JP2003024686A - 洗濯機のモータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 インバータ回路によりモータを駆動する洗濯
機のモータ駆動装置において、モータのトルク−回転数
特性を変えることで定トルク制御ができるようにし、高
速回転時のトルクアップ、あるいは、低速回転時の効率
改善を可能とし、モータを小型化するとともに省エネル
ギーを実現する。 【解決手段】 交流電源１に接続した整流回路２の直流
電力をインバータ回路３により交流電力に変換してモー
タ４に加え、モータ４により攪拌翼あるいは洗濯兼脱水
槽を駆動する。ロータ位置検出手段４ａによりモータ４
のロータ位置を検出し、電流検出手段５によりモータ電
流を検出し、制御手段６によりインバータ回路３を制御
する。制御手段６は、モータ電流を磁束に対応した電流
成分とトルクに対応した電流成分に分解し、モータ４の
制御行程に応じて磁束に対応した電流成分とトルクに対
応した電流成分をそれぞれ制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、インバータ回路に
よりモータを駆動する洗濯機のモータ駆動装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、洗濯機のモータをインバータ回路
によりベクトル制御してモータ性能を向上させるものが
提案されている。

【０００３】従来、この種の洗濯機は、特開平１１−９
００８８号公報に示すように構成していた。すなわち、
３相誘導電動機により洗濯槽の下部の撹拌翼、あるいは
脱水槽を駆動し、モータ電流を検出してトルク電流成分
と励磁電流成分をそれぞれ独立にベクトル制御してイン
バータ回路により駆動するようにし、３相誘導電動機の
低速回転時におけるトルクを増加させて直流ブラシレス
モータとほぼ同じトルク特性で運転させていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の構成では、３相誘導電動機の低速回転時におけるト
ルクの改善は可能であるが、モータ効率の改善は困難で
あり、かつ、３相誘導電動機は効率が悪いため大電流が
流れてモータ騒音が大きくなる欠点があった。

【０００５】本発明は上記従来課題を解決するもので、
モータのトルク−回転数特性を変えることで定トルク制
御ができるようにし、高速回転時のトルクアップ、ある
いは、低速回転時の効率改善を可能とし、モータを小型
化するとともに省エネルギーを実現することを目的とし
ている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、交流電源に接続した整流回路の直流電力を
インバータ回路により交流電力に変換してモータに加
え、モータにより撹拌翼あるいは洗濯兼脱水槽を駆動
し、ロータ位置検出手段によりモータのロータ位置を検
出し、電流検出手段によりモータ電流を検出し、制御手
段によりインバータ回路を制御するよう構成し、制御手
段は、モータ電流を磁束に対応した電流成分とトルクに
対応した電流成分に分解し、モータの制御行程に応じて
磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分を
それぞれ制御するようにしたものである。

【０００７】これにより、モータのトルク−回転数特性
を変えることができ、定トルク制御が可能となり、高速
回転時のトルクアップ、あるいは、低速回転時の効率改
善が可能となるので、モータを小型化できるとともに省
エネルギーを実現することができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、交流電源と、前記交流電源に接続した整流回路と、
前記整流回路の直流電力を交流電力に変換するインバー
タ回路と、前記インバータ回路により駆動され撹拌翼あ
るいは洗濯兼脱水槽を駆動するモータと、前記モータの
ロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記モー
タの電流を検出する電流検出手段と、前記インバータ回
路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記
モータ電流を磁束に対応した電流成分とトルクに対応し
た電流成分に分解し、前記モータの制御行程に応じて前
記磁束に対応した電流成分と前記トルクに対応した電流
成分をそれぞれ制御するようにしたものであり、直流ブ
ラシレスモータのモータ電流を検出して、磁束に対応し
た電流成分とトルクに対応した電流成分に分解してベク
トル制御することで、低速回転ではトルクに対応した電
流成分を主として制御して最大効率で制御し、高速回転
では磁束に対応した電流成分を負の方向に増加させて弱
め界磁制御を行うことにより電流を大きくして最大トル
ク制御を行うことで、モータのトルク−回転数特性を変
えることができ、定トルク制御が可能となり、高速回転
時のトルクアップ、あるいは、低速回転時の効率改善が
可能となるので、モータを小型化できるとともに省エネ
ルギーを実現することができる。

【０００９】請求項２に記載の発明は、上記請求項１に
記載の発明において、制御手段は、モータの回転数に応
じて磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成
分をそれぞれ制御するようにしたものであり、モータの
トルク−回転数特性を変えることができる。

【００１０】請求項３に記載の発明は、上記請求項１に
記載の発明において、制御手段は、モータの高速回転時
に、磁束に対応した電流成分を負の方向に増加させるよ
うにしたものであり、モータの高速回転時のトルクアッ
プが可能となり、正確な弱め界磁制御ができる。

【００１１】請求項４に記載の発明は、上記請求項１に
記載の発明において、制御手段は、モータの低速回転時
に、磁束に対応した電流成分をほぼ零となるようにした
ものであり、モータ低速回転時において最大効率運転が
可能となる。

【００１２】請求項５に記載の発明は、上記請求項１に
記載の発明において、制御手段は、洗濯兼脱水槽を駆動
する脱水行程のモータ高速回転時において磁束に対応し
た電流成分を負の方向に増加させるようにしたものであ
り、弱め界磁制御によるモータ高速回転時のトルクアッ
プが可能となり、脱水運転時に高速回転まで制御できる
ので、脱水回転数を上げて脱水率を大きくすることがて
きる。

【００１３】請求項６に記載の発明は、上記請求項１に
記載の発明において、制御手段は、撹拌翼を駆動する洗
濯行程のモータ高速回転時において磁束に対応した電流
成分を負の方向に増加させるようにしたものであり、弱
め界磁制御によるモータ高速回転時のトルクアップが可
能となり、撹拌運転時に高速回転まで制御できるので、
水流を強くして洗浄性能を高めることができる。

【００１４】請求項７に記載の発明は、上記請求項１に
記載の発明において、洗濯脱水槽内の衣類の布量を検知
する布量検知手段を備え、制御手段は、前記布量検知手
段により検知した布量に応じて、磁束に対応した電流成
分とトルクに対応した電流成分をそれぞれ制御するよう
にしたものであり、布量に応じた弱め界磁制御によるモ
ータ高速回転時のトルクアップが可能となり、布量が多
い場合でも高速回転まで制御でき、洗浄性能を向上さ
せ、さらに、脱水運転時の脱水率を向上することができ
る。

