JPH06343284A - Ａｃサーボモータの繰り返し制御方法及び装置 - Google Patents
Ａｃサーボモータの繰り返し制御方法及び装置Info
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- JPH06343284A JPH06343284A JP5129175A JP12917593A JPH06343284A JP H06343284 A JPH06343284 A JP H06343284A JP 5129175 A JP5129175 A JP 5129175A JP 12917593 A JP12917593 A JP 12917593A JP H06343284 A JPH06343284 A JP H06343284A
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- rotational position
- servo motor
- position deviation
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- servomotor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＡＣサーボモータの繰り返し制御において、
回転速度が変化しても精度よく補償できるようにするこ
と。 【構成】 ＡＣサーボモータ１２の回転位置θ2 を制御
するＡＣサーボモータ１２の繰り返し制御方法におい
て、ＡＣサーボモータ１２の回転位置θ2 を検出し、位
置入力θ1 と前記回転位置θ2 との回転位置偏差Δθを
求め、前記回転位置θ2 毎に前記回転位置偏差Δθを記
憶し、記憶された前記回転位置偏差Δθに基づいて入力
電流補償値を演算し、該入力電流補償値によって前記Ａ
Ｃサーボモータ１２の入力電流を繰り返し補償するこ
と。
回転速度が変化しても精度よく補償できるようにするこ
と。 【構成】 ＡＣサーボモータ１２の回転位置θ2 を制御
するＡＣサーボモータ１２の繰り返し制御方法におい
て、ＡＣサーボモータ１２の回転位置θ2 を検出し、位
置入力θ1 と前記回転位置θ2 との回転位置偏差Δθを
求め、前記回転位置θ2 毎に前記回転位置偏差Δθを記
憶し、記憶された前記回転位置偏差Δθに基づいて入力
電流補償値を演算し、該入力電流補償値によって前記Ａ
Ｃサーボモータ１２の入力電流を繰り返し補償するこ
と。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＡＣサーボモータの繰
り返し制御方法及び装置に関し、特に速度が変動しても
精度良く補償できるＡＣサーボモータの繰り返し制御方
法及び装置に関するものである。
り返し制御方法及び装置に関し、特に速度が変動しても
精度良く補償できるＡＣサーボモータの繰り返し制御方
法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のＡＣサーボモータの繰り返し制御
方法及び装置の例が、特開平２−３９３０４号公報及び
特開平３−９７００８号公報に開示されている。図１１
は、特開平２−３９３０４号公報に示す基本サーボ系の
原理を示している。図１１において、制御対称６１は、
学習コントローラ６２を介して回転位置偏差が印加され
る。この回転位置偏差は、位置指令（入力信号）から制
御対称６１の検出位置を引いたものである。また、学習
コントローラ６２は、むだ時間要素６３によるフイード
バック系からなっている。このため、むだ時間Ｌによっ
て繰り返し回転位置偏差が制御対象６１に印加されるの
で、このむだ時間が制御対象６１のコギングトルクの周
期と一致していれば、コギングトルクを減少することが
できる。特開平３−９７００８号公報に開示されている
ものも、前記図１１と同様のものである。しかし、この
場合では、制御対象の速度変化に対応するため、むだ時
間要素Ｌ1 、Ｌ2 ─Ｌn が並列に接続されている。
方法及び装置の例が、特開平２−３９３０４号公報及び
特開平３−９７００８号公報に開示されている。図１１
は、特開平２−３９３０４号公報に示す基本サーボ系の
原理を示している。図１１において、制御対称６１は、
学習コントローラ６２を介して回転位置偏差が印加され
る。この回転位置偏差は、位置指令（入力信号）から制
御対称６１の検出位置を引いたものである。また、学習
コントローラ６２は、むだ時間要素６３によるフイード
バック系からなっている。このため、むだ時間Ｌによっ
て繰り返し回転位置偏差が制御対象６１に印加されるの
で、このむだ時間が制御対象６１のコギングトルクの周
期と一致していれば、コギングトルクを減少することが
できる。特開平３−９７００８号公報に開示されている
ものも、前記図１１と同様のものである。しかし、この
場合では、制御対象の速度変化に対応するため、むだ時
間要素Ｌ1 、Ｌ2 ─Ｌn が並列に接続されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平２−３９３０４号公報の場合では、むだ時間Ｌが一
定であるので、制御対象の回転速度が変化してコギング
トルクの周期がむだ時間Ｌと一致しなくなったときに
は、コギングトルクを減少するように補償することがで
きないことになる。また、前記特開平３−９７００８号
公報の場合では、制御対象の速度変化に対応するため
に、多数（この場合ｎ個）のむだ時間要素が必要になっ
た。また、これらのむだ時間要素で対応できない速度の
ときは、これらのむだ時間要素の値から補間という手法
によってその速度での学習値を推定する必要があった。
したがって、本発明の課題は、上述の従来例の欠点をな
くし、制御対象の回転速度に無関係に精度よく補償して
コギングトルクを減少でき、かつ制御系が簡単になるＡ
Ｃサーボモータの繰り返し制御方法及び装置を提供する
ことである。
開平２−３９３０４号公報の場合では、むだ時間Ｌが一
定であるので、制御対象の回転速度が変化してコギング
トルクの周期がむだ時間Ｌと一致しなくなったときに
は、コギングトルクを減少するように補償することがで
きないことになる。また、前記特開平３−９７００８号
公報の場合では、制御対象の速度変化に対応するため
に、多数（この場合ｎ個）のむだ時間要素が必要になっ
た。また、これらのむだ時間要素で対応できない速度の
ときは、これらのむだ時間要素の値から補間という手法
によってその速度での学習値を推定する必要があった。
