JP2016202593A - 洗濯機のモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】洗濯機のモータ制御装置において、ブレーキ運転時に回生電圧を抑制し短時間で停止する減速制御をすること。【解決手段】制御手段6は、ロータ位置検出手段4aより算出されたモータ回転数を所望の指令回転数となるように電流指令値を生成する速度制御と、モータ4のモータ電流を磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分とに分解し、それぞれ所望の値となるように制御するベクトル制御を実施し、前記速度制御は、モータ4のブレーキ運転において減速時に発生する回生エネルギーを、磁束に対応した電流成分の電流指令値を生成することでモータ4とインバータ回路3内で熱エネルギーとして消費することにより、減速時に発生する回生電圧によるインバータ回路3に入力する電圧の昇圧を抑制し、インバータ回路3を保護し、かつ短時間でモータ4の停止を行うことができる。【選択図】図1
Description
本発明は、インバータ回路によりモータを駆動する洗濯機のモータ制御装置に関するものである。
洗濯機を駆動するためのモータ制御装置において、減速制御を行う際は、モータの回転に伴い発生する運動エネルギーを消費しなければ、電源側に高電圧がかかり、信頼性の点で問題である。特許文献1には、減速中の回転数の変化に応じて位相角を制御し、回生電圧を熱エネルギーとして消費することで、昇圧を抑制する手段を備えた洗濯機が開示されている。
しかしながら、前記従来の洗濯機のモータ制御装置による制御では、以下のような課題があった。回生電圧の昇圧を抑制する目的に対し、直接的に電圧を検出せず、回転数を用いて間接的に制御を行っているため、負荷変動や電源電圧の変動などにより回生電圧が変動した際に対応できないという課題があり、所望の電圧以下に制御することが困難であった。
本願発明は、前記従来の課題を解決するもので、減速時に発生する回生電圧による電圧の昇圧を抑制し得る洗濯機のモータ制御装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る洗濯機のモータ制御装置は、電源に接続される整流回路と、前記整流回路の直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動され洗濯槽等を駆動するブラシレスモータと、前記ブラシレスモータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記ブラシレスモータのモータ電流を検出する電流検出手段と、前記インバータ回路に入力する電圧を検出する電圧検出手段と、前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ロータ位置検出手段より算出されたモータ回転数を所望の指令回転数となるように電流指令値を生成する速度制御と、前記ブラシレスモータのモータ電流を磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分とに分解してそれぞれ前記電流指令値となるように制御するベクトル制御とを実施し、前記制御手段が行う速度制御は、前記ブラシレスモータのブレーキ運転において減速時に発生する回生エネルギーを、前記磁束に対応した電流成分の電流指令値を生成することで前記ブラシレスモータと前記インバータ回路内で熱エネルギーとして消費することにより、減速時に発生する回生電圧による前記インバータ回路に入力する電圧の昇圧を抑制することを特徴とする。
本発明の洗濯機のモータ制御装置は、減速時に発生する回生エネルギーを、ブラシレスモータとインバータ回路内で熱エネルギーとして消費することが可能となり、負荷や電源電圧が変動する条件下でも、ブラシレスモータを短時間で停止させることができる。回生電圧によるインバータ回路に入力される電圧の昇圧を抑制することが可能となり、所望の
電圧の範囲内でブレーキ制御をすることができるため、インバータ回路を保護し、洗濯機の信頼性を向上させることができるとともに、インバータ回路に印可する電圧に対し、必要以上に高い耐電圧の部品を選定する必要がないため、合理的な洗濯機のモータ制御装置を提供することができる。
電圧の範囲内でブレーキ制御をすることができるため、インバータ回路を保護し、洗濯機の信頼性を向上させることができるとともに、インバータ回路に印可する電圧に対し、必要以上に高い耐電圧の部品を選定する必要がないため、合理的な洗濯機のモータ制御装置を提供することができる。