【００１５】請求項８に記載の発明は、上記請求項１に
記載の発明において、制御手段は、モータ回転起動時に
モータ回転を制御する起動制御手段を備え、回転起動時
にはモータ印加電圧を直接制御し、その後、磁束に対応
した電流成分とトルクに対応した電流成分をそれぞれ制
御するようにしたものであり、起動時の電流を低くして
起動トルクを抑えるソフトスタートが容易となり、その
後の電流フィードバック制御への移行を滑らかにして回
転数の異常上昇を抑えることができる。

【００１６】請求項９に記載の発明は、上記請求項１に
記載の発明において、制御手段は、モータ回転起動時に
モータ回転を制御する起動制御手段を備え、回転起動時
にはモータ印加電圧を直接制御し、その後、回転数に応
じて磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成
分をそれぞれ制御するようにしたものであり、電流フィ
ードバック制御への移行を滑らかにして回転数の異常上
昇を抑えるだけではなく、電流検出手段に低価格の交流
電流トランスを使用することができるので、高性能低価
格のモータ駆動装置を実現できる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。

【００１８】（実施例１）図１に示すように、交流電源
１は、整流回路２に交流電力を加え、整流回路２は整流
器２０とコンデンサ２１により直流電力に変換し、直流
電圧をインバータ回路３に加える。

【００１９】インバータ回路３は、６個のパワースイッ
チング半導体と逆並列ダイオードよりなる３相フルブリ
ッジインバータ回路により構成し、通常、絶縁ゲートバ
イポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）と逆並列ダイオード
およびその駆動回路と保護回路を内蔵したインテリジェ
ントパワーモジュール（以下、ＩＰＭという）で構成し
ている。インバータ回路３の出力端子にモータ４を接続
し、撹拌翼（図示せず）または洗濯兼脱水槽（図示せ
ず）を駆動する。

【００２０】モータ４は直流ブラシレスモータにより構
成し、回転子を構成する永久磁石と固定子との相対位置
（回転子位置）をロータ位置検出手段４ａにより検出す
る。ロータ位置検出手段４ａは、通常、３個のホールＩ
Ｃにより構成し、電気角６０度ごとの位置信号を検出す
る。電流検出手段５は、モータ４の相電流Ｉｕ、Ｉｖ、
Ｉｗを検出するもので、通常は直流電流を含む低周波数
から測定可能な直流電流トランスを用いる。しかし、後
述するように、交流電流トランスでも検出可能である。
また、３相モータの場合、２相の電流を求め、キルヒホ
ッフの法則（Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０）より残りの１相を
求める方法が一般的である。

【００２１】制御手段６は、インバータ回路３を制御す
るもので、マイクロコンピュータと、マイクロコンピュ
ータに内蔵したインバータ制御タイマー（ＰＷＭタイマ
ー）、高速Ａ／Ｄ変換回路、メモリ回路（ＲＯＭ、ＲＡ
Ｍ）等より構成し、ロータ位置検出手段４ａの出力信号
より電気角を検知する電気角検知手段６０と、電流検出
手段５の出力信号と電気角検知手段６０の信号より磁束
に対応した電流成分Ｉｄとトルクに対応した電流成分Ｉ
ｑに分解する３相／２相ｄｑ変換手段６１と、ロータ回
転数を検知する回転数検知手段６２と、静止座標系から
回転座標系に変換、あるいは逆変換するに必要な正弦波
データ（ｓｉｎ、ｃｏｓデータ）を格納する記憶手段６
３と、磁束に対応した電圧成分Ｖｄとトルクに対応した
電圧成分Ｖｑを３相モータ駆動制御電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖ
ｗに変換する２相／３相ｄｑ逆変換手段６４と、３相モ
ータ駆動制御電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗに応じてインバータ
回路３のＩＧＢＴのスイッチングを制御するＰＷＭ制御
手段６５より構成される。

【００２２】さらに、洗い行程、あるいは脱水行程に応
じてモータ４の起動、回転停止、および制動等を制御す
る行程制御手段６６と、回転数検知手段６２の出力信号
に応じてモータ５の回転数を制御する回転数制御手段６
７と、行程制御手段６６と回転数制御手段６７からのｄ
軸（ｄｉｒｅｃｔ−ａｘｉｓ）電流設定信号Ｉｄｓ、ｑ
軸（ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ−ａｘｉｓ）電流設定信号Ｉ
ｑｓと、３相／２相ｄｑ変換手段６１より演算したＩｄ
とＩｑを比較しモータ電流を制御するための磁束に対応
した電圧成分Ｖｄとトルクに対応した電圧成分Ｖｑを演
算するモータ電流制御手段６８と、布量検知手段６９と
より構成される。

【００２３】トルクに対応したｑ軸電流Ｉｑが設定値Ｉ
ｑｓとなるようにフィードバック制御することにより定
トルク制御が可能となる。しかし、回転数が上昇すると
モータ誘起電圧が上昇してトルク電流Ｉｑが増加しなく
なるので、回転数に応じてｄ軸電流を増加させるとｑ軸
電流も増加させることができ、トルクを増加させること
ができる。

【００２４】図２は各部の波形関係を示し、ロータ位置
検出手段４ａの出力信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のエッジ信号
は６０度ごとに変化して、各部状態信号より３６０度を
６分割した角度が判別できる。信号Ｈ１がローからハイ
となるハイエッジを基準電気角０度として示し、モータ
４のＵ相巻線誘起電圧Ｅｃは、基準信号Ｈ１から３０度
遅れた波形となる。Ｕ相モータ電流Ｉｕとモータ誘起電
圧Ｅｃの位相を同じにすると最大効率が得られる。モー
タ誘起電圧Ｅｃがｑ軸と同等軸となり、ｄ軸は９０度遅
れている。ｑ軸電流はモータ誘起電圧位相と同相なので
トルク電流と呼ばれる。