したがって、本発明の課題は、上述の従来例の欠点をな
くし、制御対象の回転速度に無関係に精度よく補償して
コギングトルクを減少でき、かつ制御系が簡単になるＡ
Ｃサーボモータの繰り返し制御方法及び装置を提供する
ことである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の第１の構成は、ＡＣサーボモータの回転位
置を制御するＡＣサーボモータの繰り返し制御方法にお
いて、ＡＣサーボモータの回転位置を検出し、位置入力
と前記回転位置との回転位置偏差を求め、前記回転位置
毎に前記回転位置偏差を記憶し、記憶された前記回転位
置偏差に基づいて入力電流補償値を演算し、該入力電流
補償値によって前記ＡＣサーボモータの入力電流を繰り
返し補償することである。更に、第２の構成は、ＡＣサ
ーボモータの回転位置を制御するＡＣサーボモータの繰
り返し制御装置において、ＡＣサーボモータの回転位置
検出手段と、位置入力と前記回転位置との回転位置偏差
を求める手段と、前記回転位置毎に前記回転位置偏差を
記憶する学習部と、この学習部に記憶された前記回転位
置偏差に基づいて入力電流補償値を演算し、該入力電流
補償値によって前記ＡＣサーボモータの入力電流を繰り
返し補償する補償手段とを具備することである。更に、
第３の構成は、前記第１の構成において学習部に記憶さ
れた回転位置偏差を前記学習部の最終位相段よりも若干
位相進み側から取り出すことである。更に、第４の構成
は、前記第１又は３の構成において、高次振動の山部
と、この山部よりも位相の遅れ側及び進み側の谷部とか
ら学習部に記憶された回転位置偏差を取り出すことであ
る。更に、第５の構成は、前記第１又は３又は４の構成
において、繰り返し学習開始直後において、回転が進む
につれて徐々に大きな重みを付けた回転位置偏差を回転
位置毎に記憶することである。更に、第６の構成は、前
記第１又３又は４又は５の構成において、ＡＣサーボモ
ータの回転位置に依存する回転位置偏差と、ＡＣサーボ
モータの回転位置と入力電流に依存する回転位置偏差と
を分けて繰り返し学習し記憶することである。更に、第
７の構成は、前記第２の構成において、学習部が、ＡＣ
サーボモータの回転位置に依存する回転位置偏差を記憶
する第１学習部と、ＡＣサーボモータの回転位置と入力
電流に依存する回転位置偏差を記憶する第２学習部とか
らなり、前記第１学習部又は第２学習部を切り換える切
換手段を有することである。
め、本発明の第１の構成は、ＡＣサーボモータの回転位
置を制御するＡＣサーボモータの繰り返し制御方法にお
いて、ＡＣサーボモータの回転位置を検出し、位置入力
と前記回転位置との回転位置偏差を求め、前記回転位置
毎に前記回転位置偏差を記憶し、記憶された前記回転位
置偏差に基づいて入力電流補償値を演算し、該入力電流
補償値によって前記ＡＣサーボモータの入力電流を繰り
返し補償することである。更に、第２の構成は、ＡＣサ
ーボモータの回転位置を制御するＡＣサーボモータの繰
り返し制御装置において、ＡＣサーボモータの回転位置
検出手段と、位置入力と前記回転位置との回転位置偏差
を求める手段と、前記回転位置毎に前記回転位置偏差を
記憶する学習部と、この学習部に記憶された前記回転位
置偏差に基づいて入力電流補償値を演算し、該入力電流
補償値によって前記ＡＣサーボモータの入力電流を繰り
返し補償する補償手段とを具備することである。更に、
第３の構成は、前記第１の構成において学習部に記憶さ
れた回転位置偏差を前記学習部の最終位相段よりも若干
位相進み側から取り出すことである。更に、第４の構成
は、前記第１又は３の構成において、高次振動の山部
と、この山部よりも位相の遅れ側及び進み側の谷部とか
ら学習部に記憶された回転位置偏差を取り出すことであ
る。更に、第５の構成は、前記第１又は３又は４の構成
において、繰り返し学習開始直後において、回転が進む
につれて徐々に大きな重みを付けた回転位置偏差を回転
位置毎に記憶することである。更に、第６の構成は、前
記第１又３又は４又は５の構成において、ＡＣサーボモ
ータの回転位置に依存する回転位置偏差と、ＡＣサーボ
モータの回転位置と入力電流に依存する回転位置偏差と
を分けて繰り返し学習し記憶することである。更に、第
７の構成は、前記第２の構成において、学習部が、ＡＣ
サーボモータの回転位置に依存する回転位置偏差を記憶
する第１学習部と、ＡＣサーボモータの回転位置と入力
電流に依存する回転位置偏差を記憶する第２学習部とか
らなり、前記第１学習部又は第２学習部を切り換える切
換手段を有することである。
【０００５】
【作用】上記本発明の第１又は第２の構成によって、位
置入力と回転位置との回転位置偏差を回転位置毎に記憶
し、この記憶された回転位置偏差に基づいて入力電流補
償値を演算し、該入力電流補償値によってＡＣサーボモ
ータの入力電流を繰り返し補償するため、回転位置毎の
入力電流補償値を学習することができる。この入力電流
補償値はトルク変動成分と比例関係にあるので、結果的
に回転位置毎のトルク変動成分を直接学習したことにな
る。コギングトルク等のトルク変動成分は速度に依存し
ないため、学習した補償値をテーブル化すればＡＣサー
ボモータの回転速度に無関係に、モータコギングトルク
を補償することができる。更に、上記第３の構成によっ
て、回転位置偏差を学習部の最終位相段よりも若干位相
進み側から取り出すため、サーボ系の遅れによる補償の
位相遅れを防ぐことができる。そのため、補償の精度を
向上させることが可能になり、更には、学習時間の短縮
及び安定性の向上を図ることが可能になる。更に、上記
第４の構成によって、高次振動の山部と、この山部より
も位相の遅れ側及び進み側の谷部とから学習部に記憶さ
れた回転位置偏差を取り出すため、高次振動によるサー
ボ系の不安定化を防ぐことができる。そのため、高次振
動による精度の低下を防ぐことができ、騒音も減少す
る。更に、上記第５の構成によって、繰り返し学習開始
直後にて、回転が進むにつれて徐々に大きな重みを付け
た回転位置偏差を回転位置毎に記憶するため、学習開始
直後の学習精度をよくし、学習時間が長くなることを防
ぐことができる。更に、上記第６又は第７の構成によっ
て、ＡＣサーボモータの回転位置のみによる回転位置偏
差とＡＣサーボモータの回転位置と入力電流による回転
位置偏差とを分離して学習できるため、回転位置のみ関
係したトルク変動成分と回転位置と入力電流に関係した
トルク変動成分とをそれぞれ学習することができる。し
