CN103548232B - 挖土机 - Google Patents

挖土机 Download PDF

Info

Publication number
CN103548232B
CN103548232B CN201280005235.9A CN201280005235A CN103548232B CN 103548232 B CN103548232 B CN 103548232B CN 201280005235 A CN201280005235 A CN 201280005235A CN 103548232 B CN103548232 B CN 103548232B
Authority
CN
China
Prior art keywords
storage means
value
electric storage
electric
capacitor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201280005235.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103548232A (zh
Inventor
杉山祐太
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Publication of CN103548232A publication Critical patent/CN103548232A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103548232B publication Critical patent/CN103548232B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0046—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electric energy storage systems, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/04—Cutting off the power supply under fault conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B60L58/13—Maintaining the SoC within a determined range
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
    • E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2091—Control of energy storage means for electrical energy, e.g. battery or capacitors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • E02F9/268—Diagnosing or detecting failure of vehicles with failure correction follow-up actions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/36—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC]
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
    • H01M10/42—Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
    • H01M10/44—Methods for charging or discharging
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
    • H01M10/42—Methods or arrangements for servicing or maintenance of secondary cells or secondary half-cells
    • H01M10/48—Accumulators combined with arrangements for measuring, testing or indicating the condition of cells, e.g. the level or density of the electrolyte
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/18—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for batteries; for accumulators
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/36—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC]
    • G01R31/382—Arrangements for monitoring battery or accumulator variables, e.g. SoC
    • G01R31/3828—Arrangements for monitoring battery or accumulator variables, e.g. SoC using current integration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/50—Testing of electric apparatus, lines, cables or components for short-circuits, continuity, leakage current or incorrect line connections
    • G01R31/64—Testing of capacitors
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
    • H01M10/05—Accumulators with non-aqueous electrolyte
    • H01M10/052—Li-accumulators
    • H01M10/0525—Rocking-chair batteries, i.e. batteries with lithium insertion or intercalation in both electrodes; Lithium-ion batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02E60/10—Energy storage using batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Abstract

本发明提供一种挖土机，本发明的挖土机的蓄电装置（120）包括蓄积由发电机发电的电力的蓄电器（19）和对蓄电器的充放电进行控制的电气电路。异常检测部检测蓄电装置（120）的异常。异常检测部的蓄电状态推断部，根据通过电压检测部和电流检测部获得的检测值来推断蓄电器（19）的蓄电状态并求出推断值。异常判断部根据利用蓄电状态推断部求出的推断值进行异常判断。