【００２５】図２において、Ｕ相モータ電流Ｉｕは、Ｕ
相巻線誘起電圧Ｅｃよりわすがに進んで、モータ印加電
圧ＶｕはＵ相巻線誘起電圧Ｅｃより３０度進んだ波形を
示す。ｖｃはＰＷＭ制御手段６５内で生成される鋸歯状
波形のキャリヤ信号で、ｖｕは正弦波状のＵ相制御電圧
でキャリヤ信号ｖｃとＵ相制御電圧ｖｕを比較したＰＷ
Ｍ信号ｕをＰＷＭ制御手段６５内で発生させ、インバー
タ回路３のＵ相上アームトランジスタの制御信号として
加える。ｃｋはキャリヤ信号ｖｃの同期信号で、キャリ
ヤカウンタがカウントアップしてオーバーフローしたと
きの割込信号である。

【００２６】モータ３のロータ磁石軸とステータの磁束
軸が一致した電気角をｄ軸として基準電気角０度として
静止座標系から回転座標系への座標変換、すなわち、ｄ
ｑ変換を行うので、電気角検知手段６０は、ロータ位置
検出手段４ａの出力信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３より３０度、
９０度、１５０度等の電気角を検知し、６０度毎以外は
推定により電気角θを求める。

【００２７】一般的に、磁束に対応した電流成分をｄ軸
電流Ｉｄと呼び、永久磁石の磁束と界磁の磁束が同軸上
で永久磁石が界磁に吸引された状態なのでトルクは零と
なる。また、ｄ軸から電気角で９０度の角度で誘起電圧
位相と同じ位相となりトルク最大となる軸をｑ軸と呼
び、トルクに対応した電流成分なのでｑ軸電流Ｉｑと呼
ぶ。さらに、ｄ軸電流を負の方向に増加させるとｄ軸上
の界磁磁束を弱めることと等価となるので弱め界磁制御
と呼ばれる。また、ｄ軸電流とｑ軸電流に分解してそれ
ぞれ独立に制御するのでベクトル制御と呼ばれる。

【００２８】３相／２相ｄｑ変換手段６１は、モータ電
流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを（数１）によりｄ軸電流Ｉｄとｑ
軸電流Ｉｑに変換するもので、電気角θに対応して検出
したモータ電流瞬時値よりＩｄ、Ｉｑを演算する。

【００２９】

【数１】

【００３０】記憶手段６３には図３に示すｓｉｎθとｃ
ｏｓθのデータを記憶しているので、電気角データに対
応したデータを呼び出して積和演算を行うことにより、
ｄ軸電流Ｉｄとｑ軸電流Ｉｑに分解できる。電気角θの
検知とモータ電流瞬時値の検出はキャリヤ信号に同期し
て行うもので、後ほどフローチャートに従い詳細な説明
を行う。

【００３１】回転数検知手段６２は、ロータ位置検出手
段４ａの出力基準信号Ｈ１よりモータ回転数を検知し、
回転数信号を行程制御手段６６、回転数制御手段６７、
および布量検知手段６９に加える。行程制御手段６６
は、モータ３の起動制御と回転数の設定、および回転数
に応じたｄ軸電流の設定を行い、回転数制御手段６７に
回転数設定信号Ｎｓを加え、モータ電流制御手段６８に
ｄ軸設定信号Ｉｄｓを加える。

【００３２】回転数制御手段６７は、検知回転数Ｎと回
転数設定信号Ｎｓを比較する回転数比較手段６７ａと、
回転数Ｎと設定回転数Ｎｓとの誤差信号ΔＮと、回転数
の変化率（加速度）に応じてｑ軸電流設定値Ｉｑｓを制
御するトルク電流設定手段６７ｂより構成し、モータ４
のトルクに対応したｑ軸電流Ｉｑが設定値Ｉｑｓとなる
ように制御する。

【００３３】モータ電流制御手段６８は、３相／２相ｄ
ｑ変換手段６１の出力信号Ｉｑ、Ｉｄと設定信号Ｉｑ
ｓ、Ｉｄｓをそれぞれ比較して制御電圧信号Ｖｑ、Ｖｄ
を出力するもので、ｑ軸電流比較手段６８ａ、ｑ軸電圧
設定手段６８ｂ、ｄ軸電流比較手段６８ｃ、ｄ軸電圧設
定手段６８ｄより構成し、ｑ軸電流とｄ軸電流をそれぞ
れ制御する電圧信号Ｖｑ、Ｖｄを生成する。

【００３４】２相／３相ｄｑ逆変換手段６４は、電圧信
号Ｖｑ、Ｖｄより３相モータ駆動制御電圧ｖｕ、ｖｖ、
ｖｗを（数２）より演算するもので、キャリヤ信号に同
期して、電気角検知手段６０により検知した電気角θに
対応した正弦波状の信号をＰＷＭ制御手段に加える。記
憶手段６３に記憶したｓｉｎθ、ｃｏｓθの積和演算の
方法は、３相／２相ｄｑ変換手段６１の演算とほぼ同じ
である。

【００３５】

【数２】

【００３６】上記構成において動作を説明する。図４
は、本発明による洗い行程のフローチャートで、ステッ
プ１００より洗い行程が開始し、ステップ１０１にて洗
い行程の各種初期設定を行い、つぎにステップ１０２に
進んで洗濯兼脱水槽内の布量検知を行う。布量検知の方
法は、通常、モータ４により撹拌翼を駆動してモータ４
の回転数の立ち上がり速度、あるいは、モータ４駆動停
止後のモータ４の惰性回転数を検知することにより布量
を検知する。

【００３７】つぎに、ステップ１０３に進んで布量に応
じた水位、水流等を設定し、ステップ１０４に進んで給
水弁（図示せず）を駆動し、つぎにステップ１０５に進
んで洗濯兼脱水槽内の水位が設定水位に達したかどうか
判定する。設定水位に達するとステップ１０６に進んで
給水弁をオフし、達しなければ給水弁をオンしつづけ
る。

【００３８】ステップ１０７より撹拌行程に入り、ステ
ップ１０７にて正転か反転かのフラグを判定し、正転な
らばステップ１０８に進んでモータ正転駆動を行い、反
転ならば、ステップ１０９に進んでモータ反転駆動を行
う。モータ駆動の詳細フローチャートについては図６の
モータ駆動サブルーチンで説明する。