第1の発明は、電源に接続される整流回路と、前記整流回路の直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動され洗濯槽等を駆動するブラシレスモータと、前記ブラシレスモータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記ブラシレスモータのモータ電流を検出する電流検出手段と、前記インバータ回路に入力する電圧を検出する電圧検出手段と、前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ロータ位置検出手段より算出されたモータ回転数を所望の指令回転数となるように電流指令値を生成する速度制御と、前記ブラシレスモータのモータ電流を磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分とに分解してそれぞれ前記電流指令値となるように制御するベクトル制御とを実施し、前記制御手段が行う速度制御は、前記ブラシレスモータのブレーキ運転において減速時に発生する回生エネルギーを、前記磁束に対応した電流成分の電流指令値を生成することで前記ブラシレスモータと前記インバータ回路内で熱エネルギーとして消費することにより、減速時に発生する回生電圧による前記インバータ回路に入力する電圧の昇圧を抑制する構成とする。
これにより、負荷や電源電圧が変動する条件下でも、ブラシレスモータを短時間で停止させることができる。また、回生電圧によるインバータ回路に入力される電圧の昇圧を抑制することができるので、インバータ回路を保護し洗濯機の信頼性を向上させることができるとともに、インバータ回路に印可する電圧に対し、必要以上に高い耐電圧の部品を選定する必要がないため、合理的な洗濯機のモータ制御装置を実現することができる。
第2の発明は、上記第1の発明において、前記制御手段が行う速度制御は、前記電圧検出手段によって検出される検出電圧が所望の電圧値となるように、前記磁束に対応した電流成分の電流指令値を生成することにより、回生電圧の上昇率に応じて熱エネルギーとして消費する量を決め、負荷や電源電圧のばらつきで減速時の回生電圧が変動しても、インバータ回路に入力される電圧を昇圧せずに減速することができる。また、回生電圧を直接的に検出し、制御に使用しているため、負荷や電源電圧が変動する条件下でも、インバータ回路を保護し、短時間で停止するモータ制御装置を実現することができる。
第3の発明は、上記第2の発明において、前記制御手段が行う速度制御は、前記電圧検出手段を用いて検出した加速及び一定速時の最小電圧値を電圧指令値とし、前記電圧指令
値に比べ減速中の前記検出電圧が低いと判定した場合、前記磁束に対応した電流成分の電流指令値を0とすることにより、低回転時など回生電圧が低いときは電流を熱エネルギーにより消費させる必要がなく、減速トルクを最大化して効率よく停止することが可能となる。
値に比べ減速中の前記検出電圧が低いと判定した場合、前記磁束に対応した電流成分の電流指令値を0とすることにより、低回転時など回生電圧が低いときは電流を熱エネルギーにより消費させる必要がなく、減速トルクを最大化して効率よく停止することが可能となる。
第4の発明は、上記第2の発明において、前記制御手段が行う速度制御は、前記電圧検出手段を用いて検出した加速及び一定速時の最小電圧値を電圧指令値とし、前記電圧指令値に比べ減速中の前記検出電圧が高いと判定した場合、前記電圧指令値と前記減速中の検出電圧との偏差に所定の定数を乗じた値を、前記磁束に対応した電流成分の電流指令値とすることにより、低負荷時に比べ高負荷時は目標電圧値より小さい値となるため、より多くの電流を熱エネルギーとして消費し、所望の回生電圧の範囲内で制御することでインバータ回路に入力される電圧の昇圧を回避し、インバータ回路を保護し洗濯機の信頼性を損なわず、さらに停止時間を短縮することができる。
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1の洗濯機のモータ制御装置の一部ブロック化した回路図である。図1に示すように、交流電源1(電源)は、整流回路2に交流電圧を加え、整流回路2は整流器20とコンデンサ21により直流電圧に変換し、直流電圧をインバータ回路3に加える。
図1は、本発明の実施の形態1の洗濯機のモータ制御装置の一部ブロック化した回路図である。図1に示すように、交流電源1(電源)は、整流回路2に交流電圧を加え、整流回路2は整流器20とコンデンサ21により直流電圧に変換し、直流電圧をインバータ回路3に加える。
インバータ回路3は、6個のパワースイッチング半導体と逆並列ダイオードよりなる3相フルブリッジインバータ回路により構成し、通常、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)と逆並列ダイオードおよびその駆動回路と保護回路を内蔵したインテリジェントパワーモジュール(以下、IPMという)で構成している。パワースイッチング半導体はIGBTの他、金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ(MOSFET)などで構成しても良い。インバータ回路3の構成は、よく知られたものと同様であるので、詳しい説明は省略する。
