JPWO2012102352A1 - ショベル、ショベルの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
続いて、ステップS10において、異常判断定部240は、SOC2−SOC0の絶対値をΔSOCの絶対値で除算した値(|SOC2−SOC0|/|ΔSOC|)が、第1の閾値Fより小さいか否かを判定する。ここで、第1の閾値Fは例えば0.9(ΔSOCに対して90%)に設定される。ここで、第1の閾値Fは、許容できるバラツキを経験的に考慮して設定した値である。充電率の変化量が閾値Fより小さい場合には、計測で求めた充電量の変化量|SOC2−SOC0|が、演算で求めた充電量の変化量|ΔSOC|より小さくなっていることであり、このような状況は通常の状態ではあり得ないことである。したがって、SOC2−SOC0の絶対値をΔSOCの絶対値で除算した値(|SOC2−SOC0|/|ΔSOC|)が第1の閾値Fより小さい場合は、異常判断部240は、蓄電装置の電気回路に何かしらの故障(重大な故障)が生じており、蓄電装置をそのまま作動させておくとキャパシタ19に異常が発生するおそれがあると判断する。そこで、処理はステップS11に進み、異常検出部200は、蓄電装置の作動を停止し且つキャパシタ19を蓄電装置の電気回路から切り離す。これと同時に、異常検出部200は、蓄電装置に重故障が発生したことを、警報音を鳴らしたり運転室の表示パネルに表示することで、ショベルの操作者に通知することとしてもよい。
1A、1B 油圧モータ
2 旋回機構
2A 旋回油圧モータ
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
7A 油圧配管
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
12 電動発電機
13 変速機
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
16 高圧油圧ライン
17 コントロールバルブ
18A,18C,20 インバータ
19 キャパシタ
21 旋回用電動機
22 レゾルバ
23 メカニカルブレーキ
24 旋回変速機
25 パイロットライン
26 操作装置
26A、26B レバー
26C ペダル
26D ボタンスイッチ
27 油圧ライン
28 油圧ライン
29 圧力センサ
30 コントローラ
100 昇降圧コンバータ
110 DCバス
111 DCバス電圧検出部
112 キャパシタ電圧検出部
113,116 キャパシタ電流検出部
114,117 電源ライン
115,118 接続点
120 蓄電系
120A コンバータ
130−1,130−2 リレー
300 発電機
310 油圧モータ
400 ポンプ用電動機
500 外部電源
1A、1B 油圧モータ
2 旋回機構
2A 旋回油圧モータ
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
7A 油圧配管
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
12 電動発電機
13 変速機
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
16 高圧油圧ライン
17 コントロールバルブ
18A,18C,20 インバータ
19 キャパシタ
21 旋回用電動機
22 レゾルバ
23 メカニカルブレーキ
24 旋回変速機
25 パイロットライン
26 操作装置
26A、26B レバー
26C ペダル
27 油圧ライン
28 油圧ライン
29 圧力センサ
30 コントローラ
100 昇降圧コンバータ
110 DCバス
111 DCバス電圧検出部
112 キャパシタ電圧検出部
113,116 キャパシタ電流検出部
114,117 電源ライン
115,118 接続点
120 蓄電系
120A コンバータ
130−1,130−2 リレー
300 発電機
310 油圧モータ
400 ポンプ用電動機
500 外部電源
Claims (10)
- アタッチメントが連結されるアームと、
該アームが連結されたブームと、
該ブームが連結された上部旋回体と、
該上部旋回体に配置されたエンジンと、
発電機で発電した電力を蓄積する蓄電器と該蓄電器の充放電を制御する電気回路とを含む蓄電装置と、
該蓄電器と前記発電機との間に配置され、前記蓄電器の電圧を計測する電圧検出部と、
前記蓄電器に流れる電流を計測する電流検出部と、
前記蓄電装置の異常を検出する異常検出部と
を有し、
該異常検出部は、
前記電圧検出部と前記電流検出部とにより得られる検出値に基づいて、前記蓄電器の蓄電状態を推定して推定値を求める蓄電状態推定部と、
前記蓄電状態推定部で求められた前記推定値に基づいて異常判断を行う異常判断部と
を含むことを特徴とするショベル。 - 請求項1記載のショベルであって、
前記異常判断部は、前記蓄電器の充電状態の変化量と前記推定値とを比較して前記異常判断を行うことを特徴とするショベル。 - 請求項1又は2記載のショベルであって、
前記蓄電器の充放電を制御するスイッチング素子と、
該スイッチング素子と前記蓄電器との間の電源ラインを遮断する遮断器と
をさらに有し、
前記異常検出部は、前記異常判断部の異常判断結果に基づいて、前記スイッチング素子と前記遮断器とを制御することを特徴とするショベル。 - 請求項3記載のショベルであって、
前記異常判断部は、前記蓄電器の充電状態の変化量が第1の閾値より小さいときは、前記スイッチング素子の作動を停止し、且つ前記遮断器により前記電源ラインを遮断することを特徴とするショベル。 - 請求項4記載のショベルであって、
前記異常判断部は、前記蓄電器の充電状態の変化量が第2の閾値より大きいときは、前記蓄電器に流れる電流を制限するように前記スイッチング素子の作動を制御することを特徴とするショベル。 - 請求項4記載のショベルであって、
前記異常判断部は、前記蓄電器の充電状態の変化量が前記第1の閾値以上であり且つ第2の閾値以下であるときは、前記遮断器により前記電源ラインを遮断せずに前記スイッチング素子の作動を継続させることを特徴とするショベル。 - 請求項4記載のショベルであって、
前記異常検出部は、前記蓄電器の内部抵抗の初期値に対する現在値の比率が、第3の閾値より小さいときは、故障が発生していることを操作者に通知することを特徴とするショベル - 請求項1乃至7のうちいずれか一項記載のショベルであって、
前記異常判断部は、前記電流検出部が計測した電流値と前記蓄電器の充電状態の変化量とに基づいて異常判断を行うことを特徴とするショベル。 - 請求項1乃至8のうちいずれか一項記載のショベルであって、
前記異常検出部は、前記電流検出部が計測した電流の積分値に基づいて、前記異常判断部による異常判断の実施可否を判断することを特徴とするショベル。 - 請求項3乃至9のうちいずれか一項記載のショベルであって、
前記異常判断部は、前記蓄電器の充電状態の変化量が第4の閾値より小さいときに、前記スイッチング素子の制御を停止し且つ前記遮断器を駆動して前記電源ラインを遮断することを特徴とするショベル。
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JP2011016546 | 2011-01-28 | ||
JP2012554847A JP5661810B2 (ja) | 2011-01-28 | 2012-01-26 | ショベル、ショベルの制御方法 |
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