【００３９】モータ駆動サブルーチンを実行して所定時
間撹拌翼を回転させた後、ステップ１１０に進んで正反
転フラグを制御し、つぎにステップ１１１に進んで所定
時間モータ４を停止させた後、ステップ１１２に進んで
洗い行程が終了したかどうか判定し、洗い行程終了なら
ば次行程に進み、終了しなければステップ１０７に戻
る。

【００４０】図５は脱水行程のフローチャートで、ステ
ップ１２０より脱水行程が開始し、ステップ１２１は脱
水行程の最大設定回転数Ｎｓmax、あるいは、脱水回転
数の立ち上げ速度等の各種初期設定を行い、つぎにステ
ップ１２２に進んで回転数設定を行い、時間とともに設
定回転数を高くする制御を行う。

【００４１】つぎに、ステップ１２３に進んで、図６に
示すモータ駆動サブルーチンを実行し、ステップ１２４
にてモータ４の設定回転数Ｎｓが最大値Ｎｓmaxに達し
たかどうか判定し、最大設定値Ｎｓmaxに達するとステ
ップ１２５に進んでモータ回転数Ｎが最大設定値Ｎｓma
xとほぼ等しくなっているかどうか判定し、回転数Ｎが
所定回転数以内に達しなければ、ステップ１２６に進ん
でｄ軸電流設定値Ｉｄｓを負の方向に増加させステップ
１２７に進み、モータ回転数Ｎと最大設定値Ｎｓmaxが
ほぼ等しければステップ１２６を実行せずにステップ１
２７へジャンプする。

【００４２】ステップ１２７は脱水行程の終了判定で、
終了ならばステップ１２８に進んで制動行程を行う。制
動行程１２８は、モータ駆動サブルーチンの中でトルク
指令を負にするだけでよい。すなわち、ｑ軸電流を負に
設定すればモータ４はブレーキ運転になる。ただし、適
当なｄ軸電流を設定しないと発電エネルギーが直流電源
側に回生して高電圧直流電圧が発生し、整流回路２とイ
ンバータ回路３のパワー半導体を破壊する。

【００４３】図６はモータ駆動サブルーチンのフローチ
ャートで、ステップ２００よりモータ駆動サブルーチン
が開始する。ステップ２０１はサブルーチン実行の最初
に実行する初期設定で、メインルーチンからのパラメー
タの受け渡しと各種設定を実行し、つぎにステップ２０
２に進んで回転起動制御を行う。ステップ２０１、２０
２は最初に一回だけ実行する。

【００４４】起動制御は、回転数フィードバック制御が
できない起動時に、所定のモータ印加電圧に設定して１
２０度通電するものであり、低いモータ印加電圧から高
い電圧まで時間経過とともに電圧を上昇させるソフトス
タートを行う。

【００４５】つぎに、ステップ２０３に進んでキャリヤ
信号割込の有無を判定する。キャリヤ信号割込とは、Ｐ
ＷＭ制御手段６５のキャリヤカウンタがオーバーフロー
すると割込信号ｃｋを発生させるもので、割込信号ｃｋ
が発生するとステップ２０４に進んでキャリヤ信号割込
サブルーチンを実行する。

【００４６】図７には、キャリヤ信号割込サブルーチン
の詳細フローチャートを示し、ステップ３００よりサブ
ルーチンが開始し、ステップ３０１にて割込信号ｃｋを
カウントする。つぎにステップ３０２に進んでロータ位
置電気角θを演算する。ロータ位置信号θは、別途求め
たキャリヤ信号１周期当たりの電気角Δθとキャリヤカ
ウンタのカウント値ｋを掛けた値ｋ・Δθを、ロータ位
置検出手段４ａより検知できる６０度毎の電気角φを加
えることで推定する。

【００４７】モータ４を８極、キャリヤ周波数を１５．
６ｋＨｚ、回転数を９００ｒ／ｍとするとモータ駆動周
波数は６０Ｈｚとなり、電気角６０度内のキャリヤカウ
ンタカウント値ｋは約４３となる。よって、Δθは約
１．４度となる。モータ回転数が低い程、電気角６０度
内のカウント値ｋは高くなり演算上の電気角検知分解能
は向上するので、回転数が低く精度が要求される場合で
も問題はないことがわかる。

【００４８】つぎに、ステップ３０３に進んでモータ電
流Ｉｕ、Ｉｖを検出する。電流検出１回ではノイズが含
まれる可能性があるので、ステップ３０４に進んで再度
検出し、ステップ３０５にて平均値を求めてノイズを除
去し、Ｉｗ＝−（Ｉｕ＋Ｉｖ）よりモータ電流Ｉｗを演
算する。

【００４９】つぎに、ステップ３０６に進んで電気角θ
とモータ電流より、（数１）に示した演算を行い、３相
／２相ｄｑ変換を行い、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑを
求める。つぎにステップ３０７に進んでＩｄ、Ｉｑをメ
モリし、別途回転数制御データとして用いる。

【００５０】つぎに、ステップ３０８に進んでｄ軸制御
電圧Ｖｄ、ｑ軸制御電圧Ｖｑを呼び出し、ステップ３０
９に進んで数式２に従い２相／３相ｄｑ逆変換を行い、
３相制御電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗを求める。この逆変換
は、ステップ３０６と同じように記憶手段６３の電気角
に対応したｓｉｎθ、ｃｏｓθデータを用い、積和演算
を高速で行う。つぎに、ステップ３１０に進んで３相制
御電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗに対応したＰＷＭ制御を行い、
ステップ３１０に進んでサブルーチンをリターンする。

【００５１】ＰＷＭ制御は、図２でも説明したように、
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相各相に対応して、鋸歯状波（または三
角波）のキャリヤ信号と制御電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗを比
較してインバータ回路３のＩＧＢＴオンオフ制御信号を
発生させ、モータ４を正弦波駆動するもので、上アーム
トランジスタと下アームトランジスタの信号は逆転され
た波形で、上アームトランジスタの導通比を増加すると
出力電圧は正電圧が増加し、下アームトランジスタの導
通比を増加させると出力電圧は負電圧が増加する。導通
比を５０％にすると出力電圧は零となる。