Description

挖土机
技术领域
本发明涉及一种利用来自蓄电器的电力驱动电动工作要件的挖土机。
背景技术
在具有利用电动机驱动的回转机构等电动工作要件的挖土机等施工机械中，设置有包含供给用于驱动电动工作要件的电力的蓄电器的蓄电装置。包含蓄电器的蓄电装置通常容纳于较小的框体内，蓄电装置的发热或来自外部的热量充满于框体内，因此蓄电装置的环境气体温度多数情况下比通常温度高。如果蓄电装置的环境气体温度高，则多数情况下会加快蓄电器的劣化，或者蓄电装置的电气电路中发生故障。
在此，提案有在蓄电装置中进行蓄电器的充放电的升降压转换器中利用智能功率模块（IPM）来保护，以使升降压转换器的功率器件（蓄电装置的一部分）不会过热（例如，参考专利文献1。）。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-226782号公报
发明的概要
发明要解决的技术课题
例如考虑如下情况，即因检测蓄电装置的蓄电器电压的电压表发生故障而无法检测蓄电器电压，电压值为零。在该情况下，即使实际的蓄电器电压不为零（蓄电器已被充电），施工机械的控制装置错误识别成蓄电器电压为零而导致对蓄电器进行初始充电。若如此进行蓄电器的初始充电，则尽管蓄电器已充满电，但是蓄电器电压的检测值仍为零，因此继续进行充电而导致过充电，最严重的情况下会使蓄电器劣化。
因此，希望通过容易判断包含蓄电器的蓄电装置的异常来应对蓄电装置的异常或蓄电器的劣化。
用于解决技术课题的手段
根据本发明，提供一种挖土机，其特征在于，具有：斗杆，其连结有附属装置；动臂，其连结有该斗杆；上部回转体，其连结有该动臂；引擎，其配置于该上部回转体上；蓄电装置，其包含蓄积由发电机发电的电力的蓄电器和对该蓄电器的充放电进行控制的电气电路，电压检测部，其配置于该蓄电器与所述发电机之间，测定所述蓄电器的电压；电流检测部，其测定流过所述蓄电器的电流；（控制部，其对所述蓄电器的充放电量进行运算；）及异常检测部，其检测所述蓄电装置的异常，该异常检测部包括：蓄电状态推断部，其根据由所述电压检测部和所述电流检测部获得的检测值，推断所述蓄电器的蓄电状态并求出推断值；异常判断部，其根据由所述蓄电状态推断部求出的所述推断值进行异常判断。
发明效果
根据上述发明，能够容易地判断包含蓄电器的蓄电装置的异常。
附图说明
图1为混合式挖土机的侧视图。
图2为表示基于一实施方式的混合式挖土机的驱动系统的结构的方块图。
图3为表示蓄电系统的结构的方块图。
图4为蓄电系统的电路图。
图5为基于本实施方式的异常检测部的功能方块图。
图6为蓄电装置的异常判定处理的流程图。
图7为表示进行异常判断处理时的流过电容器的电流值以及电容器的充电率随时间变化的曲线图。
图8为用于说明将充电率的变化量用作指标判断蓄电装置的劣化/故障的方法的图。
图9为表示用回转液压马达驱动回转机构的结构的混合式挖土机的驱动系统的结构的方块图。
图10为表示串联方式的混合式挖土机的驱动系统的结构的方块图。
图11为表示电动挖土机的驱动系统的结构的方块图。
具体实施方式
接着，参考附图对实施方式进行说明。
图1为作为适用本发明的挖土机的一例的混合式挖土机的侧视图。作为适用本发明的挖土机，并不限定于混合式挖土机，只要是利用来自蓄电装置的电力来驱动电动工作要件或电动负载的挖土机，也能够适用于其他结构的挖土机。
图1所示的混合式挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的末端安装有斗杆5，斗杆5的末端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5以及铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9被液压驱动。上部回转体3上设置有驾驶室10，并且搭载有引擎等动力源。
图2为表示图1所示的混合式挖土机的驱动系统的结构的方块图。图2中，机械动力系统用双重线、高压液压管路用实线、先导管路用虚线、电力驱动/控制系统用实线来分别表示。
作为机械式驱动部的引擎11和作为辅助驱动部的电动发电机12分别连接在变速器13的2个输入轴上。在变速器13的输出轴上，作为液压泵连接有主泵14以及先导泵15。主泵14上经由高压液压管路16连接有控制阀17。液压泵14为可变容量式液压泵，能够通过控制斜板的角度（偏转角）来调节活塞的冲程长度，并控制吐出流量。
控制阀17为对混合式挖土机中的液压系统进行控制的控制装置。下部行走体1用液压马达1A（右用）以及1B（左用）、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9并经由高压液压管路连接于控制阀17。
电动发电机12上经由逆变器18A连接有包含蓄电器的蓄电系统（蓄电装置）120。并且在先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。操作装置26包含操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C。操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C经由液压管路27及28分别连接在控制阀17及压力传感器29上。压力传感器29连接在对电力系统进行驱动控制的控制器30上。
控制器30在进行电动发电机12的运行控制（电动（辅助）运行或者发电运行的切换）的同时，通过对作为升降压控制部的升降压转换器进行驱动控制而进行蓄电器（电容器）的充放电控制。控制器30根据蓄电器（电容器）的充电状态、电动发电机12的运行状态（电动（辅助）运行或者发电运行）进行升降压转换器的升压动作和降压动作的切换控制，从而进行蓄电器（电容器）的充放电控制。
该升降压转换器的升压动作和降压动作的切换控制，根据由设置在DC母线上的DC母线电压检测部检测的DC母线电压值、由蓄电器电压检测部检测的蓄电器电压值、以及由蓄电器电流检测部检测的蓄电器电流值而进行。
另外，根据由蓄电器电压检测部检测的蓄电器电压值计算蓄电器（电容器）的SOC。并且，上述内容中，作为蓄电器而例示出电容器，但是也可以代替电容器，将锂离子电池等可进行充放电的二次电池或可授受电力的其他形式的电源用作蓄电器。
图2所示的混合式挖土机的回转机构是电动的，因此为了驱动回转机构2设置有回转用电动机21。作为电动工作要件的回转用电动机21经由逆变器20连接于蓄电系统120。在回转用电动机21的回转轴21A上连接有分解器22、机械制动器23及回转变速器24。由回转用电动机21、逆变器20、分解器22、机械制动器23及回转变速器24构成负载驱动系统。
图3为表示蓄电系统120的结构的方块图。蓄电系统120包含作为蓄电器的电容器19、升降压转换器及DC母线110。DC母线110对电容器19、电动发电机12及回转用电动机21之间的电力授受进行控制。电容器19上设置有用于检测电容器电压值的电容器电压检测部112，和用于检测电容器电流值的电容器电流检测部113。通过电容器电压检测部112和电容器电流检测部113检测的电容器电压值和电容器电流值被供给到控制器30。
升降压转换器100根据电动发电机12、发电机300及回转用电动机21的运行状态而进行升压动作和降压动作的切换控制，以便将DC母线电压值限定在一定的范围内。DC母线110配设于逆变器18A及20与升降压转换器100之间，在电容器19、电动发电机12、发电机300及回转用电动机21之间进行电力授受。
返回到图2，控制器30为作为进行混合式挖土机的驱动控制的主控制部的控制装置。控制器30由包含CPU（CentralProcessingUnit）及内部存储器的运算处理装置构成，是通过CPU执行存储在内部存储器中的驱动控制用程序而实现的装置。
控制器30将从压力传感器29提供的信号转换为速度指令，进行回转用电动机21的驱动控制。从压力传感器29提供的信号相当于表示为了使回转机构2回转而对操作装置26进行操作时的操作量的信号。