たがって、モータのコギングトルクにおいて、回転位置
のみに依存する成分と回転位置及び入力電流に依存する
成分とが混在している場合においても、それらを完全に
補償することができる。この場合も学習した補償値をテ
ーブル化すれば、ＡＣサーボモータの回転速度に無関係
にコギングトルクを補償できることは変わりない。
置入力と回転位置との回転位置偏差を回転位置毎に記憶
し、この記憶された回転位置偏差に基づいて入力電流補
償値を演算し、該入力電流補償値によってＡＣサーボモ
ータの入力電流を繰り返し補償するため、回転位置毎の
入力電流補償値を学習することができる。この入力電流
補償値はトルク変動成分と比例関係にあるので、結果的
に回転位置毎のトルク変動成分を直接学習したことにな
る。コギングトルク等のトルク変動成分は速度に依存し
ないため、学習した補償値をテーブル化すればＡＣサー
ボモータの回転速度に無関係に、モータコギングトルク
を補償することができる。更に、上記第３の構成によっ
て、回転位置偏差を学習部の最終位相段よりも若干位相
進み側から取り出すため、サーボ系の遅れによる補償の
位相遅れを防ぐことができる。そのため、補償の精度を
向上させることが可能になり、更には、学習時間の短縮
及び安定性の向上を図ることが可能になる。更に、上記
第４の構成によって、高次振動の山部と、この山部より
も位相の遅れ側及び進み側の谷部とから学習部に記憶さ
れた回転位置偏差を取り出すため、高次振動によるサー
ボ系の不安定化を防ぐことができる。そのため、高次振
動による精度の低下を防ぐことができ、騒音も減少す
る。更に、上記第５の構成によって、繰り返し学習開始
直後にて、回転が進むにつれて徐々に大きな重みを付け
た回転位置偏差を回転位置毎に記憶するため、学習開始
直後の学習精度をよくし、学習時間が長くなることを防
ぐことができる。更に、上記第６又は第７の構成によっ
て、ＡＣサーボモータの回転位置のみによる回転位置偏
差とＡＣサーボモータの回転位置と入力電流による回転
位置偏差とを分離して学習できるため、回転位置のみ関
係したトルク変動成分と回転位置と入力電流に関係した
トルク変動成分とをそれぞれ学習することができる。し
たがって、モータのコギングトルクにおいて、回転位置
のみに依存する成分と回転位置及び入力電流に依存する
成分とが混在している場合においても、それらを完全に
補償することができる。この場合も学習した補償値をテ
ーブル化すれば、ＡＣサーボモータの回転速度に無関係
にコギングトルクを補償できることは変わりない。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図１は、本発明の一実施例のブロックを示
す。図１において、機械１１にＡＣサーボモータ１２が
接続されている。また、ＡＣサーボモータ１２には、位
置検出器１３が付設されている。この位置検出器１３
は、ＡＣサーボモータ１２のロータの回転位置θ2 を検
出するものである。回転位置の目標値（位置入力）θ1
と前記回転位置θ2 とは加え合わせ点５１に印加され、
この加え合わせ点５１の出力（回転位置偏差Δθ）が位
置制御部１４に印加される。また、微分部２２に前記目
標値θ1 が印加される。位置制御部１４又は微分部２２
の出力は回転速度ω1 である。即ち、スイッチ１８が閉
じ、スイッチ２３が開いているときには、位置制御部１
４の出力が回転速度ω1 となり、一方、スイッチ１８が
開き、スイッチ２３が閉じているときには、微分部２２
の出力が回転速度ω1 となる。一方微分部２１は、前記
回転位置θ2 が印加され、回転速度ω2 を出力する。回
転速度ω1 と回転速度ω2 とが加え合わせ点５２に印加
され、回転速度ω1と回転速度ω2 との差が回転速度偏
差Δωとなる。この回転速度偏差Δωが速度制御部１５
に印加される。速度制御部１５の出力及び後述する安定
補償器４４の出力（スイッチ４５が閉じているとき）が
加え合わせ点１０２を介して乗算器１０４の第１の入力
部に印加される。また、安定補償器４４の出力は正規化
部１０３を介して乗算器１０４の第２の入力部に印加さ
れる。一方、乗算器１０４の出力（スイッチ１０５が閉
じているとき）、加え合わせ点１０２の出力（スイッチ
１０６が閉じているとき）及び後述する安定補償器３４
の出力（スイッチ３５が閉じているとき）が加え合わせ
点５３を介して電流制御部１６に印加される。電流制御
部１６の出力は、増幅器１７で増幅されてＡＣサーボモ
ータ１２に印加される。また、スイッチ３２、学習部３
１、安定補償器３４及びスイッチ３５は直列に接続され
ている。スイッチ３２は学習部３１の入力側３１１と位
置制御部１４の入力側を接続している。学習部３１は、
Ｎ段のシフトレジスタからなる正帰還回路である。ま
た、安定補償器３４は、系の位相及びゲインを調節して
系の不安定化を防ぐことによって、学習部３１の学習を
安定的に収束させるものである。更に、スイッチ４２、
学習部４１、安定補償器４４及びスイッチ４５は直列に
接続されている。スイッチ４２は学習部４１の入力側４
１１と位置制御部１４の入力側を接続している。学習部
４１は、学習部３１と同様にＮ段のシフトレジスタから
なる正帰還回路である。また、安定補償器４４は、安定
補償器３４と同様に系の位相及びゲインを調節して系の
不安定化を防ぐことによって、学習部４１の学習を安定
的に収束させるものである。
説明する。図１は、本発明の一実施例のブロックを示
す。図１において、機械１１にＡＣサーボモータ１２が
接続されている。また、ＡＣサーボモータ１２には、位
置検出器１３が付設されている。この位置検出器１３
は、ＡＣサーボモータ１２のロータの回転位置θ2 を検
出するものである。回転位置の目標値（位置入力）θ1
と前記回転位置θ2 とは加え合わせ点５１に印加され、
この加え合わせ点５１の出力（回転位置偏差Δθ）が位
置制御部１４に印加される。また、微分部２２に前記目
標値θ1 が印加される。位置制御部１４又は微分部２２
の出力は回転速度ω1 である。即ち、スイッチ１８が閉
じ、スイッチ２３が開いているときには、位置制御部１
４の出力が回転速度ω1 となり、一方、スイッチ１８が
開き、スイッチ２３が閉じているときには、微分部２２
の出力が回転速度ω1 となる。一方微分部２１は、前記
回転位置θ2 が印加され、回転速度ω2 を出力する。回
転速度ω1 と回転速度ω2 とが加え合わせ点５２に印加
され、回転速度ω1と回転速度ω2 との差が回転速度偏
差Δωとなる。この回転速度偏差Δωが速度制御部１５