【００５２】電気角θに対応して制御電圧を正弦波状に
変化させると正弦波状の電流が流れる。正弦波駆動の場
合、トランジスタの導通比を最大値１００％にしたと
き、出力電圧は最大となり変調度Ａｍは１００％で、導
通比の最大値を５０％にした時、出力電圧は最低となり
変調度Ａｍは０％と呼ぶ。

【００５３】図６に戻って、キャリヤ信号割込サブルー
チンを実行した後、ステップ２０５に進み、位置信号割
込の有無を判定する。位置信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のいず
れかの信号が変化すると割込信号が発生し、ステップ２
０６に進んで図８に示した位置信号割込サブルーチンを
実行する。図２に示すように、電気角６０度ごとに割込
信号が発生する。

【００５４】ステップ４００より位置信号割込サブルー
チンが開始し、ステップ４０１に進んで位置信号Ｈ１、
Ｈ２、Ｈ３を入力し、つぎにステップ４０２に進んで位
置信号よりロータ電気角θｃを検出する。つぎに、ステ
ップ４０３に進んでキャリヤ信号割込サブルーチンでカ
ウントしているカウント値ｋをｋｃにメモリし、ステッ
プ４０４に進んでカウント値ｋをクリヤし、ステップ４
０５に進み、電気角６０度間のキャリヤカウンタカウン
ト値ｋｃより１キャリヤの電気角Δθを演算する。

【００５５】つぎに、ステップ４０６に進んで基準位置
信号Ｈ１による割込信号かどうかを判定し、基準位置信
号割込ならばステップ４０７に進んで回転周期測定タイ
マーのカウント値Ｔを周期Ｔｏとしてメモリーし、ステ
ップ４０８に進んでタイマーＴをクリヤし、ステップ４
０９に進んでモータ回転数Ｎを演算する。つぎに、ステ
ップ４１０に進んで回転周期測定タイマーのカウントを
開始させ、ステップ４１１に進んでサブルーチンをリタ
ーンする。

【００５６】回転周期測定タイマーの検知分解能を８ｂ
ｉｔ精度にするとクロックは６４μｓとなりキャリヤ信
号をクロックに使用できるが、回転制御性能を向上する
ためには回転周期検知分解能を向上させる必要があり、
クロックの周期は１〜１０μｓに設定する必要がある。
この場合には、マイクロコンピュータのシステムクロッ
クを分周してクロックに使用する。

【００５７】図６において、位置信号割込サブルーチン
２０６を実行した後、ステップ２０７に進み回転数制御
サブルーチンを実行する。回転数制御サブルーチンの詳
細は図９に示す。

【００５８】図９において、ステップ５００より回転数
制御サブルーチンが開始し、ステップ５０１にてモータ
回転数Ｎを呼び出し、ステップ５０２に進んで回転数に
応じたｄ軸電流設定値Ｉｄｓを設定する。モータ回転数
とｄ軸電流−Ｉｄｓとの関係は、図１０に示す関係で制
御するもので、回転数が低い場合にはｄ軸電流設定値−
Ｉｄｓは零に設定し、所定回転数以上で回転数に応じて
負の方向にＩｄｓを増加させる。

【００５９】ここでのモータ回転数は検知回転数でも、
設定回転数でもよいが、設定回転数Ｎｓに応じてｄ軸電
流設定値Ｉｄｓ負の方向にを増加させる方が制御安定性
がよい。つまり、検知回転数に応じて−Ｉｄｓを増加さ
せると、回転数が増加するに従い−Ｉｄｓが増加し、−
Ｉｄｓが増加すると回転数が増加するので負荷が軽い場
合には回転数制御できなくなる恐れがある。

【００６０】つぎに、ステップ５０３に進んで３相／２
相ｄｑ変換手段６１より求めたｄ軸電流Ｉｄを呼び出
し、ステップ５０４にてＩｄとＩｄｓの大小比較判定を
行い、ｄ軸電流Ｉｄが設定値Ｉｄｓよりも大きければス
テップ５０５に進んでｄ軸制御電圧Ｖｄを減らし、ｄ軸
電流Ｉｄが設定値Ｉｄｓよりも小さければステップ５０
６に進んでｄ軸制御電圧Ｖｄを増やす。

【００６１】つぎに、ステップ５０７に進んで３相／２
相ｄｑ変換手段６１より求めたｑ軸電流Ｉｑを呼び出
し、ステップ５０８にてＩｑとＩｑｓの大小比較判定を
行い、ｑ軸電流Ｉｑが設定値Ｉｑｓよりも大きければス
テップ５０９に進んでｑ軸制御電圧Ｖｑを減らし、ｑ軸
電流Ｉｑが設定値Ｉｑｓよりも小さければステップ５１
０に進んでｑ軸制御電圧Ｖｑを増やす。つぎに、ステッ
プ５１１に進んで演算されたｄ軸制御電圧Ｖｄ、ｑ軸制
御電圧Ｖｑをそれぞれメモリし、ステップ５１２に進ん
でサブルーチンをリターンする。

【００６２】ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑは、ほぼキャ
リヤ信号ごとに変換するので、トルクリップルも含めて
変動が大きい。変換したｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑと
設定値Ｉｄｓ、Ｉｑｓをキャリヤ毎に比較判断制御する
と変動要素が大きく制御が安定しないので、平均化する
などの積分要素を加える必要がある。

【００６３】よって、回転制御サブルーチンは、図６に
示すようにキャリヤ信号割込サブルーチン、あるいは、
位置信号割込サブルーチンの中で実行せず、モータ駆動
制御の中で独立に実行させる。ただし、回転制御の応答
速度を速めるために、位置信号割込サブルーチンの中で
行う方法も考えられるが、回転数が低い場合には逆に応
答が遅くなる欠点がある。

【００６４】図１０に示すように、設定回転数に応じて
ｄ軸電流設定値−Ｉｄｓを増加させると、高速回転時に
おいて弱め界磁制御となり、モータ電流を増加させてト
ルクを増加させることができる。特に、脱水高速回転時
にｄ軸電流設定値−Ｉｄｓを増加させると脱水回転数を
高く設定することができ、脱水率を高くすることができ
る。

【００６５】また、洗い撹拌運転時においても回転数を
高く設定する場合には、ｄ軸電流設定値−Ｉｄｓを増加
させると、高回転数においてトルクを増加させることが
でき、布量が多い場合でもトルクを大きくすることがで
き、洗浄率を高くすることができる。