控制器30进行电动发电机12的运行控制(电动(辅助)运行或者发电运行的切换)，并通过对作为升降压控制部的升降压转换器100进行驱动控制而进行电容器19的充放电控制。控制器30根据电容器19的充电状态、电动发电机12的运行状态（电动（辅助）运行或者发电运行）及回转用电动机21的运行状态（动力运行或者再生运行），进行升降压转换器100的升压动作和降压动作的切换控制，由此进行电容器19的充放电控制。
升降压转换器100的升压动作和降压动作的切换控制根据由DC母线电压检测部111检测的DC母线电压值、由电容器电压检测部112检测的电容器电压值、以及由电容器电流检测部113检测的电容器电流值来进行。
如上述结构中，作为辅助马达的电动发电机12发电的电力，经由逆变器18A而供给给蓄电系统120的DC母线110，并且经由升降压转换器100而供给给电容器19。通过回转用电动机21再生运行而生成的再生电力，经由逆变器20供给给蓄电系统120的DC母线110，并且经由升降压转换器100供给给电容器19。
图4为蓄电系统（蓄电装置）120的电路图。升降压转换器100具备电抗器101、升压用IGBT（InsulatedGateBipolarTransistor）102A、降压用IGBT102B、用于连接电容器19的电源连接端子104、用于连接逆变器18、20的输出端子106、以及并列插入到一对输出端子106中的平滑用电容器107。升降压转换器100的输出端子106与逆变器18A、20之间通过DC母线110连接。
电抗器101的一端连接于升压用IGBT102A及降压用IGBT102B的中间点，另一端连接于电源连接端子104。电抗器101为了向DC母线110供给随着升压用IGBT102A的开/关而产生的感应电动势而设置。
升压用IGBT102A以及降压用IGBT102B由将MOSFET（MetalOxideSemiconductorFieldEffectTransistor）组装到栅极部的双极晶体管构成，是能够进行大功率高速转换的半导体元件（开关元件）。升压用IGBT102A以及降压用IGBT102B，通过由控制器30对栅极端子施加PWM电压而被驱动。升压用IGBT102A以及降压用IGBT102B上分别并联连接有作为整流元件的二极管102a以及102b。
电容器19只要是可充放电的蓄电器即可，以便经由升降压转换器100在与DC母线110之间进行电力授受。另外，图4中作为蓄电器示出电容器19，但是也可以代替电容器19而使用锂离子电池等可充放电的二次电池、锂离子电容器，或者可进行电力授受的其他形式的电源。
电源连接端子104以及输出端子106只要是能够连接电容器19以及逆变器18A、20的端子即可。一对电源连接端子104之间连接有检测电容器电压的电容器电压检测部112。在一对输出端子106之间连接有检测DC母线电压的DC母线电压检测部111。
电容器电压检测部112检测电容器19的电压值Vcap。DC母线电压检测部111检测DC母线110的电压值Vdc。平滑用电容器107为被插入在输出端子106的正极端子与负极端子之间，用于使DC母线电压平滑化的蓄电元件。DC母线110的电压通过该平滑用电容器107而维持预先设定的电压。
电容器电流检测部113为在电容器19的正极端子（P端子）侧检测流过电容器19的电流的值的检测构件，包括电流检测用电阻器。即，电容器电流检测部113检测在电容器19的正极端子流过的电流值I1。另一方面，电容器电流检测部116为在电容器的负极端子（N端子）侧检测流过电容器19的电流的值的检测构件，包括电流检测用电阻器。即，电容器电流检测部116检测在电容器19的负极端子流过的电流值I2。
在升降压转换器100中，当使DC母线110升压时，PWM电压施加给升压用IGBT102A的栅极端子，经由并联连接于降压用IGBT102B的二极管102b，随着升压用IGBT102A的开/关而产生于电抗器101的感应电动势被供给给DC母线110。由此DC母线110升压。
当使DC母线110降压时，PWM电压施加给降压用IGBT102B的栅极端子，经由降压用IGBT102B、逆变器18A、20所供给的再生电力，从DC母线110供给给电容器19。由此蓄积在DC母线110中的电力被充电到电容器19中，DC母线110被降压。
本实施方式中，在电源线路114上设置有作为断路器能够断开该电源线路114的继电器130-1，该电源线路114将电容器19的正极端子连接于升降压转换器100的电源连接端子104。继电器130-1被配置在电容器电压检测部112朝向电源线路114的连接点115和电容器19的正极端子之间。继电器130-1通过来自控制器30的信号而工作，并且断开来自电容器19的电源线路114，由此能够从升降压转换器100分离电容器19。
并且，在电源线路117上设置有作为断路器能够断开该电源线路117的继电器130-2，该电源线路117将电容器19的负极端子连接于升降压转换器100的电源连接端子104。继电器130-2配置在电容器电压检测部112朝向电源线路117的连接点118和电容器19的负极端子之间。继电器130-2通过来自控制器30的信号而工作，并且断开来自电容器19的电源线路117，由此能够从升降压转换器100分离电容器19。另外，也可以将继电器130-1和继电器130-2作为一个继电器而同时断开正极端子侧电源线路114和负极端子侧电源线路117这两者，以分离电容器19。
另外，实际上在控制器30与升压用IGBT102A以及降压用IGBT102B之间，存在生成对升压用IGBT102A以及降压用IGBT102B进行驱动的PWM信号的驱动部，但是在图4中省略。这种驱动部在电子电路或运算处理装置中均能够实现。
本实施方式的如上述结构的混合式挖土机中，使电容器19的充电率SOC始终维持较高的状态，从而能够利用来自蓄电器的电力以能效良好的状态驱动电负载。
本实施方式的如上述结构的混合式挖土机中，控制器30上设置有判定由蓄电装置的故障以及蓄电器的劣化等引起的异常的异常检测部。对应于通过异常检测部检测出的异常，能够通过进行适当的处理来实现安全稳定的挖土机的运行。
图5为基于本实施方式的异常检测部200的功能方块图。异常检测部200具有SOC测定部210、电流积分部220、蓄电状态推断部230以及异常判断部240。异常检测部200通过由微型计算机等构成的控制电路而能够实现。图5所示的例子中，异常检测部200与挖土机的控制器30分开表示，但是也可以包含在控制器30中。
本实施方式中，将DC母线电压的目标值Vdcr提供给控制器30。控制器30求出DC母线电压的目标值Vdcr、从升降压转换器100输出的电压值（即，电压检测部113检测到的DC母线电压Vdc）、及供给给电容器19的充电电流的目标值Ir，并提供给升降压转换器100。升降压转换器100根据提供给电容器19的充电电流的目标值Ir，将充电电流I2供给给电容器19。如上所述电容器19被充电，充电率SOC被维持在系统控制上限值和系统控制下限值之间的一定范围内。
基于本实施方式的异常检测部200，根据某一时间间隔内电容器19的充电率SOC的变化量ΔSOC推断电容器的蓄电状态并求出推断值，从而判断有无异常。
异常检测部200的SOC测定部210根据电容器电压检测部112所检测的电容器电压值Vcap和电容器电流检测部116所检测的电流值I1来测定电容器19的充电率SOC。SOC测定部210将所测定的充电率SOC输出给异常判断部240。电流积分部220对电容器电流检测部116所检测的电流值I1进行积分，将积分值输出给蓄电状态推断部230。该积分值也提供给异常判断部240。
蓄电状态推断部230根据电容器电压检测部112所检测的电容器电压值Vcap、电容器电流检测部116所检测的电流值I1、及从电流积分部220所供给的积分值来运算充电率SOC的变化量ΔSOC。该充电率SOC的变化量ΔSOC不是电容器19的实际充电率SOC的变化量，而是由电压Vcap、电流I1以及电流积分值推断出的推断值。蓄电状态推断部230将所获得的充电率SOC的变化量ΔSOC输出给异常判断部240。