インバータ回路3の出力端子にモータ4を接続し、撹拌翼(図示せず)または洗濯兼脱水槽(図示せず)等(洗濯槽等)を駆動する。モータ4は、ブラシレスモータにより構成し、回転子(ロータ)を構成する永久磁石と固定子との相対位置(回転子位置)をロータ位置検出手段4aにより検出する。ロータ位置検出手段4aは、通常、3個のホールICにより構成し、電気角60度ごとの位置の出力基準信号H1〜H3を検出する。
電流検出手段5は、モータ4のモータ電流Iu、Iv、Iwを検出するもので、通常はシャント抵抗5a、5bを用いる。また、直流電流を含む低周波数から測定可能な直流電流トランスや、交流電流トランスでも検出可能である。また、3相モータの場合、2相の電流(例えばIu、Iv)を求め、キルヒホッフの法則(Iu+Iv+Iw=0)より残りの1相の電流(Iw)を求める方法が一般的である。
なお、ロータ位置検出手段4aは、出力基準信号H1〜H3を元にロータの位置を検出しているが、ホールICを用いず、モータの相電流と3相モータ駆動制御電圧からロータ位置を演算により検出する方法でもよい(図示せず)。
制御手段6は、ロータ位置検出手段4aと電流検出手段5によりインバータ回路3をベクトル制御してモータ4の回転を制御するものである。
制御手段6は、マイクロコンピュータと、マイクロコンピュータに内蔵したインバータ制御タイマー(PWMタイマー)、高速A/D変換回路、メモリ回路(ROM、RAM)等より構成し、ロータ位置検出手段4aの出力信号より電気角を検知する電気角検知手段60と、電流検出手段5の出力信号と電気角検知手段60の信号より磁束に対応した電流成分Id(d軸電流)とトルクに対応した電流成分(トルク電流)Iq(q軸電流)に分解する3相/2相dq変換手段61と、静止座標系から回転座標系に変換、あるいは逆変換するのに必要な正弦波データ(sin、cosデータ)を格納する記憶手段62と、磁束に対応した電圧成分Vdとトルクに対応した電圧成分Vqを3相モータ駆動制御電圧Vu、Vv、Vwに変換する2相/3相dq逆変換手段63と、3相モータ駆動制御電圧Vu、Vv、Vwに応じてインバータ回路3のIGBTのスイッチングを制御するPWM制御手段64などを備えている。
さらに、行程に応じてモータ4の起動、停止、回転数、および制動等を制御する設定変更手段65と、ロータ位置検出手段4aの出力信号より回転数を検知する回転数検知手段66と、回転数検知手段66によって検知された検知回転数nと設定変更手段65によって設定された設定回転数Nsを参照してトルクに対応した電流成分であるトルク電流Iqのq軸電流指令値Iqsを決定するトルク電流制御手段67と、設定変更手段65からのd軸(direct−axis)電流指令値Ids、トルク電流制御手段67からのq軸(quadrature−axis)電流指令値Iqsと、3相/2相dq変換手段61より演算したIdとIqをそれぞれ比較し、モータ電流を制御するための磁束に対応した電圧成分Vdとトルクに対応した電圧成分Vqを演算するモータ電流制御手段68と、整流回路2の電圧を検出する電圧検出手段69とを備えている。
磁束に対応した電圧成分Vdとトルクに対応した電圧成分Vqから逆変換して得られる2相/3相dq逆変換手段63からの入力(3相モータ駆動制御電圧Vu、Vv、Vw)に応じて、PWM制御手段64はインバータ回路3に制御信号を出力する。
トルクに対応したq軸電流Iqがq軸電流指令値Iqsとなるようにフィードバック制御することにより定トルク制御が可能となる。しかし、回転数が上昇すると、モータ誘起電圧が上昇してトルク電流Iqが増加しなくなるので、回転数に応じてd軸電流Idを増加させる、いわゆる弱め磁束制御によりq軸電流Iqも増加させることができ、トルクを増加させることができる。
図2はモータ制御装置動作時の各部の波形関係を示し、ロータ位置検出手段4aの出力基準信号H1、H2、H3のエッジ信号は60度ごとに変化して、各部状態信号より360度を6分割した角度が判別できる。出力基準信号H1がローからハイとなるハイエッジを基準電気角0度として示し、モータ4のU相巻線誘起電圧Ecは、出力基準信号H1から30度遅れた波形となる。U相モータ電流IuとU相巻線誘起電圧Ecの位相を同じにすると、最大効率が得られる。U相巻線誘起電圧Ecがq軸と同等軸となり、d軸は90度遅れている。q軸電流は、モータ誘起電圧位相と同相なので、トルク電流と呼ばれる。
図2において、U相モータ電流Iuは、U相巻線誘起電圧Ecよりわずかに進んで、モータ印加電圧Vuは、U相巻線誘起電圧Ecより30度進んだ波形を示す。Vcは、PWM制御手段64内で生成される鋸歯状(または三角波)波形のキャリヤ信号で、Vuは、正弦波状のU相制御電圧でキャリヤ信号VcとU相制御電圧Vuを比較したPWM信号UをPWM制御手段64内で発生させ、インバータ回路3のU相上アームトランジスタの制御信号として加える。ckは、キャリヤ信号Vcの同期信号で、キャリヤカウンタがカウントアップしてオーバーフローしたときの割込信号である。