【００６６】このようにすると、低速回転領域ではｄ軸
電流設定値Ｉｄｓをほぼ零に設定して制御するので最大
効率で運転でき、高回転領域でｄ軸電流設定値−Ｉｄｓ
を大きくして高トルク運転するので、脱水運転、あるい
は、洗い運転においてモータ効率を上昇することができ
る。

【００６７】図１１は、布量に応じて、回転数に対応す
るｄ軸電流設定値−Ｉｄｓを変える場合を示し、曲線Ａ
は布量検知手段６９による判定結果が大の場合、曲線Ｂ
は布量が小と判定した場合である。布量が多い場合に
は、高トルクが必要なので、高回転数でｄ軸電流設定値
−Ｉｄｓを増加し、布量が少ない場合には高トルクは必
要なく、ｄ軸電流設定値−Ｉｄｓの増加率を減らしてト
ルクを減らし布傷みを減少し、かつ、モータ効率を向上
することができる。

【００６８】特に、一家庭における日常の洗濯布量は２
〜４ｋｇの範囲なので、ｄ軸電流設定値−Ｉｄｓを減ら
すことにより、高効率でモータ４を回転制御することが
でき、モータ４の発熱を減らして省エネルギー化ができ
る。

【００６９】図１２は、モータ電流Ｉｍをｄ軸電流とｑ
軸電流に分解したベクトル図で、ｄ軸電流を負の方向に
増加させた弱め界磁制御、いわゆる進角制御を示す。−
Ｉｄｓ、Ｉｑｓはベクトル制御のそれぞれの設定値であ
る。ｑ軸電流を負に設定するとブレーキとなり、一般的
に、Ｉｑが負で、Ｉｄが正の場合は、直流電源側に発電
エネルギーが回生される回生ブレーキとなり、Ｉｑ、Ｉ
ｄが負の場合には、モータ内部抵抗で発電エネルギーが
消費されるダイナミックブレーキとなる。

【００７０】よって、ｄ軸電流とｑ軸電流に分解してＩ
ｄｓ、Ｉｑｓを適当に設定してベクトル制御を行うこと
によりブレーキ制御と発電エネルギーの制御が容易とな
る特徴がある。

【００７１】（実施例２）図１３に示すように、制御手
段６’は、上記実施例１の制御手段６に、起動制御手段
７０と、変調度制御手段７１と、電圧制御手段７２を追
加している。

【００７２】起動制御手段７０はモータ駆動起動時に各
種初期値の設定、ソフトスタートからフィードバック制
御への切換を行うもので、起動時にはモータ４に所定の
電圧を印加し、回転起動してから所定回転、あるいは、
所定電気角回転してからフィードバック制御を行う。変
調度制御手段７１はモータ起動時、モータ印加電圧の変
調度Ａｍとモータ誘起電圧Ｅｃと印加電圧の位相θａを
直接制御する。電圧設定手段７２は、起動時にＰＷＭ制
御手段６５への電圧制御信号Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを直接制
御するものである。他の構成は上記実施例１と同じであ
る。

【００７３】上記構成において動作を説明する。図１４
は、本発明による起動制御サブルーチンで、ｑ軸電流Ｉ
ｑ、ｄ軸電流Ｉｄを検知してフィードバック制御するま
での制御内容を示し、図６のステップ２０２に示す起動
制御サブルーチンと同じ位置におかれる。

【００７４】ステップ６００より起動制御サブルーチン
が開始し、ステップ６０１にて初期印加電圧等の各種初
期設定を行い、つぎにステップ６０２に進んでロータ１
回転内の処理かロータ１回転以上の処理か判別し、１回
転内ならばステップ６０３に進み、ロータ位置検出手段
４ａの信号により１２０度通電と呼ばれる方形波駆動を
行う。回転起動前後には６０度ごとの位置信号間の位置
推定が困難なため、１２０度通電の方がトルクを大きく
できるためである。

【００７５】つぎに、ロータ１回転以上ならばステップ
６０４に進んで正弦波駆動設定し、ステップ６０５に進
みロータ位置信号に対応した正弦波出力出力電圧を印加
する。位置信号と出力電圧のタイミングは、図２に示す
波形関係で、モータ誘起電圧Ｅｃとほぼ同じか、わずか
に進んでも、電気角θａは３０度以内の電圧波形を強制
的に印加する。

【００７６】つぎに、ステップ６０６に進んでキャリヤ
信号割込の有無を判定し、割込信号有ならばステップ６
０７に進んでキャリヤ信号割込サブルーチンを実行し、
割込信号がなければステップ６０８に進んで位置信号割
込の有無を判定し、割込信号有ならばステップ６０９に
進んで位置信号割込サブルーチンを実行し、割込信号が
なければステップ６１０に進んで回転数が所定回転数Ｎ
１に達したかどうか判定する。

【００７７】所定回転数Ｎ１に達しなければステップ６
１１に進んでトランジスタ導通比を増加させ、正弦波変
調度を大きくするか、１２０度通電の場合は、トランジ
スタ通電比を大きくしてモータ印加電圧を増加させる。
所定回転数Ｎ１以上ならばステップ６１２に進んでサブ
ルーチンをリターンする。

【００７８】所定回転数以上でベクトル制御を行うよう
にすると、電流検出手段５の周波数特性を直流成分まで
広げる必要がなく、低価格の交流電流トランスを使用で
きるようになり、直流電流トランスに比べて大幅な価格
低減が可能となる。また、ソフトスタートにより滑らか
な起動電流制御が可能となるので、過度応答による直流
成分がほとんどなくなり、交流電流トランスによりｄ軸
電流、ｑ軸電流がほぼ正確に検出できるようになる。

【００７９】ステップ６０７のキャリヤ信号割込サブル
ーチンは、図７とほぼ同じであり、ステップ３０８とス
テップ３０８は不要である。このとき、キャリヤ信号ご
とにロータ位置電気角を推定し、３相／２相ｄｑ変換を
行い、ｄ軸電流、ｑ軸電流を求め、データをメモリす
る。モータ誘起電圧ＥＣと２相／３相ｄｑ逆変換後の出
力電圧がほぼ同相となるＶｄ、Ｖｑに設定できるなら
ば、そのままフローチャートを使用できる。また、ステ
ップ６０９の位置信号割込サブルーチンは、図８に示す
フローチャートと同じである。