に印加される。速度制御部１５の出力及び後述する安定
補償器４４の出力（スイッチ４５が閉じているとき）が
加え合わせ点１０２を介して乗算器１０４の第１の入力
部に印加される。また、安定補償器４４の出力は正規化
部１０３を介して乗算器１０４の第２の入力部に印加さ
れる。一方、乗算器１０４の出力（スイッチ１０５が閉
じているとき）、加え合わせ点１０２の出力（スイッチ
１０６が閉じているとき）及び後述する安定補償器３４
の出力（スイッチ３５が閉じているとき）が加え合わせ
点５３を介して電流制御部１６に印加される。電流制御
部１６の出力は、増幅器１７で増幅されてＡＣサーボモ
ータ１２に印加される。また、スイッチ３２、学習部３
１、安定補償器３４及びスイッチ３５は直列に接続され
ている。スイッチ３２は学習部３１の入力側３１１と位
置制御部１４の入力側を接続している。学習部３１は、
Ｎ段のシフトレジスタからなる正帰還回路である。ま
た、安定補償器３４は、系の位相及びゲインを調節して
系の不安定化を防ぐことによって、学習部３１の学習を
安定的に収束させるものである。更に、スイッチ４２、
学習部４１、安定補償器４４及びスイッチ４５は直列に
接続されている。スイッチ４２は学習部４１の入力側４
１１と位置制御部１４の入力側を接続している。学習部
４１は、学習部３１と同様にＮ段のシフトレジスタから
なる正帰還回路である。また、安定補償器４４は、安定
補償器３４と同様に系の位相及びゲインを調節して系の
不安定化を防ぐことによって、学習部４１の学習を安定
的に収束させるものである。
【０００７】図２は、前記図１のブロック図における動
作を説明するフローチャートである。図２に示すよう
に、スタート後に、学習モード１によって、ＡＣサーボ
モータ１２のロータの回転位置に依存するコギングトル
クのみを回転速度に影響されないで学習する。次に、学
習モード２によって、ＡＣサーボモータ１２の回転位置
と入力電流ｉによるコギングトルクを学習する。このよ
うに、学習モードを２段階にすると次のようになる。Ａ
Ｃサーボモータの回転位置のみによる回転位置偏差とＡ
Ｃサーボモータの回転位置と入力電流による回転位置偏
差とを分離して学習できるため、回転位置のみ関係した
トルク変動成分と、回転位置と入力電流に関係したトル
ク変動成分をそれぞれ学習することができる。したがっ
て、モータのコギングトルクにおいて、回転位置のみに
依存する成分と回転位置及び入力電流に依存する成分と
が混在している場合においても、それらを完全に補償す
ることができる。この場合も学習した補償値をテーブル
化すれば、ＡＣサーボモータの回転速度に無関係にコギ
ングトルクを補償できることは変わりない。なお、学習
モード１及び学習モード２での学習値は、ＡＣサーボモ
ータ１２にのみ依存するコギングトルクの値であるの
で、ＡＣサーボモータ１２が同型式であればほぼ同じ値
となる。そのため、一旦学習したものをテーブル化して
ＲＯＭ等に記憶させておき、補償に使用すれば、それだ
けでＡＣサーボモータ１２のコギングトルクを実質的に
ほとんどないようにすることができる。次に、補償モー
ドにおいては、上述の学習モード１，２の結果によっ
て、補償を行いＡＣサーボモータ１２を動作させる。最
後にＥＮＤとなる。
作を説明するフローチャートである。図２に示すよう
に、スタート後に、学習モード１によって、ＡＣサーボ
モータ１２のロータの回転位置に依存するコギングトル
クのみを回転速度に影響されないで学習する。次に、学
習モード２によって、ＡＣサーボモータ１２の回転位置
と入力電流ｉによるコギングトルクを学習する。このよ
うに、学習モードを２段階にすると次のようになる。Ａ
Ｃサーボモータの回転位置のみによる回転位置偏差とＡ
Ｃサーボモータの回転位置と入力電流による回転位置偏
差とを分離して学習できるため、回転位置のみ関係した
トルク変動成分と、回転位置と入力電流に関係したトル
ク変動成分をそれぞれ学習することができる。したがっ
て、モータのコギングトルクにおいて、回転位置のみに
依存する成分と回転位置及び入力電流に依存する成分と
が混在している場合においても、それらを完全に補償す
ることができる。この場合も学習した補償値をテーブル
化すれば、ＡＣサーボモータの回転速度に無関係にコギ
ングトルクを補償できることは変わりない。なお、学習
モード１及び学習モード２での学習値は、ＡＣサーボモ
ータ１２にのみ依存するコギングトルクの値であるの
で、ＡＣサーボモータ１２が同型式であればほぼ同じ値
となる。そのため、一旦学習したものをテーブル化して
ＲＯＭ等に記憶させておき、補償に使用すれば、それだ
けでＡＣサーボモータ１２のコギングトルクを実質的に
ほとんどないようにすることができる。次に、補償モー
ドにおいては、上述の学習モード１，２の結果によっ
て、補償を行いＡＣサーボモータ１２を動作させる。最
後にＥＮＤとなる。
【０００８】図３は、本実施例の学習モード１のときの
ブロックを示す。図３において、スイッチ２３、スイッ
チ３２、スイッチ１０６及びスイッチ３５が閉じてい
る。一方、スイッチ１８、スイッチ４２、スイッチ１０
５及びスイッチ４５は開いている。このため、位置制御
部１４、学習部４１、安定補償器４４、正規化部１０
３、乗算器１０４、スイッチ１８、スイッチ１０５、ス
イッチ４２、スイッチ４５等は、動作しないので、図３
に示されていない。また、機械１１は、ＡＣサーボモー
タ１２に接続されていないので、図３に示されていな
い。この場合、上述のように、機械１１がＡＣサーボモ
ータ１２の負荷になっていないので、ＡＣサーボモータ
１２は無負荷の状態である。したがって、学習部３１
が、ＡＣサーボモータ１２の無負荷時のコギングトルク
を学習推定することになる。この場合回転位置偏差Δθ
は、スイッチ３２を介して学習部３１の入力側３１１に
印加される。また、学習部３１の出力は、スイッチ３
３、安定補償器３４及びスイッチ３５を介して加え合わ
せ点５３に印加される。この状態で、回転位置の目標値
θ1 を入力する。ここで、目標値θ1 は θ1 （ｔ）−θ1 （ｔ−Ｔ）＝２πＮ となるように厳密に固定しておく。ただし、ｔは時間
〔ｓ〕、Ｔは制御周期〔ｓ〕、Ｎは学習部３１のメモリ
数である。このため、特定の回転数の一定速度回転とな
る。入力された目標値θ1 は、微分部２２によって微分
され、回転速度ω1 の指令として加え合わせ点５２に印
加される。この場合においても、上述のように角速度偏
差Δωが発生し、速度制御部１５に印加される。速度制