异常判断部240由SOC测定部210所提供的充电率SOC和由蓄电状态推断部230所提供的充电率的变化量ΔSOC来判断包含电容器19的蓄电系统(蓄电装置)120有无异常。当异常判断部240判断包含电容器19的蓄电系统（蓄电装置）120中存在异常时，进行应对该异常的处理。
在此，关于蓄电装置的异常判断处理，参考图6及图7来进行说明。图6为蓄电装置的异常判断处理的流程图。图7为表示在进行异常判断处理时的、电流值I1以及电容器19的充电率SOC随时间变化的曲线图。
开始进行异常判断处理时，首先在步骤S1中，通过电容器电流检测部113测定第1一定时间间隔T1内的电流值I1。其中第1一定时间间隔T1为从时刻t0到时刻t1的较短时间，例如为0.5秒。并且，在步骤S1中，由SOC测定部210测定时刻t0的电容器19的充电率SOC0和时刻t1的电容器19的充电率SOC1。
接着，在步骤S2中，电流积分部220运算从时刻t0到时刻t1之间（即，第1一定时间间隔T1）对电流值I1进行积分的积分值，并且判定其积分值的绝对值是否大于规定值A。通过对电流值I1进行积分，求出从时刻t0到时刻t1流过的电流量。通过将电流值I1的积分值与规定值A进行比较，判定电流是否流过电容器19。由于将电流值I1设定在从时刻t0到时刻t1之间（第1一定时间间隔T1）较短的时间内，因此电流值I1的测定值中有可能加入有干扰。于是预先设定规定值A，以排除干扰影响。在此，规定值A被设定为能够判断出在很短时间内电流是否确实流过程度的电流量。即，当电流值I1的积分值为规定值A以下的情况下，有可能是因干扰而被测定出的电流值I1，因此不能判定为电流流过电容器19。另一方面，当电流值I1的积分值大于规定值A时，电流值I1的测定值大于干扰，判定为实际上电流流过。另外，取电流值I1的积分值的绝对值的理由是，如果将电容器19放电时的电流值I1设为正值，则对电容器19进行充电时的电流值I1成为负值。因此在步骤S2中，在充电时和放电时均能够判定电容器中电流是否流过。
在步骤S2中，当判定从时刻t0到时刻t1之间对电流值I1进行积分的值的绝对值不大于规定值A（规定值A以下）时，即判定电容器19中没有流过电流时，处理返回步骤S1，重新测定电流值I1以及充电率SOC0、SOC1。另一方面，在步骤S2中，如果电流值I1的积分值的绝对值大于规定值A，即判定电容器19中电流流过，则处理进入步骤S3。
在步骤S3中，异常判断部240判定从时刻t1的充电率SOC1减去时刻t0的充电率SOC0的值的绝对值是否小于规定值B。即判定从时刻t0到时刻t1之间（第1一定时间间隔T1）变化的充电率的变化量是否小于规定值B。当电容器19中流过相当于上述规定值A的电流的情况下，规定值B相当于电容器19被充电而充电率上升的量，或者电容器19放点而充电率下降的量。规定值B中预先设定能够去除干扰的影响程度的值。由此当从时刻t1的充电率SOC1减去时刻t0的充电率SOC0的值的绝对值小于规定值B的情况下，即相对于流过电容器的电流量为非常小的充电率的变化的情况下，异常判断部240判断为蓄电装置或者电容器19中发生了异常。另一方面，当从时刻t1的充电率SOC1减去时刻t0的充电率SOC0的值的绝对值大于规定值B的情况下，即当相对于流过电容器的电流量为干扰相当量以上的充电率的变化时，异常判断部240判断为蓄电装置或者电容器19中没有产生异常。在此，如果将用作判定值的规定值B设为零，则即使在发生异常的情况下，在检测值因干扰而不为零时也无法检测异常。因此对规定值B预先设定能够去除干扰的影响程度的值。
于是，在步骤S3中，从时刻t1的充电率SOC1减去时刻t0的充电率SOC0的值的绝对值小于规定值B的情况下，即相对于流过电容器的电流量为非常小的充电率的变化时，判断为产生异常，处理进入步骤S4。并且，在步骤S4中，为了判定异常的种类，异常判断部240判定在电容器19的正极端子侧流过的电流值I1和在电容器19的负极端子侧流过的电流值I2是否彼此相等。
当电流值I1与电流值I2相等的情况下，能够判断在电容器19中电流不会泄漏到外部，电容器19本身为正常。并且，如果电容器19正常，则能够判断出蓄电装置内的组件或配线异常。由此在步骤S4中，如果判定电流值I1与电流值I2相等，则处理进入步骤S5，异常判断部240根据蓄电装置内的组件或配线异常的判断，使蓄电装置的动作停止，并且将正常的电容器19从蓄电装置的电路分离。电容器19的分离是通过关闭继电器130-1、130-2断开电源线路114、117而进行的。另一方面，在步骤S4中，如果判定电流值I1与电流值I2不相等，则处理进入步骤S6，异常判定部240根据电容器19中产生接地等严重异常的判断而使蓄电装置的动作停止，并且将产生异常的电容器19从蓄电装置的电路分离。电容器19的分离是通过关闭继电器130-1、130-2而断开电源线路114、117而进行的。
在步骤S3中，从时刻t1的充电率SOC1减去时刻t0的充电率SOC0的值的绝对值大于规定值B的情况下，即相对于流过电容器的电流量为干扰相当量以上的充电率的变化时，处理进入步骤S7。在步骤S7中，由电容器电流检测部113测定第2一定时间间隔T2内的电流值I1。其中第2一定时间间隔T2比第1一定时间间隔T1长，是从时刻t0到时刻t2的时间间隔，例如为1分钟。并且在步骤S7中，SOC测定部210测定时刻t2的电容器19的充电率SOC2。
在此，在步骤S10～S14中，为了特定判断蓄电装置的异常，需要规定的充电量。因此需要判断在从时刻t0到时刻t2之间的较长时间内是否流过充分的电流量。于是在步骤S8中，电流积分部220从时刻t0到时刻t2之间（即，第2一定时间间隔T2）对电流值I1进行积分而求出积分值。并且电流积分部220判定积分值的绝对值是否大于规定值D。电流积分部220通过在第2时间间隔T2之间对电流值I1进行积分，求出从时刻t0到时刻t2的较长的时间中流过的电流量，并判定该电流量是否大于规定值D。步骤S8的处理为用于判定是否有使电容器19的充电率SOC变为大于规定量的电流流过的处理。由此规定值D相当于步骤S10～S14中为了获得规定的充电量而需要的电流量。
步骤S8中，电流值I1的积分值的绝对值为规定值D以下的情况下，处理返回步骤S7，重复进行步骤S7以及步骤S8的处理。另一方面，当电流值I1的积分值的绝对值大于规定值D的情况下，处理进入步骤S9。另外，取电流值I1的积分值的绝对值的理由是因为，如果将从电容器19放电时的电流值I1设为正值，则对电容器19进行充电时的电流值I1成为负值。由此步骤S8中，加算充电电流（正值）以及放电电流（负值），当充电电流比较多的情况下，积分值成为负值，因此取该绝对值与正值的规定值D进行比较而判定大小。
步骤S9中，蓄电状态推断部230计算从时刻t0到时刻t2的电容器19的充电率的变化量ΔSOC。即，时刻t2的充电率SOC2与时刻t1的充电率SOC0之差成为ΔSOC。能够通过以下公式来计算充电率的变化量ΔSOC。
[数学式1]
ΔSOC = ( VT SOC 0 - 1 C ∫ t 0 t 2 I 1 · dt ) 2 VT 2 - SOC 0
接着，在步骤S10中，异常判断部240判定SOC2-SOC0的绝对值除以ΔSOC的绝对值的值（｜SOC2-SOC0｜/｜ΔSOC｜）是否小于第1阈值F。其中第1阈值F被设定为例如0.9（相对于ΔSOC为90%）。在此，第1阈值F为凭经验考虑可容许偏差而设定的值。当充电率的变化量小于阈值F的情况下，通过测定而求出的充电量的变化量｜SOC2-SOC0｜小于通过运算而求出的充电量的变化量｜ΔSOC｜，这种情况在通常状态下不可能存在。由此，当SOC2-SOC0的绝对值除以ΔSOC的绝对值的值（｜SOC2-SOC0｜/｜ΔSOC｜）小于第1阈值F的情况下，异常判断部240判断蓄电装置的电气电路中产生某些故障（严重的故障），并且如果使蓄电装置保持这种状态工作就有可能在电容器19中产生异常。于是处理进入步骤S11，异常检测部200使蓄电装置停止工作且将电容器19从蓄电装置的电气电路分离。与此同时，异常检测部200将蓄电装置中产生严重故障的情况通过发出警报音或在驾驶室的显示屏上显示而通知给挖土机操作人员。