【００８０】起動制御サブルーチンリターン後に、ベク
トル制御に移行した後の制御は、上記実施例１に示した
制御内容と同様であり、回転数に応じてｄ軸電流を制御
する。３相／２相ｄｑ変換して求めたｄ軸電流、ｑ軸電
流を用いてベクトル制御に移行する。ｄ軸電流、ｑ軸電
流の変換はキャリヤ周波数毎に行うことができるが、変
動要素が大きいので少なくとも電気角１サイクル（３６
０度）は必要である。

【００８１】本実施例では、所定回転数まで上昇してか
ら起動制御サブルーチンを抜ける例を示したが、正弦波
駆動に移行してから電気角３６０度以降にベクトル制御
に移行すると制御応答速度を高くすることができ、ま
た、ベクトル制御の特徴をより引き出せる。

【００８２】１２０度通電から正弦波への移行を電気角
にして３６０度の２倍に設定し、その後、一定変調度正
弦波駆動からベクトル制御への移行を３６０度に設定す
ると、３６０度の３倍の電気角でベクトル制御に移行で
きる。このときの制御単位は電気角となり、８極の直流
ブラシレスモータの場合、電気角３６０度の４倍でロー
タ１回転なので、３／４回転でベクトル制御への移行が
可能であり、起動時に高速で回転制御が可能となる。

【００８３】６０度ごとの割込信号により回転数推定を
行うとさらに高速の応答制御が可能となるが、ホールＩ
Ｃの位置ずれによる回転数誤差が大きくなるので、基準
のホールＩＣを用いた回転数演算、すなわち、電気角３
６０度毎の回転数検知が誤差が少なく優れている。

【００８４】以上述べた如く本発明の特徴は、直流ブラ
シレスモータのモータ電流を検出して、磁束に対応した
電流成分とトルクに対応した電流成分に分解してベクト
ル制御するものであり、低速回転ではトルクに対応した
電流成分を主として制御して最大効率で制御し、高速回
転では磁束に対応した電流成分を負の方向に増加させて
弱め界磁制御を行うことにより電流を大きくして最大ト
ルク制御を行うことによりモータ特性を向上させ、洗濯
運転の効率を高めることができ、モータ４の小型化が可
能となる。

【００８５】特に、洗濯機の撹拌翼を駆動する場合は、
流体負荷に近いので回転数が増加するほどトルクが増大
し、従来の制御では高回転で撹拌翼が停止する場合があ
ったが、ベクトル制御により高回転でもトルクを出せる
ので洗浄率を高めることができる。また、脱水運転にお
いても高回転で洗濯兼脱水槽を回転できるので、小型の
モータでも脱水率を高めることができる。

【００８６】また、モータ回転起動時に、所定電圧を印
加してモータ電流より磁束に対応した電流成分とトルク
に対応した電流成分に分解し、所定回転数あるいは所定
回転角度に達した後、ベクトル制御による電流フィード
バック制御に移行すれば、滑らかなトルク制御が可能と
なり、回転数制御のオーバーシュートや異常回転を減ら
すことができ、衣類の布傷みを減らすことができる。

【００８７】また、電流検出手段５に交流電流トランス
を使用でき、低価格の洗濯機のモータ駆動装置を実現で
きる。

【００８８】

【発明の効果】以上のように本発明の請求項１に記載の
発明によれば、交流電源と、前記交流電源に接続した整
流回路と、前記整流回路の直流電力を交流電力に変換す
るインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動さ
れ撹拌翼あるいは洗濯兼脱水槽を駆動するモータと、前
記モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段
と、前記モータの電流を検出する電流検出手段と、前記
インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御
手段は、前記モータ電流を磁束に対応した電流成分とト
ルクに対応した電流成分に分解し、前記モータの制御行
程に応じて前記磁束に対応した電流成分と前記トルクに
対応した電流成分をそれぞれ制御するようにしたから、
モータのトルク−回転数特性を変えることができ、定ト
ルク制御が可能となり、高速回転時のトルクアップ、あ
るいは、低速回転時の効率改善が可能となるので、モー
タを小型化できるとともに省エネルギーを実現すること
ができる。

【００８９】また、請求項２に記載の発明によれば、制
御手段は、モータの回転数に応じて磁束に対応した電流
成分とトルクに対応した電流成分をそれぞれ制御するよ
うにしたから、モータのトルク−回転数特性を変えるこ
とができる。

【００９０】また、請求項３に記載の発明によれば、制
御手段は、モータの高速回転時に、磁束に対応した電流
成分を負の方向に増加させるようにしたから、モータの
高速回転時のトルクアップが可能となり、正確な弱め界
磁制御ができる。

【００９１】また、請求項４に記載の発明によれば、制
御手段は、モータの低速回転時に、磁束に対応した電流
成分をほぼ零となるようにしたから、効率の悪いモータ
低速回転時において最大効率運転が可能となる。

【００９２】また、請求項５に記載の発明によれば、制
御手段は、洗濯兼脱水槽を駆動する脱水行程のモータ高
速回転時において磁束に対応した電流成分を負の方向に
増加させるようにしたから、弱め界磁制御によるモータ
高速回転時のトルクアップが可能となり、脱水運転時に
高速回転まで制御できるので、脱水回転数を上げて脱水
率を大きくすることがてきる。

【００９３】また、請求項６に記載の発明によれば、制
御手段は、撹拌翼を駆動する洗濯行程のモータ高速回転
時において磁束に対応した電流成分を負の方向に増加さ
せるようにしたから、弱め界磁制御によるモータ高速回
転時のトルクアップが可能となり、撹拌運転時に高速回
転まで制御できるので、水流を強くして洗浄性能を高め
ることができる。

【００９４】また、請求項７に記載の発明によれば、洗
濯脱水槽内の衣類の布量を検知する布量検知手段を備
え、制御手段は、前記布量検知手段により検知した布量
に応じて、磁束に対応した電流成分とトルクに対応した
電流成分をそれぞれ制御するようにしたから、布量に応
じた弱め界磁制御によるモータ高速回転時のトルクアッ
プが可能となり、布量が多い場合でも高速回転まで制御
でき、洗浄性能を向上させ、さらに、脱水運転時の脱水
率を向上することができる。

