる実施形態に記載した、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルの判定方法と、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度の判定方法とを組み合わせる構成としてもよい。
以上、本願が優先権を主張する日本国特許出願2012−60433(2012年3月16日出願)の全内容は、参照により本開示の一部をなす。
ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明なことである。
ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明なことである。
12 基地局側受信部12(受信部)
13 交差点走行情報記録部13(交差点走行情報記録部)
14a 交差点標準運転行動レベル判定部(標準運転行動レベル判定部、平均値算出部、標準運転行動レベル判定実行部)
14b 標準運転行動レベル別・運転者特性判定部(不慮予測感度判定部、車両別走行状態平均値算出部、車両別統計量算出部)
15 不慮予測感度判定部(不慮予測感度判定部、複数台走行状態平均値算出部、不慮予測感度判定実行部、複数台統計量算出部)
ステップS201(受信部)
ステップS202(交差点走行情報記録部)
ステップS204(標準運転行動レベル判定部、平均値算出部、交差点走行情報分類部)
ステップS205(標準運転行動レベル判定部、標準運転行動レベル判定実行部、標準運転行動レベル判定実行部)
ステップS206(不慮予測感度判定部、車両別走行状態平均値算出部)
ステップS207(不慮予測感度判定部、複数台走行状態平均値算出部、不慮予測感度判定実行部)
ステップS703(車両別統計量算出部)
ステップS704(複数台統計量算出部、不慮予測感度判定実行部)
γmax、Vγmax 交差点通過特性値(走行状態量)
VγmaxCAve 車両別交差点通過特性値平均(車両別走行状態平均値)
Vth 全車両交差点通過特性値平均(複数台走行状態平均値)
VmaxCσ 車両別交差点通過特性値標準偏差(車両別統計量)
Vth 全車両交差点通過特性値標準偏差(複数台統計量)
13 交差点走行情報記録部13(交差点走行情報記録部)
14a 交差点標準運転行動レベル判定部(標準運転行動レベル判定部、平均値算出部、標準運転行動レベル判定実行部)
14b 標準運転行動レベル別・運転者特性判定部(不慮予測感度判定部、車両別走行状態平均値算出部、車両別統計量算出部)
15 不慮予測感度判定部(不慮予測感度判定部、複数台走行状態平均値算出部、不慮予測感度判定実行部、複数台統計量算出部)
ステップS201(受信部)
ステップS202(交差点走行情報記録部)
ステップS204(標準運転行動レベル判定部、平均値算出部、交差点走行情報分類部)
ステップS205(標準運転行動レベル判定部、標準運転行動レベル判定実行部、標準運転行動レベル判定実行部)
ステップS206(不慮予測感度判定部、車両別走行状態平均値算出部)
ステップS207(不慮予測感度判定部、複数台走行状態平均値算出部、不慮予測感度判定実行部)
ステップS703(車両別統計量算出部)
ステップS704(複数台統計量算出部、不慮予測感度判定実行部)
γmax、Vγmax 交差点通過特性値(走行状態量)
VγmaxCAve 車両別交差点通過特性値平均(車両別走行状態平均値)
Vth 全車両交差点通過特性値平均(複数台走行状態平均値)
VmaxCσ 車両別交差点通過特性値標準偏差(車両別統計量)
Vth 全車両交差点通過特性値標準偏差(複数台統計量)
【0013】
プS601)。続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Vγmaxの平均値(以下、全車両交差点通過特性値平均とも呼ぶ)Vthおよび標準偏差(以下、不慮予測感度判定用閾値とも呼ぶ)σthを算出する(ステップS602)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した全車両交差点通過特性値平均Vthと、前記ステップS206で算出した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveとの差に基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、まず、不慮予測感度判定部15は、変数lを初期化して0とする(ステップS603)。続いて、不慮予測感度判定部15は、変数lに1を加算する(ステップS604)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveのうちから、変数lの数値を車両IDとする車両Cの車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveを選択する(ステップS605)。
[0029]
図10は、車両別交差点通過特性値平均と不慮予測感度との関係を示す図である。
続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveから全車両交差点通過特性値平均Vthを減算した減算結果に基づき、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度を判定する(ステップS606)。具体的には、不慮予測感度判定部15は、図10に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth未満で且つ符号反転閾値(−σth)以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値(−σth)とは、不慮予測感度判定用閾値σthに「−1」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が符号反転閾値(−σth)未満である場合には、変数lの数値を車両IDとす
プS601)。続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した交差点走行情報が含む交差点通過特性値Vγmaxの平均値(以下、全車両交差点通過特性値平均とも呼ぶ)Vthおよび標準偏差(以下、不慮予測感度判定用閾値とも呼ぶ)σthを算出する(ステップS602)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した全車両交差点通過特性値平均Vthと、前記ステップS206で算出した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveとの差に基づき、車両C毎に、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する。具体的には、まず、不慮予測感度判定部15は、変数lを初期化して0とする(ステップS603)。続いて、不慮予測感度判定部15は、変数lに1を加算する(ステップS604)。続いて、不慮予測感度判定部15は、算出した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveのうちから、変数lの数値を車両IDとする車両Cの車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveを選択する(ステップS605)。