另一方面，在步骤S10中，当判定SOC2-SOC0的绝对值除以ΔSOC的绝对值的值（｜SOC2-SOC0｜/｜ΔSOC｜）不小于第1阈值F时，处理进入步骤S12。步骤S12中，异常判断部240判定SOC2-SOC0的绝对值除以ΔSOC的绝对值的值（｜SOC2-SOC0｜/｜ΔSOC｜）是否大于第2阈值E。第2阈值E为成为电容器19的劣化程度的判断标准的值，例如设定为1.25（相对于ΔSOC为125%）。其中，第2阈值E能够凭经验求出。若SOC2-SOC0的绝对值除以ΔSOC的绝对值的值（｜SOC2-SOC0｜/｜ΔSOC｜）大于第2阈值E，则能够判断为电容器19的劣化正在进行。由此，在步骤S12中，当判定为SOC2-SOC0的绝对值除以ΔSOC的绝对值的值（｜SOC2-SOC0｜/｜ΔSOC｜）大于第2阈值E的情况下，处理进入步骤S13。
步骤S13中，异常判断部240判定电容器19的内部电阻的当前值R除以初始值R0的值（R/R0）是否小于第3阈值G。电容器19的内部电阻随着劣化的进行而变大，因此第3阈值G也是成为电容器19的劣化程度的判断标准的值，设定为例如1.50（150%）。在步骤S13中，如果判定电容器19的内部电阻的当前值R除以初始值R0的值（R/R0）小于第3阈值G，则异常判断部240判断电容器19的特性正在恶化（轻故障）。由此，处理进入步骤S14，限制来自电容器19的放电电流及对电容器19的充电电流，以免对电容器19施加过大的负载的同时，使蓄电装置继续工作。与此同时，异常检测部200将电容器19中产生轻故障的情况通过发出警报音或在驾驶室的显示屏上显示而通知给挖土机操作人员。在此，电容器19的特性恶化包括例如电容器19的元件的一部分短路或均衡电路的故障。另一方面，在步骤S13中，如果判定电容器19的内部电阻的当前值R除以初始值R0的值（R/R0）不小于第3阈值G，则能够判断为由电容器19的劣化所导致。于是处理进入步骤S15，限制来自电容器19的放电电流及对电容器19的充电电流，以免对电容器19施加过大的负载的同时，使蓄电装置继续工作。其中，关于内部电阻的当前值R的测定，可以将接通挖土机时所测定的内部电阻值用作当前值R，也可以将引擎在怠速运行时所测定的内部电阻值用作当前值R。或者还可以将上述异常判断处理中所测定的最新值用作当前值B。并且通过本领域的通常公知的测定方法能够进行内部电阻的测定。
另一方面，在步骤S12中，当判定SOC2-SOC0的绝对值除以ΔSOC的绝对值的值（｜SOC2-SOC0｜/｜ΔSOC｜）大于第2阈值E时，根据实际测定值求出的充电率和由流过电容器的电流量求出的充电率几乎一致，异常判断部240能够判断出包含电容器19的蓄电装置正常工作。于是处理进入步骤S16，使蓄电装置保持原样继续工作。
总结以上处理的判断，则如图8所示。图8中，横轴表示基于测定值的充电率的变化量ΔSOC。
首先，在步骤S1～S6的处理（第1一定时间间隔T1（例如，0.5秒））的判定（短时间检测）中，尽管因充电电流或放电电流的流过而进行了充电或放电，但是在通过测定而求出的充电率的变化量ΔSOC仍小于规定值B的情况下，仍判断为传感器断路或发生故障或者接地等严重故障。
如果短时间检测结束，接着进行步骤S7～S16的处理（第2的T2（例如，1分钟））的判定（长时间检测）。长时间检测中，将根据在电容器19中流过的电流通过运算求出的充电率的变化量ΔSOC（理论值）与根据实际测定值求出的充电率的变化量ΔSOC进行比较，由此判断蓄电电路发生故障或电容器19劣化。即，根据实际测定值求出的充电率的变化量ΔSOC小于根据电流求出的充电率的变化量ΔSOC（理论值）的例如90%时（第1阈值F为0.9时）判定为发生严重的故障，当为90%～125%时（第2阈值E为1.25时）判定为正常，当超过125%时判断为电容器19劣化。
并且，根据实际测定值而求出的充电率的变化量ΔSOC超过根据电流求出的充电率的变化量ΔSOC（理论值）的125%，并判定为电容器19劣化，进而电容器19的内部电阻的最新值R小于初始值R0的150%时（第3阈值G为1.50时），判断为因电容器19的轻故障（元件短路或均衡电路故障）而产生的劣化。
上述实施方式中，作为判断故障或劣化的指标，使用充电率SOC。充电率SOC为与电容器电压的二次方成比例的值，也可以使用电容器19的电压以及电压的变化量来代替充电率SOC及充电率的变化量ΔSOC。
另外，上述实施方式中的回转机构2为电动式，但是有时回转机构2不是电动的，而是液压驱动的回转机构。图10是表示将图2所示的混合式挖土机的回转机构设为液压驱动式时的驱动系统结构的方块图。图10所示的混合式液压挖土机中，代替回转用电动机21，回转液压马达2A连接于控制阀17上，回转机构2通过回转液压马达2A而被驱动。如上所述，即使是这种混合式挖土机也能够判断出包含电容器19的蓄电装置的异常。
并且，上述实施方式中，说明了将引擎11和电动发电机12连接在作为液压泵的主泵14上而驱动主泵的、所谓并联型混合式挖土机中适用本发明的例子。如图10所示，本发明也能够适用于如下所谓的串联型混合式挖土机，即利用引擎11来驱动电动发电机12，将电动发电机12所生成的电力蓄积在蓄电系统120中之后，仅通过蓄积的电力来驱动泵用电动机400而驱动主泵14。在该情况下，电动发电机12在本实施方式中具备作为由引擎11驱动而只进行发电运行的发电机的功能。
另外，图10所示的混合式挖土机利用来自动臂缸7的回流液压来进行液压再生。即来自动臂缸7的回流液压用液压配管7A上设有动臂再生液压马达310，通过动臂再生液压马达来驱动发电机300而产生再生电力。通过发电机300产生的电力经由逆变器18C而供给给蓄电系统120。
并且，本发明并不限定于混合式挖土机，也能够适用于如图11所示的电动挖土机。图10所示的电动挖土机中没有设置引擎11，而仅用泵用电动机400来驱动主泵14。对泵用电动机的电力全部由来自蓄电系统120的电力来提供。蓄电系统120经由转换器120A而能够连接外部电源500，来自外部电源500的电力供给给蓄电系统120而蓄电器被充电，从蓄电器向泵用电动机400供给电力。
本发明并不限定于具体公开的上述实施方式，在不脱离本发明范围的情况下，能够实现各种变形例以及改进例。
本申请主张基于2011年1月28日申请的日本专利申请第2011-016546号的优先权。其全部内容援用于本申请。
产业上的可利用性
本发明可适用于利用来自蓄电器的电力驱动电动工作要件的挖土机。
符号的说明：
1-下部行走体，1A、1B-液压马达，2-回转机构，2A-回转液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，7A-液压配管，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，12-电动发电机，13-变速器，14-主泵，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，18A、18C、20-逆变器，19-电容器，21-回转用电动机，22-分解器，23-机械制动器，24-回转变速器，25-先导管路，26-操作装置，26A、26B-操纵杆，26C-踏板，26D-按钮开关，27-液压管路，28-液压管路，29-压力传感器，30-控制器，100-升降压转换器，110-DC母线，111-DC母线电压检测部，112-电容器电压检测部，113、116-电容器电流检测部，114、117-电源线路，115、118-连接点，120-蓄电系统，120A-转换器，130-1、130-2-继电器，300-发电机，310-液压马达，400-泵用电动机，500-外部电源。