モータ4のロータ磁石軸とステータの磁束軸が一致した電気角をd軸として基準電気角
0度として静止座標系から回転座標系への座標変換、すなわち、dq変換を行うので、電気角検知手段60は、ロータ位置検出手段4aの出力基準信号H1、H2、H3より30度、90度、150度等の電気角を検知し、60度毎以外は推定により電気角θを求める。
0度として静止座標系から回転座標系への座標変換、すなわち、dq変換を行うので、電気角検知手段60は、ロータ位置検出手段4aの出力基準信号H1、H2、H3より30度、90度、150度等の電気角を検知し、60度毎以外は推定により電気角θを求める。
一般的に、磁束に対応した電流成分をd軸電流Idと呼び、永久磁石の磁束と界磁の磁束が同軸上で永久磁石が界磁に吸引された状態なので、トルクは零となる。また、d軸から電気角で90度の角度で誘起電圧位相と同じ位相となり、トルク最大となる軸をq軸と呼び、トルクに対応した電流成分なので、q軸電流Iqと呼ぶ。さらに、d軸電流Idを負の方向に増加させると、d軸上の界磁磁束を弱めることと等価となるので、弱め界磁制御、あるいは弱め磁束制御(または磁束弱め制御)と呼ばれる。また、d軸電流Idとq軸電流Iqに分解してそれぞれ独立に制御するので、ベクトル制御と呼ばれる。
3相/2相dq変換手段61は、モータ電流Iu、Iv、Iwを数式1によりd軸電流Idとq軸電流Iqに変換するもので、電気角θに対応して検出したモータ電流瞬時値よりId、Iqを演算する。
記憶手段62には、sinθとcosθのデータを記憶しているので、電気角データに対応したデータを呼び出して積和演算を行うことにより、d軸電流Idとq軸電流Iqに分解できる。電気角θの検知とモータ電流瞬時値の検出は、キャリヤ信号に同期して行うもので、後述するフローチャートに従い、詳細な説明を行う。
回転数検知手段66は、ロータ位置検出手段4aの出力基準信号H3よりモータ回転数を検知し、回転数信号を設定変更手段65、トルク電流制御手段67に加える。設定変更手段65は、モータ4の回転数の設定、回転数に応じたd軸電流指令値Idsの設定、トルク電流制御手段67への設定回転数Nsの設定を行なうとともに、モータ電流制御手段68にd軸電流指令値Idsを加える。なお、出力基準信号は、H1、H2をそれぞれ使用してもよいし、また、H1〜H3の信号から求めた回転数の平均値を用いてもよい(図示せず)。
トルク電流制御手段67は、検知回転数nと設定回転数Nsを比較する回転数比較手段67aと、検知回転数nと設定回転数Nsとの誤差信号Δnと、回転数の変化率(加速度)に応じてq軸電流指令値Iqsを制御するトルク電流設定手段67bと、q軸電流指令値Iqsの値に対し、現在の検知回転数nとの関数より導出される最大Iqsの値と比較し、制限を掛けるIq指令リミッタ部67cより構成される。
トルク電流設定手段67bは、誤差信号Δnに応じてq軸電流指令値IqsをPI制御する、いわゆる、回転数制御電流マイナーループ制御を行う。PI制御の際のゲインなどの設定切り換えについては設定変更手段65からの指示を受けるもので、後述するフローチャートに従い説明を行う。
モータ電流制御手段68は、3相/2相dq変換手段61の出力信号Iq、Idと指令値Iqs、Idsをそれぞれ比較して制御電圧信号Vq、Vdを出力するもので、q軸電流比較手段68a、q軸電圧設定手段68b、d軸電流比較手段68c、d軸電圧設定手段68dより構成し、q軸電流Iqとd軸電流Idをそれぞれ制御する電圧信号Vq、Vdを生成する。
d軸電流指令値Idsは、設定変更手段65からモータ電流制御手段68に信号が加えられるもので、埋め込み磁石モータの場合には、回転数に応じてd軸電流指令値Idsを増加させて弱め界磁制御を行う。表面磁石モータの場合には、通常、d軸電流指令値Idsは零に設定し、高回転数駆動の場合にd軸電流指令値Idsを増加させる。本実施の形態では、交流電源1から整流回路2に流入する電流を制限するための説明であり、表面磁石モータでは、d軸電流指令値Idsは零近くの所定の値に設定するため、以降、d軸電流指令値Idsについては特に記載しないこととする。
2相/3相dq逆変換手段63は、電圧信号Vq、Vdより3相モータ駆動制御電圧Vu、Vv、Vwを数式2によって演算するもので、キャリヤ信号に同期して、電気角検知手段60により検知した電気角θに対応した正弦波状の信号をPWM制御手段64に加える。記憶手段62に記憶したsinθ、cosθのデータを呼び出して行う積和演算の方法は、3相/2相dq変換手段61の演算とほぼ同じである。
上記構成の洗濯機のモータ制御装置について、図3から図10を参照しながら動作、作用を説明する。
図3は、本実施の形態における洗い工程のモータ制御の切り替わりを示すフローチャートで、ステップ100により、洗濯機のモータ4の速度制御を行うためのモータ制御を開始する。制御の第一段階では、ステップ101にて電圧制御を実施して、モータ4の起動を制御する。モータ4の起動時には、電流検知を高精度に実施できないため、ベクトル制御が行えないが、モータ4の回転を検知してモータ4が起動したことを確認後、ステップ