[0029]
図10は、車両別交差点通過特性値平均と不慮予測感度との関係を示す図である。
続いて、不慮予測感度判定部15は、選択した車両別交差点通過特性値平均VγmaxCAveから全車両交差点通過特性値平均Vthを減算した減算結果に基づき、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度を判定する(ステップS606)。具体的には、不慮予測感度判定部15は、図10に示すように、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「低」であると判定する。一方、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が不慮予測感度判定用閾値σth未満で且つ符号反転閾値(−σth)以上である場合には、変数lの数値を車両IDとする車両Cの運転者の交差点右左折時の不慮予測感度が「中」であると判定する。符号反転閾値(−σth)とは、不慮予測感度判定用閾値σthに「−1」を乗算した数値である。また、不慮予測感度判定部15は、当該減算結果が符号反転閾値(−σth)未満である場合には、変数lの数値を車両IDとす
Claims (7)
- 交差点右左折時の車両の走行状態を表す走行状態量を含み且つその走行状態量を取得した交差点を対応づけた交差点走行情報を車両から受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記交差点走行情報を記録する交差点走行情報記録部と、
前記交差点走行情報記録部が記録している前記交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した前記交差点走行情報である複数台交差点走行情報に基づき、交差点毎に、交差点右左折時の運転者の標準運転行動レベルを判定する標準運転行動レベル判定部と、
前記交差点走行情報記録部が記録している前記交差点走行情報のうち、前記標準運転行動レベル判定部が判定した前記標準運転行動レベルが互いに同一である交差点に対応づけられている前記交差点走行情報である対応交差点走行情報に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する不慮予測感度判定部と、を備えることを特徴とする不慮予測感度判定装置。 - 前記交差点走行情報は、交差点右左折時の最大ヨー角速度または最大横加速度を含み、
前記標準運転行動レベル判定部は、
前記複数台交差点走行情報が含む前記最大ヨー角速度または前記最大横加速度に基づき、交差点毎に、当該最大ヨー角速度の絶対値の平均値を算出する平均値算出部と、
前記平均値算出部が算出した平均値が小さいほど前記標準運転行動レベルが高いと判定する標準運転行動レベル判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の不慮予測感度判定装置。 - 前記交差点走行情報は、交差点右左折時にヨー角速度が最大値に到達したときの車速であるヨー角速度最大車速、または交差点右左折時に横加速度が最大値に到達したときの車速である横加速度最大車速を含み、
前記標準運転行動レベル判定部は、
前記複数台交差点走行情報が含む前記ヨー角速度最大車速または前記横加速度最大車速に基づき、交差点毎に、当該ヨー角速度最大車速の平均値を算出する平均値算出部と、
前記平均値算出部が算出した平均値が大きいほど前記標準運転行動レベルが高いと判定する標準運転行動レベル判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の不慮予測感度判定装置。 - 前記交差点走行情報には、前記走行状態量を取得した交差点に加え、当該交差点への進入方向から当該交差点を見た場合の交差点形状が対応付けられており、
前記標準運転行動レベル判定部は、
前記複数台交差点走行情報に基づき、交差点毎に、前記複数台交差点走行情報が含む前記交差点走行情報を前記交差点形状態別に分類する交差点走行情報分類部と、
前記交差点走行情報分類部が分類した前記交差点形状別の前記交差点走行情報に基づき、前記交差点形状を考慮して、前記標準運転行動レベルを判定する標準運転行動レベル判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の不慮予測感度判定装置。 - 前記不慮予測感度判定部は、
前記対応交差点走行情報に基づき、車両毎に、前記走行状態量の平均値である車両別走行状態平均値を算出する車両別走行状態平均値算出部と、
前記対応交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した前記交差点走行情報に基づき、前記走行状態量の平均値である複数台走行状態平均値を算出する複数台走行状態平均値算出部と、
前記車両別走行状態平均値算出部が算出した前記車両別走行状態平均値と前記複数台走行状態平均値算出部が算出した前記複数台走行状態平均値との差に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する不慮予測感度判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の不慮予測感度判定装置。 - 前記不慮予測感度判定部は、
前記対応交差点走行情報に基づき、車両毎に、前記走行状態量のばらつき度合いを表す統計量である車両別統計量を算出する車両別統計量算出部と、
前記対応交差点走行情報のうち、複数台の車両から受信した前記交差点走行情報に基づき、前記走行状態量のばらつき度合いを表す統計量である複数台統計量を算出する複数台統計量算出部と、
前記車両別統計量算出部が算出した前記車両別統計量と前記複数台統計量算出部が算出した前記複数台統計量との差に基づき、交差点右左折時の運転者の不慮予測感度を判定する不慮予測感度判定実行部と、を備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の不慮予測感度判定装置。 - 前記対応交差点走行情報は、前記交差点走行情報記録部が記録している前記交差点走行情報のうち、前記標準運転行動レベル判定部が前記標準運転行動レベルが最も高い段階にあると判定した交差点に対応づけられている前記交差点走行情報であることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の不慮予測感度判定装置。
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