【００９５】また、請求項８に記載の発明によれば、制
御手段は、モータ回転起動時にモータ回転を制御する起
動制御手段を備え、回転起動時にはモータ印加電圧を直
接制御し、その後、磁束に対応した電流成分とトルクに
対応した電流成分をそれぞれ制御するようにしたから、
起動時の電流を低くして起動トルクを抑えるソフトスタ
ートが容易となり、その後の電流フィードバック制御へ
の移行を滑らかにして回転数の異常上昇を抑えることが
できる。

【００９６】また、請求項９に記載の発明によれば、制
御手段は、モータ回転起動時にモータ回転を制御する起
動制御手段を備え、回転起動時にはモータ印加電圧を直
接制御し、その後、回転数に応じて磁束に対応した電流
成分とトルクに対応した電流成分をそれぞれ制御するよ
うにしたから、電流フィードバック制御への移行を滑ら
かにして回転数の異常上昇を抑えるだけではなく、電流
検出手段に低価格の交流電流トランスを使用することが
できるので、高性能低価格のモータ駆動装置を実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の洗濯機のモータ駆動装
置のブロック図

【図２】同洗濯機のモータ駆動装置のタイムチャート

【図３】同洗濯機のモータ駆動装置の制御手段の記憶手
段の電気角に対応するメモリデータを示す図

【図４】同洗濯機のモータ駆動装置の洗い行程のフロー
チャート

【図５】同洗濯機のモータ駆動装置の脱水行程のフロー
チャート

【図６】同洗濯機のモータ駆動装置のモータ駆動サブル
ーチンのフローチャート

【図７】同洗濯機のモータ駆動装置のキャリヤ信号割込
サブルーチンのフローチャート

【図８】同洗濯機のモータ駆動装置の位置信号割込サブ
ルーチンのフローチャート

【図９】同洗濯機のモータ駆動装置の回転数制御サブル
ーチンのフローチャート

【図１０】同洗濯機のモータ駆動装置のモータ回転数と
ｄ軸電流設定値Ｉｄｓの関係図

【図１１】同洗濯機のモータ駆動装置の布量に応じたモ
ータ回転数とｄ軸電流設定値Ｉｄｓの関係図

【図１２】同洗濯機のモータ駆動装置のモータ電流をｄ
軸電流とｑ軸電流に分解したベクトル図

【図１３】本発明の第２の実施例の洗濯機のモータ駆動
装置のブロック図

【図１４】同洗濯機のモータ駆動装置の起動制御サブル
ーチンのフローチャート

【符号の説明】

１ 交流電源 ２ 整流回路 ３ インバータ回路 ４ モータ ４ａ ロータ位置検出手段 ５ 電流検出手段 ６ 制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 玉江 貞之 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 萩原 久 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3B155 AA10 BA03 BA14 BB05 BB08 BB10 BB15 BB18 CB06 HB10 KA02 KA33 KB08 KB11 LA04 LA11 LB18 LB19 LC15 LC28 MA06 MA07 MA08 5H560 AA10 BB04 BB07 BB12 DA03 DA19 DB20 DC12 EB01 EC01 HA01 RR10 SS07 TT15 UA01 XA02 XA04 XA12 XA13 5H576 AA12 BB02 CC05 DD07 EE01 EE02 EE04 EE11 EE19 GG02 GG04 HB02 JJ02 JJ03 LL22 LL45

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交流電源と、前記交流電源に接続した整
   流回路と、前記整流回路の直流電力を交流電力に変換す
   るインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動さ
   れ撹拌翼あるいは洗濯兼脱水槽を駆動するモータと、前
   記モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段
   と、前記モータの電流を検出する電流検出手段と、前記
   インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御
   手段は、前記モータ電流を磁束に対応した電流成分とト
   ルクに対応した電流成分に分解し、前記モータの制御行
   程に応じて前記磁束に対応した電流成分と前記トルクに
   対応した電流成分をそれぞれ制御するようにした洗濯機
   のモータ駆動装置。
2. 【請求項２】 制御手段は、モータの回転数に応じて磁
   束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分をそ
   れぞれ制御するようにした請求項１記載の洗濯機のモー
   タ駆動装置。
3. 【請求項３】 制御手段は、モータの高速回転時に、磁
   束に対応した電流成分を負の方向に増加させるようにし
   た請求項１記載の洗濯機のモータ駆動装置。
4. 【請求項４】 制御手段は、モータの低速回転時に、磁
   束に対応した電流成分をほぼ零となるようにした請求項
   １記載の洗濯機のモータ駆動装置。
5. 【請求項５】 制御手段は、洗濯兼脱水槽を駆動する脱
   水行程のモータ高速回転時において磁束に対応した電流
   成分を負の方向に増加させるようにした請求項１記載の
   洗濯機のモータ駆動装置。
6. 【請求項６】 制御手段は、撹拌翼を駆動する洗濯行程
   のモータ高速回転時において磁束に対応した電流成分を
   負の方向に増加させるようにした請求項１記載の洗濯機
   のモータ駆動装置。
7. 【請求項７】 洗濯脱水槽内の衣類の布量を検知する布
   量検知手段を備え、制御手段は、前記布量検知手段によ
   り検知した布量に応じて、磁束に対応した電流成分とト
   ルクに対応した電流成分をそれぞれ制御するようにした
   請求項１記載の洗濯機のモータ駆動装置。
8. 【請求項８】 制御手段は、モータ回転起動時にモータ
   回転を制御する起動制御手段を備え、回転起動時にはモ
   ータ印加電圧を直接制御し、その後、磁束に対応した電
   流成分とトルクに対応した電流成分をそれぞれ制御する
   ようにした請求項１記載の洗濯機のモータ駆動装置。
9. 【請求項９】 制御手段は、モータ回転起動時にモータ
   回転を制御する起動制御手段を備え、回転起動時にはモ
   ータ印加電圧を直接制御し、その後、回転数に応じて磁
   束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分をそ
   れぞれ制御するようにした請求項１記載の洗濯機のモー
   タ駆動装置。