Claims (12)

1.一种挖土机，其特征在于，具有：
斗杆，其连结有附属装置；
动臂，其连结有该斗杆；
上部回转体，其连结有该动臂；
引擎，其配置于该上部回转体上；
蓄电装置，其包含蓄积由发电机发电的电力的蓄电器和对该蓄电器的充放电进行控制的电气电路；
电压检测部，其配置于该蓄电器与所述发电机之间并测定所述蓄电器的电压；
电流检测部，其测定流过所述蓄电器的电流；
异常检测部，其检测所述蓄电装置的异常；
开关元件，其控制所述蓄电器的充放电；及
断路器，其断开该开关元件和所述蓄电器之间的电源线路，
该异常检测部包括：
蓄电状态推断部，其根据由所述电压检测部和所述电流检测部获得的检测值，推断所述蓄电器的蓄电状态并求出推断值；及
异常判断部，其根据由所述蓄电状态推断部求出的所述推断值进行异常判断，
所述异常检测部根据所述异常判断部的异常判断结果控制所述开关元件和所述断路器，
所述蓄电器的充电状态的变化量小于第1阈值时，所述异常判断部使所述开关元件停止工作，并通过所述断路器断开所述电源线路。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述异常判断部比较所述蓄电器的充电状态的变化量和所述推断值进行所述异常判断。
3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其特征在于，
所述异常判定部确认在第1时间向所述蓄电装置的通电，并在比所述第1时间长的第2时间求出所述推断值。
4.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述蓄电器的充电状态的变化量大于第2阈值时，所述异常判断部对所述开关元件的工作进行控制，以限制流过所述蓄电器的电流，其中，所述第2阈值大于所述第1阈值。
5.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述蓄电器的充电状态的变化量在第1阈值以上且第2阈值以下时，所述异常判断部不会通过所述断路器断开所述电源线路，而使所述开关元件继续工作。
6.根据权利要求1所述的挖土机，其特征在于，
所述蓄电器的内部电阻的当前值相对于初始值的比值小于第3阈值时，所述异常检测部将发生故障的情况通知给操作人员。
7.根据权利要求1或2所述的挖土机，其特征在于，
所述异常判断部根据所述电流检测部测定的电流值和所述蓄电器的充电状态的变化量进行异常判断。
8.根据权利要求1或2所述的挖土机，其特征在于，
所述异常检测部根据所述电流检测部测定的电流的积分值判断可否实施基于所述异常判断部的异常判断。
9.根据权利要求1或2所述的挖土机，
所述蓄电器的充电状态的变化量小于第4阈值时，所述异常判断部停止对所述开关元件的控制并驱动所述断路器而断开所述电源线路，其中，所述第4阈值大于所述第1阈值。
10.一种挖土机的控制方法，该挖土机具有：
斗杆，其连结有附属装置；
动臂，其连结有该斗杆；
上部回转体，其连结有该动臂；
引擎，其配置于该上部回转体上；
蓄电装置，其包含蓄积由发电机发电的电力的蓄电器和对该蓄电器的充放电进行控制的电气电路；
开关元件，其对所述蓄电器的充放电进行控制；及
断路器，其断开该开关元件和所述蓄电器之间的电源线路，
所述挖土机的控制方法的特征在于，
根据所述蓄电器的电压检测值和流过所述蓄电器的电流检测值，推断所述蓄电器的蓄电状态并求出推断值，
根据所求出的所述推断值进行异常判断，
根据所述异常判断的结果，控制所述开关元件和所述断路器，
所述蓄电器的充电状态的变化量小于第1阈值时，使所述开关元件停止工作，并通过所述断路器断开所述电源线路。
11.根据权利要求10所述的挖土机的控制方法，其特征在于，
比较所述蓄电器的充电状态的变化量和所述推断值进行所述异常判断。
12.根据权利要求10或11所述的挖土机的控制方法，其特征在于，
确认在第1时间向所述蓄电装置的通电，并在比所述第1时间长的第2时间求出所述推断值。
CN201280005235.9A 2011-01-28 2012-01-26 挖土机 Expired - Fee Related CN103548232B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-016546 2011-01-28
JP2011016546 2011-01-28
PCT/JP2012/051709 WO2012102352A1 (ja) 2011-01-28 2012-01-26 ショベル