102にて、回転数によらない初期のベクトル制御を実施する。
102にて、回転数によらない初期のベクトル制御を実施する。
起動直後は、回転数を高精度に検知することができないため、ステップ102では、トルク電流の設定値であるq軸電流指令値Iqsは、回転数によらない制御とし、さらに、モータ4が回転したことを電気角検知手段60による回転角度の検知により確認後、ステップ103にて、モータ4の回転数をPI制御する回転数制御電流マイナーループ制御を実施する。
図4によって、図3のステップ101の電圧制御によるモータ4の起動を説明する。電圧制御の時点では、モータ4が起動していない状態で電流が流れていない。そのため、電流検知の精度が得られず、ベクトル制御による制御が実施できない。
まず、ステップ200にて、電圧制御を開始した後、ステップ201にて電圧制御のための初期設定を実施する。この初期設定には、電圧制御時の電圧を規定する変調度が少なくとも含まれる。
ステップ202にて、前記変調度を電圧制御開始からの時間に応じて大きくしていき、ステップ203にて、前記変調度に応じた電圧をモータ4に印加することで、時間とともに徐徐にモータ印加電圧を大きくすることで、モータ4のソフトスタートを行う。
ステップ204にて、電圧制御開始からのモータ4の回転角度がモータ4が起動したと確認できる角度A°まで回った場合、電圧制御を終了し、次の初期ベクトル制御(図3に示すステップ102)を開始し、角度A°よりも回っていなかった場合は、ステップ202へ戻って変調度を上げてモータ4を駆動する処理を繰り返す。角度A°としては、ロータ位置検出手段4aからの信号が電気角60度ごとであるので、その3倍の電気角180度程度と設定すれば良い。
この電圧制御により、停止状態からの動作時の電流検知が行えない場合でも、モータ4の起動を行うことができ、角度A°を小さく設定することで、モータ4起動の後、即座に次のベクトル制御による制御を開始することができる。
次に、図5〜図7によって、ブレーキ運転時の動作フローおよびd軸電流指令値の生成方法について説明する。
図5のステップ301において、ブレーキ運転時か否かを判定し、ブレーキ運転時であれば、ステップ302へ、ブレーキ運転時以外は、ステップ303へ進む。
ステップ302では、現在のインバータ回路3に入力する電圧(以下、P電圧と呼ぶ)を電圧検出手段69によって検出し、P電圧指令値との偏差を算出する。
ステップ303では、速度制御周期毎にP電圧値の大小判定を行い、P電圧指令値を更新している。このときのP電圧指令値の設定方法については、後述する。なお、P電圧指令値の設定は、あらかじめインバータ回路3に用いられている部品の耐電圧制限値などの任意の値に設定することも可能であり、本実施の形態に限定されるものではない。
ステップ304では、現在P電圧値(P電圧検出値)とP電圧指令値との偏差に所定の定数を乗じた値を、d軸電流指令値Idsとして生成する。
一方、ステップ305では、加速中におけるd軸電流指令値Idsは、常に0としており、表面磁石型モータにおけるモータ効率最大で駆動するように設定する。
その後、ステップ306において、モータ制御が継続中ならば、ステップ301に戻り、速度制御を継続する。モータ制御が終了した場合は、速度制御を終了する。
ステップ303のP電圧指令値の更新のフローについて、図6を用いて説明する。P電圧指令値は、加速及び一定速中に速度周期毎に検出されるP電圧検出値の中で最も小さい値を代入している。本ステップにより、モータ制御装置の構成を変化させた場合、例えば整流回路2の電解コンデンサ(コンデンサ21)の容量を小さく変更し、P電圧が変動しやすくなった場合においても、加速時に電圧変動した最小値をP電圧指令値とすることにより、ブレーキ時の回生エネルギーに対して、より余裕を持たせた指令値を設定することができる。
ステップ401において、制御開始時から検出した最小P電圧と現在P電圧を比較し、最小P電圧よりも現在P電圧が小さい場合は、ステップ402へ進み、大きい場合は、ステップ403へ進む。ステップ402では、最小P電圧値を現在P電圧でもって更新し、ステップ403では、最小P電圧は、更新せず保持する。そして、ステップ404にて、P電圧指令値に最小P電圧を代入し、減速時に使用する。
ステップ304のd軸電流指令値生成方法について、図7を用いて説明する。ステップ501において、現在P電圧とP電圧指令値とを比較し、現在P電圧が高い場合は、ステップ502にて、現在P電圧値(P電圧検出値)とP電圧指令値との偏差ΔVpを算出した後、ステップ503へ進み、低い場合はステップ504へ進む。ステップ503では、現在P電圧とP電圧指令値の偏差ΔVpにゲインKpを積算し、d軸電流指令値Idsを生成し、P制御を行う。ステップ504では、昇圧していないため、d軸電流指令値Idsは0として、モータ制御を行なう。