御部１５の出力が加え合わせ点１０２、スイッチ１０６
を介して加え合わせ点５３に印加される。一方、学習部
３１の出力は、安定補償器３４を介して加え合わせ点５
３に印加される。加え合わせ点５３の出力は電流制御部
１６に印加される。電流制御部１６の出力は、増幅器１
７で増幅されてＡＣサーボモータ１２に印加される。位
置検出器１３は、ＡＣサーボモータ１２のロータの回転
位置θ2 を検出する。目標値θ1 及び回転位置θ2 は加
え合わせ点５１に印加され、両者の偏差Δθがスイッチ
３２を介して学習部３１の入力側３１１に印加される。
ブロックを示す。図３において、スイッチ２３、スイッ
チ３２、スイッチ１０６及びスイッチ３５が閉じてい
る。一方、スイッチ１８、スイッチ４２、スイッチ１０
５及びスイッチ４５は開いている。このため、位置制御
部１４、学習部４１、安定補償器４４、正規化部１０
３、乗算器１０４、スイッチ１８、スイッチ１０５、ス
イッチ４２、スイッチ４５等は、動作しないので、図３
に示されていない。また、機械１１は、ＡＣサーボモー
タ１２に接続されていないので、図３に示されていな
い。この場合、上述のように、機械１１がＡＣサーボモ
ータ１２の負荷になっていないので、ＡＣサーボモータ
１２は無負荷の状態である。したがって、学習部３１
が、ＡＣサーボモータ１２の無負荷時のコギングトルク
を学習推定することになる。この場合回転位置偏差Δθ
は、スイッチ３２を介して学習部３１の入力側３１１に
印加される。また、学習部３１の出力は、スイッチ３
３、安定補償器３４及びスイッチ３５を介して加え合わ
せ点５３に印加される。この状態で、回転位置の目標値
θ1 を入力する。ここで、目標値θ1 は θ1 （ｔ）−θ1 （ｔ−Ｔ）＝２πＮ となるように厳密に固定しておく。ただし、ｔは時間
〔ｓ〕、Ｔは制御周期〔ｓ〕、Ｎは学習部３１のメモリ
数である。このため、特定の回転数の一定速度回転とな
る。入力された目標値θ1 は、微分部２２によって微分
され、回転速度ω1 の指令として加え合わせ点５２に印
加される。この場合においても、上述のように角速度偏
差Δωが発生し、速度制御部１５に印加される。速度制
御部１５の出力が加え合わせ点１０２、スイッチ１０６
を介して加え合わせ点５３に印加される。一方、学習部
３１の出力は、安定補償器３４を介して加え合わせ点５
３に印加される。加え合わせ点５３の出力は電流制御部
１６に印加される。電流制御部１６の出力は、増幅器１
７で増幅されてＡＣサーボモータ１２に印加される。位
置検出器１３は、ＡＣサーボモータ１２のロータの回転
位置θ2 を検出する。目標値θ1 及び回転位置θ2 は加
え合わせ点５１に印加され、両者の偏差Δθがスイッチ
３２を介して学習部３１の入力側３１１に印加される。
【０００９】学習部３１の格納メモリの番地（Ｎｏ，１
〜Ｎｏ，Ｎ）とＡＣサーボモータ１２の回転位置の同期
がとれているため、回転位置偏差Δθは、学習部３１に
取り込まれた際に、ＡＣサーボモータ１２の回転位置毎
に前記メモリに加算されていく。本実施例では、前記メ
モリの数を５１２個と設定しているので、ＡＣサーボモ
ータ１２の回転が５１２ヶ所に分割され、それぞれの位
置で回転位置偏差Δθが加算されていくことになる。加
算されたΔθは、更に安定補償器３４を経て上述のよう
に電流制御部１６に印加される。これらの一連の作用
は、ＡＣサーボモータ１２の回転位置に依存するコギン
グトルク成分を、コギングトルクの影響を含むΔθの繰
り返しの学習によって推定していくことに他ならない。
この学習作用が安定補償器３４によって収束的に進む
と、回転速度偏差Δωは零となる。このため、学習部３
１の前記メモリ上には速度に依存しないＡＣサーボモー
タコギングトルク学習値が格納される。従来の学習方式
では、学習値は学習の際の速度に依存し、学習の際の速
度以外では、補償に有効できない。本実施例でのコギン
グトルクの学習値は、速度に依存しないものであるの
で、学習の際の速度以外でも補償に有効である。
〜Ｎｏ，Ｎ）とＡＣサーボモータ１２の回転位置の同期
がとれているため、回転位置偏差Δθは、学習部３１に
取り込まれた際に、ＡＣサーボモータ１２の回転位置毎
に前記メモリに加算されていく。本実施例では、前記メ
モリの数を５１２個と設定しているので、ＡＣサーボモ
ータ１２の回転が５１２ヶ所に分割され、それぞれの位
置で回転位置偏差Δθが加算されていくことになる。加
算されたΔθは、更に安定補償器３４を経て上述のよう
に電流制御部１６に印加される。これらの一連の作用
は、ＡＣサーボモータ１２の回転位置に依存するコギン
グトルク成分を、コギングトルクの影響を含むΔθの繰
り返しの学習によって推定していくことに他ならない。
この学習作用が安定補償器３４によって収束的に進む
と、回転速度偏差Δωは零となる。このため、学習部３
１の前記メモリ上には速度に依存しないＡＣサーボモー
タコギングトルク学習値が格納される。従来の学習方式
では、学習値は学習の際の速度に依存し、学習の際の速
度以外では、補償に有効できない。本実施例でのコギン
グトルクの学習値は、速度に依存しないものであるの
で、学習の際の速度以外でも補償に有効である。
【００１０】図４は、上述の学習部３１の内部の詳細を
示す。図４において、学習部３１は、Ｎ個のメモリー３
１２とポインター３１３からなる。この場合ポインター
３１３をメモリー３１２の格納番地Ｎｏ，１から順次Ｎ
ｏ，Ｎまで移動させて学習すると、図１に示すように学
習部３１は、等価的にＮ段のシフトレジスタと同じにな
る。ＡＣサーボモータ１２を特定の回転数Ｒで回転させ
ている条件で、一定周期Ｔ毎に実行される位置制御計算
において、計算結果である上述のΔθをポインター３１
３が示すメモリー３１２のデータ格納番地（図４ではＮ
ｏ，３）に加算して格納する。更にポインター３１３を
１更新し、加算値を速度制御計算で求めて加算する。以
下この操作を繰り返す。このとき、ＡＣサーボモータ回
転数Ｒ〔ｒｐｍ〕、メモリーの個数Ｎ、位置制御計算周
期Ｔ〔ｓ〕について Ｔ＝６０／（ＲＮ） として、ＡＣサーボモータ１２の回転位置毎に加算格納
するメモリー３１２を完全に固定しておき安定を補償し
ておくと、ＡＣサーボモータ１２の位置に依存する周期
性のある外乱について学習が可能となる。学習部４１の
構造及び動作は、上述の学習部３１の構造及び動作と同
様のものである。
示す。図４において、学習部３１は、Ｎ個のメモリー３
１２とポインター３１３からなる。この場合ポインター
３１３をメモリー３１２の格納番地Ｎｏ，１から順次Ｎ