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103548232A CN103548232A (zh) 2014-01-29
CN103548232B true CN103548232B (zh) 2016-03-16

Family

ID=46580915

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280005235.9A Expired - Fee Related CN103548232B (zh) 2011-01-28 2012-01-26 挖土机

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9212468B2 (zh)
EP (1) EP2670020B1 (zh)
JP (1) JP5661810B2 (zh)
KR (1) KR101892594B1 (zh)
CN (1) CN103548232B (zh)
WO (1) WO2012102352A1 (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5562893B2 (ja) * 2011-03-31 2014-07-30 住友建機株式会社 ショベル
JP5982149B2 (ja) * 2012-03-29 2016-08-31 Ｋｙｂ株式会社 ハイブリッド建設機械の制御装置
CN104662232B (zh) * 2012-09-25 2017-06-09 沃尔沃建造设备有限公司 用于施工机械的自动整平系统及其控制方法
JP5529949B2 (ja) * 2012-11-20 2014-06-25 株式会社小松製作所 作業機械及び作業管理システム
NL1040157C2 (nl) * 2013-04-12 2014-10-14 Hudson Bay Holding B V Mobiele inrichting met besturingssysteem.
JP6401241B2 (ja) * 2014-03-06 2018-10-10 住友建機株式会社 ショベル
JP6225856B2 (ja) 2014-08-29 2017-11-08 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド建設機械
JP6747093B2 (ja) * 2016-06-24 2020-08-26 コニカミノルタ株式会社 通信システムおよびケアサポートシステム
KR101927175B1 (ko) * 2016-08-30 2019-03-12 현대자동차 주식회사 차량 시스템, 배터리 시스템 및 배터리 시스템의 제어 방법
SG10201607549QA (en) * 2016-09-09 2017-09-28 E-Synergy Graphene Res Pte Ltd Supercapacitor charge system and method
GB201717262D0 (en) * 2017-10-20 2017-12-06 Eltek As Method and system for testing of a rechargeable battery
JP7041029B2 (ja) * 2018-09-18 2022-03-23 日立建機株式会社 異常予兆通知システム
US11186198B2 (en) * 2019-05-31 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for vehicle battery cell failure detection and overcharge protection