電流指令値に応じて行われるモータ駆動サブルーチンの制御に関しては、図8〜図10を用いて説明する。
図8において、ステップ600よりモータ駆動サブルーチンが開始すると、次にステップ601に進んで、キャリヤ信号割込の有無を判定する。キャリヤ信号割込とは、PWM制御手段64のキャリヤカウンタがオーバーフローすると発生する割込信号ckにより実行するもので、キャリヤ信号割込があった場合は、ステップ602に進んで、キャリヤ信号割込サブルーチンを実行する。
図9は、キャリヤ信号割込サブルーチンの詳細フローチャートを示し、ステップ700より、キャリヤ信号割込サブルーチンを開始し、ステップ701にて、割込信号ckをカウントする。
つぎに、ステップ702に進んで、電気角検知手段60によりロータ位置の電気角θを演算する。ロータ位置の電気角θは、別途求めたキャリヤ信号1周期当たりの電気角Δθとキャリヤカウンタのカウント値kを掛けた値k・Δθを、ロータ位置検出手段4aより検知できる60度ごとの電気角φを加えることで推定演算する。
モータ4を8極、キャリヤ周波数を15.6kHz、回転数を900r/minとすると、モータ駆動周波数は60Hzとなり、電気角60度内のキャリヤカウンタのカウント値kは、約43となる。よって、Δθは、約1.4度となる。モータ回転数が低い程、電気角60度内のカウント値kは高くなり、演算上の電気角検知分解能は向上するので、回転数が低く、精度が要求される場合でも問題はないことがわかる。
つぎに、モータ電流Iu、Ivを検出する。ステップ703に進んで、1回目のモータ電流検出を行ない、Iu1、Iv1を得る。電流検出1回では、ノイズが含まれる可能性があるので、ステップ704に進んで、再度検出し、Iu2、Iv2を得る。ステップ705にて、これら2回の検出値の平均値を求めて、ノイズを除去してモータ電流Iu、Ivを算出し、Iw=−(Iu+Iv)よりモータ電流Iwを演算する。
ここでは、ノイズ除去のために単純な二回平均値にてモータ電流Iu、Ivとしたが、この方式に限定されるものではない。たとえば、前回のキャリヤ信号割込の際に検出した電流と今回のキャリヤ信号割込の際に検出した電流との変化分を算出し、変化分を一定比率で低減して前回検出した電流に足し合わせるようなローパスフィルター機能を構成してノイズ除去を実施しても良い。
つぎに、ステップ706に進んで、3相/2相dq変換手段61によって電気角θとモータ電流Iu、Iv、Iwより、前記数式1に示した演算を行い、3相/2相dq変換を行い、d軸電流Id、q軸電流Iqを求める。つぎに、ステップ707に進んで、求められた電流値Id、Iqをメモリし、別途ベクトル制御データとして用いる。
次に、ステップ708に進んで、d軸制御電圧Vd、q軸制御電圧Vqを呼び出し、ステップ709に進んで、前記数式2に従い2相/3相dq逆変換手段63によって2相/3相dq逆変換を行い、3相制御電圧Vu、Vv、Vwを求める。この逆変換は、ステップ706と同じように、記憶手段62の電気角θに対応したsinθ、cosθデータを用い、積和演算を高速で行う。
つぎに、ステップ710に進んで、PWM制御手段64によって3相制御電圧Vu、Vv、Vwに対応したPWM制御を行い、ステップ711に進んで、サブルーチンを終了してリターンする。
PWM制御は、図2でも説明したように、U相、V相、W相各相に対応して、鋸歯状波(または三角波)のキャリヤ信号と制御電圧Vu、Vv、Vwを比較してインバータ回路3のIGBTオンオフ制御信号を発生させ、モータ4を正弦波駆動するもので、上アームトランジスタと下アームトランジスタの信号は、逆転された波形で、上アームトランジスタの導通比を増加させると、出力電圧は、正電圧が増加し、下アームトランジスタの導通比を増加させると、出力電圧は、負電圧が増加する。
導通比を50%にすると、出力電圧は零となる。電気角θに対応して制御電圧を正弦波状に変化させると、正弦波状の電流が流れる。正弦波駆動の場合、トランジスタの導通比を最大値100%にしたとき、出力電圧は、最大となり、変調度Amは100%で、導通比の最大値を50%にしたとき、出力電圧は、最低となり、変調度Amは0%と呼ぶ。
モータ電流をベクトル制御するための、3相/2相dq変換と2相/3相dq逆変換をキャリヤ信号毎に高速で実行するので、高速の電流制御が可能となり、さらに、キャリヤ信号毎にベクトル制御することにより、撹拌翼や洗濯兼脱水槽を負荷変動に対応して適切なトルク駆動することができる。
図8に戻って、キャリヤ信号割込サブルーチン(ステップ602)を実行した後、ステップ603に進み、位置信号割込の有無を判定する。ロータ位置検出手段4aの出力基準信号H1、H2、H3のいずれかの信号が変化すると、割込信号が発生し、ステップ604に進んで、図10に示す位置信号割込サブルーチンを実行する。図2に示すように、電気角60度ごとに割込信号が発生する。