ｏ，Ｎまで移動させて学習すると、図１に示すように学
習部３１は、等価的にＮ段のシフトレジスタと同じにな
る。ＡＣサーボモータ１２を特定の回転数Ｒで回転させ
ている条件で、一定周期Ｔ毎に実行される位置制御計算
において、計算結果である上述のΔθをポインター３１
３が示すメモリー３１２のデータ格納番地（図４ではＮ
ｏ，３）に加算して格納する。更にポインター３１３を
１更新し、加算値を速度制御計算で求めて加算する。以
下この操作を繰り返す。このとき、ＡＣサーボモータ回
転数Ｒ〔ｒｐｍ〕、メモリーの個数Ｎ、位置制御計算周
期Ｔ〔ｓ〕について Ｔ＝６０／（ＲＮ） として、ＡＣサーボモータ１２の回転位置毎に加算格納
するメモリー３１２を完全に固定しておき安定を補償し
ておくと、ＡＣサーボモータ１２の位置に依存する周期
性のある外乱について学習が可能となる。学習部４１の
構造及び動作は、上述の学習部３１の構造及び動作と同
様のものである。
【００１１】図５は、本実施例の学習モード２のときの
ブロックを示す。図５において、スイッチ２３、スイッ
チ３５、スイッチ４２、スイッチ１０６及びスイッチ４
５は閉じている。一方、スイッチ１８、スイッチ１０５
及びスイッチ３２は開いているので、図示されていな
い。またスイッチ１８及びイッチ１０５が開いているの
で、位置制御部１４が動作していないため、位置制御部
１４、正規化部１０３及び乗算器１０４も図示されてい
ない。この場合、機械１１がＡＣサーボモータ１２に接
続され、一定の負荷が印加された状態で、電流依存分コ
ギングトルクによる周期的外乱を、学習時の回転速度に
依存しない状態で学習推定する。この状態でＡＣサーボ
モータ１２単体時と同様に回転位置の目標値θ1 を入力
する。この場合もθ1 は θ1 （ｔ）−θ1 （ｔ−Ｔ）＝２πＮ となる。ただし、ｔは時間〔ｓ〕、Ｔは制御周期
〔ｓ〕、Ｎは学習部４１のメモリ数である。このため、
特定の回転数の一定速度回転となる。以後の作用は、ほ
ぼ上述の学習１の場合と同様である。ただ、相違点とし
ては、学習部３１のメモリから回転位置に依存するモー
タコギングトルク成分を現在のモータ回転位置に応じて
読み出し、補償しながら学習部４１による学習推定が進
む点である。このように、学習を二重化することで学習
部４１には、電流依存コギングトルクに依存する外乱の
学習値を分離してしかもモータ回転速度に依存しない形
で取り込むことができる。ここで、学習される値は、一
定トルクを発生させるために必要な電流を回転位置毎に
求めたものである。そのため、この学習値を平均電流で
割り算する。すなわち、正規化すれば、トルク定数の補
償値を求めたことになる。ゆえに補償モードにおいて速
度制御部１５からの出力にこの補償値を乗算すれば、電
流依存のコギングトルクを打ち消すことができる。
ブロックを示す。図５において、スイッチ２３、スイッ
チ３５、スイッチ４２、スイッチ１０６及びスイッチ４
５は閉じている。一方、スイッチ１８、スイッチ１０５
及びスイッチ３２は開いているので、図示されていな
い。またスイッチ１８及びイッチ１０５が開いているの
で、位置制御部１４が動作していないため、位置制御部
１４、正規化部１０３及び乗算器１０４も図示されてい
ない。この場合、機械１１がＡＣサーボモータ１２に接
続され、一定の負荷が印加された状態で、電流依存分コ
ギングトルクによる周期的外乱を、学習時の回転速度に
依存しない状態で学習推定する。この状態でＡＣサーボ
モータ１２単体時と同様に回転位置の目標値θ1 を入力
する。この場合もθ1 は θ1 （ｔ）−θ1 （ｔ−Ｔ）＝２πＮ となる。ただし、ｔは時間〔ｓ〕、Ｔは制御周期
〔ｓ〕、Ｎは学習部４１のメモリ数である。このため、
特定の回転数の一定速度回転となる。以後の作用は、ほ
ぼ上述の学習１の場合と同様である。ただ、相違点とし
ては、学習部３１のメモリから回転位置に依存するモー
タコギングトルク成分を現在のモータ回転位置に応じて
読み出し、補償しながら学習部４１による学習推定が進
む点である。このように、学習を二重化することで学習
部４１には、電流依存コギングトルクに依存する外乱の
学習値を分離してしかもモータ回転速度に依存しない形
で取り込むことができる。ここで、学習される値は、一
定トルクを発生させるために必要な電流を回転位置毎に
求めたものである。そのため、この学習値を平均電流で
割り算する。すなわち、正規化すれば、トルク定数の補
償値を求めたことになる。ゆえに補償モードにおいて速
度制御部１５からの出力にこの補償値を乗算すれば、電
流依存のコギングトルクを打ち消すことができる。
【００１２】図６は、本実施例の補償モード時のブロッ
クを示す。図６において、スイッチ１８、スイッチ３
３、スイッチ３５、スイッチ４３及びスイッチ１０５が
閉じている。一方、スイッチ２３、スイッチ３２、スイ
ッチ４５、スイッチ１０６及びスイッチ４２は、開いて
いるので図示されていない。また、スイッチ２３が開い
ているので、微分部２２は、動作しないため、図示され
ていない。この場合、機械１１をＡＣサーボモータ１２
に接続した状態で各種回転数において、コギングトルク
の周期的外乱を補償し、高精度の定速動作を実現するこ
とができる。この状態では、任意の回転位置の目標値θ
1 を入力することができる。上述の学習部３１及び学習
部４１からＡＣサーボモータ１２の回転位置に対応した
学習値が読み出され、電流制御部１６に印加される。学
習部３１及び学習部４１には、速度に依存しない形での
コギングトルク等の外乱学習値が格納されているため、
上述のような制御方法によって任意の速度での高精度な
ＡＣサーボモータ１２の動作が可能となる。
クを示す。図６において、スイッチ１８、スイッチ３
３、スイッチ３５、スイッチ４３及びスイッチ１０５が
閉じている。一方、スイッチ２３、スイッチ３２、スイ
ッチ４５、スイッチ１０６及びスイッチ４２は、開いて
いるので図示されていない。また、スイッチ２３が開い
ているので、微分部２２は、動作しないため、図示され
ていない。この場合、機械１１をＡＣサーボモータ１２
に接続した状態で各種回転数において、コギングトルク
の周期的外乱を補償し、高精度の定速動作を実現するこ
とができる。この状態では、任意の回転位置の目標値θ
1 を入力することができる。上述の学習部３１及び学習
部４１からＡＣサーボモータ１２の回転位置に対応した
学習値が読み出され、電流制御部１６に印加される。学
習部３１及び学習部４１には、速度に依存しない形での
コギングトルク等の外乱学習値が格納されているため、
