JPWO2011145451A1 - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施の形態1によるモータ制御装置について図1乃至図7を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態1におけるモータ制御装置を示すブロック図である。図1に示すように、モータ制御装置には位置指令や速度指令といったモータ1の動作に対する動作指令信号Rが入力される。
(A/2)(sin(2θ+α+β)+sin(α−β)) (4)式
−(A/2)(cos(2θ+α+β)−cos(α−β)) (5)式
=−S(S・τc(k)+T・τd)−(1−S)τd (9)式
(10)式
以下、本発明の実施の形態2によるモータ制御装置について図8を用いて説明する。図8は、本発明の実施の形態2におけるモータ制御装置を示すブロック図である。ここで、図1と同一の符合は同一の構成要素を表わしており、説明を省略する。
以下、本発明の実施の形態3によるモータ制御装置について図9を用いて説明する。図9は、本発明の実施の形態3におけるモータ制御装置を示すブロック図である。ここで、図1と同一の符合は同一の構成要素を表しており、説明を省略する。
以下、本発明の実施の形態4によるモータ制御装置について図11を用いて説明する。図11は、本発明の実施の形態4におけるモータ制御装置を示すブロック図である。ここで、図1と同一の符合は同一の構成要素を表しており、説明を省略する。
2 検出器
3 追従制御部
4 電流制御部
5、5a 補正トルク演算部
6、6a、6b、6c、6d、6e 振幅位相設定部
7、7a 振幅位相推定部
8 基準周期信号演算部
9、11 加算器
10 比較器
12 制御器
13 制御システム
14 補正トルク判定部
15 推定動作判定部
71 位相修正部
72、75 乗算器
73、76 直流成分演算部
74 PI制御部
77 ゲイン
Claims (6)
- モータの動作を指令する動作指令信号と前記モータの動作の検出結果である検出信号との差分に基づいて補正前トルク指令を算出する追従制御部と、
前記検出信号に基づいて、前記モータが発生するトルクリプルと同じモータ位置に依存した周期の基準周期信号を算出する基準周期信号演算部と、
前記検出信号に基づいて算出した補正トルク指令を前記補正前トルク指令に加えることにより補正後トルク指令を算出する補正トルク演算手段と、
前記補正後トルク指令に基づいて前記モータを駆動する駆動電流を出力する電流制御部と、
前記基準周期信号と前記補正後トルク指令とに基づいて、前記補正後トルク指令の振幅および前記基準周期信号に対する位相を逐次的に推定する振幅位相推定部とを備え、
前記補正トルク演算手段は、前記振幅位相推定部が推定した前記補正後トルク指令の振幅および位相を用いて、前記補正トルク指令と前記補正後トルク指令の差が小さくなるように前記補正トルク指令を逐次的に更新する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - モータの動作を指令する動作指令信号と前記モータの動作の検出結果である検出信号との差分に基づいて補正前トルク指令を算出する追従制御部と、
前記検出信号に基づいて、前記モータが発生するトルクリプルと同じモータ位置に依存した周期の基準周期信号を算出する基準周期信号演算部と、
前記検出信号に基づいて算出した補正トルク指令を前記補正前トルク指令に加えることにより補正後トルク指令を算出する補正トルク演算手段と、
前記補正後トルク指令に基づいて前記モータを駆動する駆動電流を出力する電流制御部と、
前記基準周期信号と前記補正前トルク指令とに基づいて、前記補正前トルク指令の振幅および前記基準周期信号に対する位相を逐次的に推定する振幅位相推定部とを備え、
前記補正トルク演算手段は、前記振幅位相推定部が推定した前記補正前トルク指令の振幅および位相を用いて、前記補正トルク指令と前記補正後トルク指令の差が小さくなるように前記補正トルク指令を逐次的に更新する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記補正トルク演算手段において更新された前記補正トルク指令の振幅が所定の閾値以上であるかどうかを判定する補正トルク判定部を更に備え、
前記補正トルク指令の振幅が閾値以上である場合は、前記補正トルク演算手段は前記補正トルク指令を前記補正前トルク指令に加えない
ことを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記追従制御部において前記補正前トルク指令の算出のために設定されたゲイン値と前記検出信号から得られた前記トルクリプルの周波数とから、前記周波数が制御帯域内であるかどうかを判定する推定動作判定部を更に備え、
前記周波数が制御帯域を超えた場合は、前記補正トルク演算手段は前記補正トルク指令の更新をしない
ことを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記振幅位相推定部は、前記基準周期信号に基づき生成した周期信号と補正後トルク指令を逐次的に乗算した信号に基づいて前記補正後トルク指令の振幅および前記基準周期信号に対する位相を推定する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記振幅位相推定部は、前記基準周期信号に基づき生成した周期信号と補正前トルク指令を逐次的に乗算した信号に基づいて前記補正前トルク指令の振幅および前記基準周期信号に対する位相を推定する
ことを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。
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