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1372346A (zh) * 2001-01-24 2002-10-02 Gs－美尔可泰克株式会社 二次电池装置及其过放电的防护方法
CN101156046A (zh) * 2005-04-08 2008-04-02 罗伯特·博世有限公司 传感器系统

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06165401A (ja) * 1992-11-25 1994-06-10 Sony Corp 充電装置
JPH08136629A (ja) * 1994-11-11 1996-05-31 Kyushu Electric Power Co Inc 蓄電池寿命診断装置
JPH09292918A (ja) 1996-04-26 1997-11-11 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 建設機械における異常診断装置
KR100386815B1 (ko) * 2001-06-26 2003-06-09 휴먼엘텍 주식회사 전자적인 트립이 가능한 과부하 검출 회로 및 이를 구비한회로차단기
JP2007155586A (ja) * 2005-12-07 2007-06-21 Sumitomo Heavy Ind Ltd 作業機械及び作業機械の運転開始方法
JP5225559B2 (ja) * 2006-06-06 2013-07-03 パナソニック株式会社 電池パックの異常判定方法および電池パック
JP4450004B2 (ja) 2007-03-30 2010-04-14 トヨタ自動車株式会社 電源回路の制御装置および制御方法
JP5186690B2 (ja) * 2008-03-21 2013-04-17 株式会社小松製作所 ハイブリッド建設機械における蓄電装置の劣化状態判定方法および装置
JP2009254165A (ja) * 2008-04-08 2009-10-29 Panasonic Corp 電池状態検出回路、電池パック、及び充電システム
JP2009303306A (ja) 2008-06-10 2009-12-24 Toyota Motor Corp 異常検出装置、これを搭載した車両及び異常検出方法
JP5095530B2 (ja) 2008-07-03 2012-12-12 住友重機械工業株式会社 充放電システムの異常判定方法及び異常判定装置
JP5313000B2 (ja) * 2009-03-19 2013-10-09 住友重機械工業株式会社 建設機械
JP5312999B2 (ja) * 2009-03-19 2013-10-09 住友重機械工業株式会社 ハイブリッド型建設機械
CN104264737B (zh) 2008-11-18 2018-06-19 住友重机械工业株式会社 工作机械
JP2010200574A (ja) * 2009-02-27 2010-09-09 Panasonic Corp 自己診断回路、及び電源装置
WO2010100736A1 (ja) 2009-03-05 2010-09-10 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の充放電制御システムおよびその制御方法
JP5550064B2 (ja) * 2009-07-01 2014-07-16 住友重機械工業株式会社 ハイブリッド型作業機械
WO2011007805A1 (ja) * 2009-07-17 2011-01-20 本田技研工業株式会社 リチウムイオン二次電池監視システム及びリチウムイオン二次電池監視方法
JP5467646B2 (ja) 2010-06-14 2014-04-09 株式会社豊田自動織機 充電自動車への充電制御システム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1372346A (zh) * 2001-01-24 2002-10-02 Gs－美尔可泰克株式会社 二次电池装置及其过放电的防护方法
CN101156046A (zh) * 2005-04-08 2008-04-02 罗伯特·博世有限公司 传感器系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP2670020A4 (en) 2018-01-03
JP5661810B2 (ja) 2015-01-28
WO2012102352A1 (ja) 2012-08-02
KR101892594B1 (ko) 2018-08-28
JPWO2012102352A1 (ja) 2014-06-30
US9212468B2 (en) 2015-12-15
EP2670020A1 (en) 2013-12-04
EP2670020B1 (en) 2019-09-18
KR20140040076A (ko) 2014-04-02
CN103548232A (zh) 2014-01-29
US20130282241A1 (en) 2013-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103548232B (zh) 挖土机
CN102301561B (zh) 混合式工作机械及蓄电控制装置
CN104115366B (zh) 挖土机及挖土机的控制方法
CN102619252B (zh) 混合式施工机械
CN101826759B (zh) 混合式工作机械
CN102369449B (zh) 混合式工作机械
KR101539167B1 (ko) 하이브리드 작업 기계 및 하이브리드 작업 기계의 제어 방법
KR101488866B1 (ko) 전동 차량용 축전 시스템
CN103981918A (zh) 挖土机以及挖土机的控制方法
CN104718681B (zh) 挖土机及挖土机的控制方法
CN103562035A (zh) 混合式工作机械及其控制方法
CN103890279B (zh) 混合式挖土机及混合式挖土机的控制方法
US20130297237A1 (en) Systems and Methods for Detecting Ultracapacitor Cell Short Circuits
CN103597699B (zh) 挖土机及挖土机的控制方法
CN104221265A (zh) 作业机械及其控制方法
JP2020045668A (ja) 異常予兆通知システム
KR101955843B1 (ko) 하이브리드 건설 기계
CN105386483B (zh) 混合动力工程机械
JP5425721B2 (ja) ハイブリッド型作業機械
JP7105665B2 (ja) 建設機械
CN105926705A (zh) 混合动力工程机械
JP2013060776A (ja) 建設機械

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160316

Termination date: 20210126