JP4687584B2 - 洗濯機 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施の形態における洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。図1において、10は洗濯機機構部で、11は洗濯物を回転させる洗濯槽の回転ドラム、12は回転ドラムを速度制御しながら回転させるブラシレスモータ、13は洗濯物と水が入る洗濯槽の水受筒、18は洗濯物投入口を有するカバー、14は洗濯槽と洗濯物投入窓のあるカバーとのすきまをなくして接続するための窓パッキン、15は洗濯槽の姿勢を支持するための支持ばね、16は洗濯時(モータ回転時)に発生する振動を低減してカバーや床への振動伝達を小さくするためのダンパ、17は洗濯物投入口のふた、19は洗濯機を床に設置する防振ゴムである。
ロータ起磁力の3次高調波成分による6次
ロータ起磁力の1次と5次高調波成分による6次
ロータ起磁力の1次と7次高調波成分による6次
ロータ起磁力の5次と7次高調波成分による12次
ロータ起磁力の5次高調波成分とステータ電流の1次成分による6次
ロータ起磁力の7次高調波成分とステータ電流の1次成分による6次
現在、洗濯機のモータ制御装置において、この高調波振動6次と12次が騒音の原因となっていて、ステータ電流に高調波電流成分の7次と13次を付加することで、上記6次と12次を減衰させる高調波振動を発生することが可能である。
ロータ起磁力1次成分とステータ電流7次成分により発生する6次成分
ロータ起磁力1次成分とステータ電流13次成分により発生する12次成分
ロータ起磁力5次成分とステータ電流7次成分により発生する12次成分
ロータ起磁力5次成分とステータ電流13次成分により発生する18次成分
ロータ起磁力7次成分とステータ電流13次成分により発生する6次成分
ステータ電流1次成分と7次成分により発生する6次成分
ステータ電流1次成分と13次成分により発生する12次成分
ステータ電流7次成分と13次成分により発生する6次成分
以上より、振幅と位相の調整により、コギング振動およびトルクリップル振動である6次および12次の高調波振動は、ステータ電流に高調波電流7次成分と13次成分を重畳させることによって減衰させることが可能である。
図8は本発明の第2の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。モータ速度制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
<実験仕様>
モータトルク定数:0.83 Nm/A
洗濯槽の慣性:2.25×10^4 kgm^2
目標回転速度:800〜900 r/min
サンプリング周波数:3kHz
d軸電流:2.5A
制御帯域:45
インバータキャリア周波数:15.6kHz
付加した高調波電流の次数:13次
(実施の形態3)
図12は本発明の第3の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。モータ制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図13は本発明の第4の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。モータ制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図14は本発明の第5の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。モータ制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図15は本発明の第6の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。モータ制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図16は本発明の第7の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。モータ制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
図17は本発明の第8の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。モータ制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
C=Kg×(C1+C2) として、加算制御量を制限している。
図18(c)は、 C=C1+Kg×C2 として、加算制御量を制限している。
図19は本発明の第9の実施の形態である洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。モータ制御装置の基本的な構成については、第1の実施の形態と同様のため、ここでは、基本的な説明は省略する。また、第1の実施の形態と同一の構成要素については、図1と同一の符号を付している。
12 モータ
13 水受筒
20 制御手段
21 速度誤差減算器
22 速度制御手段
23 電流誤差減算器
24 電流制御手段
25 制御指令手段
26 駆動手段
27 振動加算器
28 加算切換手段
30 速度検出手段
40 電流検出手段
50 振動検出手段
52 高調波振動推定手段
60 振動制御手段