ここで、図10に基づいて、位置信号割込サブルーチンについて説明する。ステップ800より、位置信号割込サブルーチンを開始し、ステップ801に進んで、出力基準信号H1、H2、H3を電気角検知手段60に入力して位置検出を行い、つぎに、ステップ802に進んで、位置信号よりロータ電気角θcを検出する。次に、ステップ803に進んで、キャリヤ信号割込サブルーチンでカウントしているカウント値kをkcにメモリし、ステップ804に進んで、カウント値kをクリヤし、ステップ805に進み、電気角60度間のキャリヤカウンタのカウント値kcより1キャリヤの電気角Δθを演算する。
つぎに、ステップ806に進んで、回転数検知手段66によって、出力基準信号H3による割込信号か否かを判定し、基準位置信号割込ならば、ステップ807に進んで、回転周期測定タイマーのカウント値Tを周期Toとしてメモリし、ステップ808に進んで、カウント値Tをクリヤし、ステップ809に進んで、モータ回転数nを演算する。次に、ステップ810に進んで、回転周期測定タイマーのカウントを開始させ、ステップ811に進んで、サブルーチンを終了してリターンする。
回転周期測定タイマーの検知分解能を8bit精度にすると、クロックは、64μsとなり、キャリヤ信号をクロックに使用できるが、回転制御性能を向上するためには、回転周期検知分解能を向上させる必要があり、クロックの周期は、1〜10μsに設定する必要がある。この場合には、マイクロコンピュータのシステムクロックを分周してクロックに使用する。
以上に説明した回転数検知方法は、出力基準信号H3の周期から求める方法を示したが、出力基準信号H1、H2、H3をすべて使用してもよい。また、キャリヤ信号を三角波にすると、キャリヤカウンタタイマーの周期は、鋸歯状波の2倍となるので、三角波のオーバーフロー信号をクロックにすると、分解能が向上するので、三角波タイマーのオーバーフロー信号をクロックにしてもよい。
以上のような構成の動作フローを備えた洗濯機のモータ制御装置について、以下、ブレーキ運転時の動作、作用を説明する。
まず、ブレーキ運転を開始すると、速度制御によりq軸電流Iq(トルクに対応した電流成分)は、負の方向に大きな指令を与えようとする。しかし、減速時に発生する回生エネルギーをモータ4とインバータ回路3内で熱エネルギーとして消費しなければならない。そこで、本実施の形態の洗濯機のモータ制御装置においては、図5〜図7を参照して説明したように、P電圧の上昇率に応じてd軸電流指令値Idsを生成する。
このとき、図5のステップ306および図7のモータ制御において、生成されたd軸電流指令値Idsとq軸電流指令値Iqsの合計値が、モータ制御装置で出力可能な最大電流値よりも増加した場合、d軸電流指令値Idsを優先し、q軸電流指令値Iqsを減少させる制御をすることもできる。この制御により、d軸電流Idによる、インバータ回路3に入力されるP電圧の抑制と同時に、q軸電流Iqを減少させることにより回生エネルギーが減少し、P電圧の上昇率を低下させる効果を同時に実現することができる。
以上のように、本実施の形態においては、減速時はP電圧の上昇率に応じてd軸電流指令値を決定することにより、減速時に発生する回生エネルギーを、ブラシレスモータとインバータ回路内で熱エネルギーとして消費することが可能となり、回生電圧によるインバータ回路に入力される電圧の昇圧を抑制することが可能となるので、インバータ回路を保護し洗濯機の信頼性を向上させることができるとともに、インバータ回路に印可する電圧に対し、必要以上に高い耐電圧の部品を選定する必要がないため、合理的な洗濯機のモータ制御装置を実現することができる。
また、回生電圧を直接的に検出し制御に使用しているため、負荷や電源電圧が変動する条件下でも、インバータ回路を保護し、短時間で停止するモータ制御装置を実現することができる。
また、本実施の形態では、P電圧指令値に比べ減速中の現在P電圧値が低いと判定した場合、d軸電流指令値を0とすることにより、低回転時からのブレーキなど、回生電圧が低いときは、電流を熱エネルギーにより消費させる必要がなく、減速トルクを最大化して効率よく停止することが可能となる。
また、本実施の形態では、P電圧指令値に比べ減速中の現在P電圧値が高いと判定した場合、P電圧指令値と減速中の現在P電圧との偏差に所定の定数を乗じた値をd軸電流指令値とすることにより、低負荷時に比べ高負荷時はP電圧指令値がより小さい値となるため、熱エネルギーとして消費させるd軸電流指令値を増加させ、インバータ回路に入力される電圧の昇圧を抑制することができ、インバータ回路を保護し洗濯機の信頼性を損なわず、さらに停止時間を短縮することができる。
本発明に係る洗濯機のモータ制御装置は、ブレーキ運転において減速時に発生する回生エネルギーをブラシレスモータとインバータ回路内で熱エネルギーとして消費することにより、回生電圧によるインバータ回路に入力する電圧の昇圧を抑制することができるので、巻線抵抗が大きいモータなどで短絡ブレーキでは、停止までに非常に時間がかかる洗濯機のモータ制御装置に好適に利用することができる。