上述のような制御方法によって任意の速度での高精度な
ＡＣサーボモータ１２の動作が可能となる。
【００１３】図７は、モータコギングトルクの学習の進
行状態を示す。図７において、学習開始直後の時点で
は、回転位置偏差Δθが零から急に大きな値となるた
め、この回転位置偏差Δθは大きな値となる。この影響
が、学習が進行していく過程で継続的に残るので、学習
完了までの時間及び学習精度に悪い影響を与える。そこ
で、学習開始直後からＡＣサーボモータ１２が７／６回
転するまでは、実際の回転位置偏差Δθの１／６の値を
メモリ３１２に加算していき、次の７／６回転するまで
は回転位置偏差Δθの２／６の値をメモリ３１２に加算
していく。これを繰り返し、ＡＣサーボモータ１２が７
回転した時点で回転位置偏差Δθをそのまま加算するよ
うに工夫している。この工夫によって、学習開始直後〜
初期の急激な回転位置偏差Δθの変化が、小さくかつ分
散されるので、学習時間の短縮及び学習精度の向上を図
ることができる。
行状態を示す。図７において、学習開始直後の時点で
は、回転位置偏差Δθが零から急に大きな値となるた
め、この回転位置偏差Δθは大きな値となる。この影響
が、学習が進行していく過程で継続的に残るので、学習
完了までの時間及び学習精度に悪い影響を与える。そこ
で、学習開始直後からＡＣサーボモータ１２が７／６回
転するまでは、実際の回転位置偏差Δθの１／６の値を
メモリ３１２に加算していき、次の７／６回転するまで
は回転位置偏差Δθの２／６の値をメモリ３１２に加算
していく。これを繰り返し、ＡＣサーボモータ１２が７
回転した時点で回転位置偏差Δθをそのまま加算するよ
うに工夫している。この工夫によって、学習開始直後〜
初期の急激な回転位置偏差Δθの変化が、小さくかつ分
散されるので、学習時間の短縮及び学習精度の向上を図
ることができる。
【００１４】図８は、上述の安定補償器３４の基本的な
構成を示す。図８において、回転位置偏差Δθを格納す
る学習部３１のメモリー番地（Ｎｏ，１〜Ｎｏ，Ｎ）か
ら、それぞれ値を読み出し、安定補償器３４のゲインＧ
1 〜Ｇn を乗じた後に、スイッチ３５及び加え合わせ点
５３を介して電流制御部１６へ加えている。ゲインＧ1
〜Ｇn を調整することで、外乱が回転位置偏差Δθへ影
響するまでの時間遅れの調整や、物理量の異なる回転位
置偏差Δθと電流制御指令との調整が可能となり、学習
を安定的に推移させることができる。上述の安定補償器
４４の構造は上述の安定補償器３４の構造と同様であ
る。
構成を示す。図８において、回転位置偏差Δθを格納す
る学習部３１のメモリー番地（Ｎｏ，１〜Ｎｏ，Ｎ）か
ら、それぞれ値を読み出し、安定補償器３４のゲインＧ
1 〜Ｇn を乗じた後に、スイッチ３５及び加え合わせ点
５３を介して電流制御部１６へ加えている。ゲインＧ1
〜Ｇn を調整することで、外乱が回転位置偏差Δθへ影
響するまでの時間遅れの調整や、物理量の異なる回転位
置偏差Δθと電流制御指令との調整が可能となり、学習
を安定的に推移させることができる。上述の安定補償器
４４の構造は上述の安定補償器３４の構造と同様であ
る。
【００１５】図９は、位相進み補償をする場合の学習部
３１の構成を示す。図９では、学習部３１に記憶された
回転位置偏差Δθを学習部３１の最終段（Ｚ0 ）よりも
若干位相進み側（Ｚ2 ）から取り出すようにしている。
このようにすると、サーボ系の遅れによる補償の位相遅
れを防ぐことができる。学習部４１の構成も学習部３１
の構成と同様である。
３１の構成を示す。図９では、学習部３１に記憶された
回転位置偏差Δθを学習部３１の最終段（Ｚ0 ）よりも
若干位相進み側（Ｚ2 ）から取り出すようにしている。
このようにすると、サーボ系の遅れによる補償の位相遅
れを防ぐことができる。学習部４１の構成も学習部３１
の構成と同様である。
【００１６】図１０は、高次振動成分対策した場合を示
す。図１０では、学習部３１に記憶された回転位置偏差
が高次振動の山部ａ、この山部ａの位相進み側の谷部ｂ
及びこの谷部ａの位相遅れ側の谷部ｃからそれぞれ安定
補償器３４ａ、３４ｂ、３４ｃを介して取り出され、加
え合わせ点３４ｄに印加され、更に図１の加え合わせ点
５３に印加される。このようにするとサーボ系を安定に
することができる。なお、本実施例では補償対象として
モータのコギングトルクを例にとり説明したが、これだ
けに限られるものではなく、周期的な外乱であれば同様
にして補償できる。例えば機械側のトルク変動に対して
も無負荷時のトルク変動成分と負荷時のトルク変動成分
を分離して学習することにより同様な効果が得られる。
す。図１０では、学習部３１に記憶された回転位置偏差
が高次振動の山部ａ、この山部ａの位相進み側の谷部ｂ
及びこの谷部ａの位相遅れ側の谷部ｃからそれぞれ安定
補償器３４ａ、３４ｂ、３４ｃを介して取り出され、加
え合わせ点３４ｄに印加され、更に図１の加え合わせ点
５３に印加される。このようにするとサーボ系を安定に
することができる。なお、本実施例では補償対象として
モータのコギングトルクを例にとり説明したが、これだ
けに限られるものではなく、周期的な外乱であれば同様
にして補償できる。例えば機械側のトルク変動に対して
も無負荷時のトルク変動成分と負荷時のトルク変動成分
を分離して学習することにより同様な効果が得られる。
【００１７】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明のＡ
Ｃサーボモータの繰り返し制御方法及び装置によれば、
負荷時にてＡＣサーボモータの回転速度に無関係にかつ
安定にコギングトルクを減少でき、かつ制御系が簡単に
なる。また、ＡＣサーボモータに流れる電流値によっ
て、機械又はワークの接触の検知をさせる際に、モータ
コギングトルクの影響分をキャンセルし、機械等の接触
そのものによる電流増加分を検出できるため、検出精度
が向上する。更に本発明によれば、ＡＣサーボモータの
コギングトルクの補償が充分に行えるため、ＡＣサーボ
モータの構造、特に磁石の形状等でコギングトルクを抑
える必要が減るので、ＡＣサーボモータの加工費用及び
材料費を低減することができる。
Ｃサーボモータの繰り返し制御方法及び装置によれば、
負荷時にてＡＣサーボモータの回転速度に無関係にかつ
安定にコギングトルクを減少でき、かつ制御系が簡単に
なる。また、ＡＣサーボモータに流れる電流値によっ
て、機械又はワークの接触の検知をさせる際に、モータ
コギングトルクの影響分をキャンセルし、機械等の接触