61 振動発生手段
Claims (17)
- 洗濯物を回転させる洗濯槽と、前記洗濯槽を回転駆動するモータと、前記洗濯槽の回転速度を検出する速度検出手段と、モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記速度検出手段により検出した速度と前記電流検出手段により検出した電流と目標値より前記モータを制御する制御手段と、トルクリップルとコギングトルクによる振動を検出する振動検出手段と、振動を打ち消すための振動制御量を制御手段に加える振動制御手段とを備え、前記制御手段は、検出した電流に基づいてベクトル制御することでトルク制御量を演算して、トルク制御量と振動制御量を加算する振動加算器を有し、前記振動加算器は、洗濯機の動作モードに応じて振動制御量を加算するか否かを切り換える加算切換手段を有するとともに、前記振動制御手段は、補正すべき振動制御量の振幅と位相を推定する高調波振動推定手段を有することを特徴とする洗濯機。
- 高調波振動推定手段は、トルク制御量とモータ回転速度より高調波のトルク外乱振動を推定することを特徴とする請求項1記載の洗濯機。
- 振動制御手段は、補正すべき振動制御量の振幅と位相を、検出した電流もしくは回転数変動より学習する高調波振動学習手段を有することを特徴とする請求項1記載の洗濯機。
- 高調波振動学習手段は、キャリア周波数に同期したサンプリング周波数で電流誤差もしくは速度誤差を検出する学習誤差検出手段と、前記誤差に、指令モータ回転数に同期した回転角に応じて変化する三角関数値を乗算する学習乗算器と、1回転分の乗算値を積算する学習積算器と、前記積算値と有する指令モータ回転数に同期した回転角に応じて変化する三角関数値より高調波振動の振幅と位相を演算する学習振幅位相推定器を有することを特徴とする請求項3記載の洗濯機。
- 高調波振動学習手段は、前記誤差に、指令モータ制御基本周波数に同期した回転角に応じて変化する三角関数値を乗算する学習乗算器と、前記積算値と指令モータ制御基本周波数に同期した回転角に応じて変化する三角関数値より高調波振動の振幅と位相を演算する学習振幅位相推定器と、学習する波形を記憶しておく基本波形記憶手段を有することを特徴とする請求項4記載の洗濯機。
- 振動加算器は、高調波振動学習手段の出力する振動制御量をトルク制御量に加算することを特徴とする請求項3〜5のいずれか1項に記載の洗濯機。
- 高調波振動学習手段は、モータ相電流基本周波数の6の整数倍の次数、もしくはモータコギング振動周波数の整数倍の次数の周波数の高調波振動を学習することを特徴とする請求項3〜5のいずれか1項に記載の洗濯機。
- 高調波振動推定手段は、モータ相電流の基本周波数の整数倍の周波数成分の大きさを演算する周波数分析手段を有することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の洗濯機。
- 周波数分析手段は、検出したモータ相電流の基本周波数の6の整数倍の次数の周波数成分、もしくは検出したモータコギング周波数の整数倍の次数の周波数成分の大きさを演算することを特徴とする請求項8記載の洗濯機。
- 振動制御手段は、高調波振動学習手段の学習する次数、あるいは高調波振動推定手段の推定する次数に応じて、モータを制御駆動するキャリア周波数と学習あるいは推定計算するサンプリング周波数を変更調整するサンプリング調整手段を有することを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の洗濯機。
- 振動制御手段は、推定あるいは学習した振動制御量を記憶しておく高調波振動記憶手段を有することを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載の洗濯機。
- 振動制御手段は、洗濯物の量および洗濯物によるアンバランスの大きさに応じて記憶された振動制御量を修正する高調波振動修正手段を有することを特徴とする請求項11記載の洗濯機。
- 振動制御手段は、モータ回転数に応じて、学習および加算する高調波振動の周波数を切り換える高調波振動選択手段を有することを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の洗濯機。
- 加算手段は、出力する制御量の上限値を有し、加算信号を制限する加算制御量制限手段を有することを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載の洗濯機。
- 制御手段は、高調波振動の推定あるいは学習と、その推定値あるいは学習値を高調波振動記憶手段に記録する動作を、モータ回転中常に行う動作モードと、洗濯機コントローラからの指令に応じて行う動作モードを有し、その動作モードを洗濯機コントローラからの指令で切り換える記憶動作制御手段を有することを特徴とする請求項1〜14のいずれか1項に記載の洗濯機。
- モータは、三相の直流同期回転機で、振動制御手段は、モータ相電流の基本周波数のN倍の振動を減衰させるために、基本周波数のN+1もしくはN−1の次数の周波数信号を出力することを特徴とする請求項1〜15のいずれか1項に記載の洗濯機。
- 振動制御手段は、モータ相電流の基本周波数の6の整数倍+1もしくは−1の次数の周波数信号、あるいはモータコギング周波数の整数倍+1もしくは−1の次数の周波数信号を出力することを特徴とする請求項16記載の洗濯機。
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