1 交流電源(電源)
2 整流回路
3 インバータ回路
4 モータ(ブラシレスモータ)
4a ロータ位置検出手段
5 電流検出手段
6 制御手段
60 電気角検知手段
61 3相/2相dq変換手段
62 記憶手段
63 2相/3相dq逆変換手段
64 PWM制御手段
65 設定変更手段
66 回転数検知手段
67 トルク電流制御手段
68 モータ電流制御手段
69 電圧検出手段
2 整流回路
3 インバータ回路
4 モータ(ブラシレスモータ)
4a ロータ位置検出手段
5 電流検出手段
6 制御手段
60 電気角検知手段
61 3相/2相dq変換手段
62 記憶手段
63 2相/3相dq逆変換手段
64 PWM制御手段
65 設定変更手段
66 回転数検知手段
67 トルク電流制御手段
68 モータ電流制御手段
69 電圧検出手段
Claims (4)
- 電源に接続される整流回路と、前記整流回路の直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記インバータ回路により駆動され洗濯槽等を駆動するブラシレスモータと、前記ブラシレスモータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記ブラシレスモータのモータ電流を検出する電流検出手段と、前記インバータ回路に入力する電圧を検出する電圧検出手段と、前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ロータ位置検出手段より算出されたモータ回転数を所望の指令回転数となるように電流指令値を生成する速度制御と、前記ブラシレスモータのモータ電流を磁束に対応した電流成分とトルクに対応した電流成分とに分解してそれぞれ前記電流指令値となるように制御するベクトル制御とを実施し、前記制御手段が行う速度制御は、前記ブラシレスモータのブレーキ運転において減速時に発生する回生エネルギーを、前記磁束に対応した電流成分の電流指令値を生成することで前記ブラシレスモータと前記インバータ回路内で熱エネルギーとして消費することにより、減速時に発生する回生電圧による前記インバータ回路に入力する電圧の昇圧を抑制することを特徴とする洗濯機のモータ制御装置。
- 前記制御手段が行う速度制御は、前記電圧検出手段によって検出される検出電圧が所望の電圧値となるように、前記磁束に対応した電流成分の電流指令値を生成することを特徴とする請求項1に記載の洗濯機のモータ制御装置。
- 前記制御手段が行う速度制御は、前記電圧検出手段を用いて検出した加速及び一定速時の最小電圧値を電圧指令値とし、前記電圧指令値に比べ減速中の前記検出電圧が低いと判定した場合、前記磁束に対応した電流成分の電流指令値を0とすることを特徴とする請求項2に記載の洗濯機のモータ制御装置。
- 前記制御手段が行う速度制御は、前記電圧検出手段を用いて検出した加速及び一定速時の最小電圧値を電圧指令値とし、前記電圧指令値に比べ減速中の前記検出電圧が高いと判定した場合、前記電圧指令値と前記減速中の検出電圧との偏差に所定の定数を乗じた値を、前記磁束に対応した電流成分の電流指令値とすることを特徴とする請求項2に記載の洗濯機のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015088008A JP2016202593A (ja) | 2015-04-23 | 2015-04-23 | 洗濯機のモータ制御装置 |
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CN113249929A (zh) * | 2020-02-13 | 2021-08-13 | 日立环球生活方案株式会社 | 洗衣机 |
Citations (3)
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JP2002084780A (ja) * | 2000-09-01 | 2002-03-22 | Hitachi Ltd | モータ制御装置 |
JP2002247859A (ja) * | 2001-02-16 | 2002-08-30 | Sanken Electric Co Ltd | インバータ装置 |
JP2003333887A (ja) * | 2002-05-10 | 2003-11-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ランドリー機器のモータ駆動装置 |
-
2015
- 2015-04-23 JP JP2015088008A patent/JP2016202593A/ja active Pending
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