そのものによる電流増加分を検出できるため、検出精度
が向上する。更に本発明によれば、ＡＣサーボモータの
コギングトルクの補償が充分に行えるため、ＡＣサーボ
モータの構造、特に磁石の形状等でコギングトルクを抑
える必要が減るので、ＡＣサーボモータの加工費用及び
材料費を低減することができる。
【図１】本発明の一実施例のブロック図である。
【図２】前記一実施例の動作説明用フローチャートであ
る。
る。
【図３】前記一実施例の学習モード１のときのブロック
図である。
図である。
【図４】前記一実施例の学習部の内部説明図である。
【図５】前記一実施例の学習モード２のときのブロック
図である。
図である。
【図６】前記一実施例の補償モードのときのブロック図
である。
である。
【図７】前記一実施例の学習作用の説明図である。
【図８】前記一実施例の安定補償器の構成図である。
【図９】前記一実施例の第１変形例の構成図である。
【図１０】前記一実施例の第２変形例の説明図である。
【図１１】従来例のブロック図である。
１２ ＡＣサーボモータ １３ 位置検出器 １６ 電流制御部 ３１、４１ 学習部 ３４、３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、４４ 安定補償器 ３２、３３、３５、４２、４３、４５、１０５、１０６
スイッチ １０３ 正規化部 １０４ 乗算器 θ1 位置入力 θ2 回転位置 Δθ 回転位置偏差 ａ 高次振動の山部 ｂ 高次振動の位相進み側谷部 ｃ 高次振動の位相遅れ側谷部
スイッチ １０３ 正規化部 １０４ 乗算器 θ1 位置入力 θ2 回転位置 Δθ 回転位置偏差 ａ 高次振動の山部 ｂ 高次振動の位相進み側谷部 ｃ 高次振動の位相遅れ側谷部
フロントページの続き (72)発明者 佐藤 昭夫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 浅野 勝宏 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 岡田 重信 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 梅野 孝治 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１株式会社豊田中央研究所内
Claims (7)
- 【請求項１】 ＡＣサーボモータの回転位置を制御する
ＡＣサーボモータの繰り返し制御方法において、ＡＣサ
ーボモータの回転位置を検出し、位置入力と前記回転位
置との回転位置偏差を求め、前記回転位置毎に前記回転
位置偏差を記憶し、記憶された前記回転位置偏差に基づ
いて入力電流補償値を演算し、該入力電流補償値によっ
て前記ＡＣサーボモータの入力電流を繰り返し補償する
ことを特徴とするＡＣサーボモータの繰り返し制御方
法。 - 【請求項２】 ＡＣサーボモータの回転位置を制御する
ＡＣサーボモータの繰り返し制御装置において、ＡＣサ
ーボモータの回転位置検出手段と、位置入力と前記回転
位置との回転位置偏差を求める手段と、前記回転位置毎
に前記回転位置偏差を記憶する学習部と、この学習部に
記憶された前記回転位置偏差に基づいて入力電流補償値
を演算し、該入力電流補償値によって前記ＡＣサーボモ
ータの入力電流を繰り返し補償する補償手段とを具備す
ることを特徴とするＡＣサーボモータの繰り返し制御装
置。 - 【請求項３】 学習部に記憶された回転位置偏差を前記
学習部の最終位相段よりも若干位相進み側から取り出す
ことを特徴とする請求項１記載のＡＣサーボモータの繰
り返し制御方法。 - 【請求項４】 高次振動の山部と、この山部よりも位相
の遅れ側及び進み側の谷部とから学習部に記憶された回
転位置偏差を取り出すことを特徴とする請求項１又は３
記載のＡＣサーボモータの繰り返し制御方法。 - 【請求項５】 繰り返し学習開始直後において、回転が
進むにつれて徐々に大きな重みを付けた回転位置偏差を
回転位置毎に記憶することを特徴とする請求項１又は３
又は４記載のＡＣサーボモータの繰り返し制御方法。 - 【請求項６】 ＡＣサーボモータの回転位置に依存する
回転位置偏差と、ＡＣサーボモータの回転位置と入力電
流に依存する回転位置偏差とを分けて繰り返し学習し記
憶することを特徴とする請求項１又は３又は４又は５記
載のＡＣサーボモータの繰り返し制御方法。 - 【請求項７】 学習部が、ＡＣサーボモータの回転位置
に依存する回転位置偏差を記憶する第１学習部と、ＡＣ
サーボモータの回転位置と入力電流に依存する回転位置
偏差を記憶する第２学習部とからなり、前記第１学習部
又は第２学習部を切り換える切換手段を有することを特
徴とする請求項２記載のＡＣサーボモータの繰り返し制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5129175A JPH06343284A (ja) | 1993-05-31 | 1993-05-31 | Ａｃサーボモータの繰り返し制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5129175A JPH06343284A (ja) | 1993-05-31 | 1993-05-31 | Ａｃサーボモータの繰り返し制御方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06343284A true JPH06343284A (ja) | 1994-12-13 |
Family
ID=15003004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5129175A Pending JPH06343284A (ja) | 1993-05-31 | 1993-05-31 | Ａｃサーボモータの繰り返し制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06343284A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002199767A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-12 | Aisin Seiki Co Ltd | 外乱補償制御装置 |
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