JPWO2010070712A1 - 3次元接触可能な転位歯形を有する波動歯車装置 - Google Patents
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Abstract
Description
円環状の剛性内歯車と、この内側に同軸状に配置された可撓性外歯車と、この内側に嵌めた波動発生器とを有し、
前記可撓性外歯車は、可撓性の円筒状胴部と、この円筒状胴部の後端から半径方向に延びているダイヤフラムと、前記円筒状胴部の前端開口側の外周面部分に形成した外歯とを備え、
前記可撓性外歯車は前記波動発生器によって楕円状に撓められ、楕円の長軸方向の両端部において前記剛性内歯車に噛み合っており、
楕円状に撓められた前記可撓性外歯車の前記外歯は、その歯筋方向に沿って、前記ダイヤフラムの側から前記前端開口側に向けて、前記ダイヤフラムからの距離にほぼ比例して撓み量が増加しており、
前記可撓性外歯車の歯筋方向における任意の位置の軸直角断面を主断面として定め、この主断面における前記剛性内歯車および前記可撓性外歯車を共にモジュールmの平歯車とし、
前記可撓性外歯車の歯数を前記剛性内歯車の歯数より2n枚(nは正の整数)少なく設定し、
前記主断面における前記可撓性外歯車の楕円状リム中立線における長軸位置において、その撓み前のリム中立円に対する撓み量2κmn(κは撓み係数)が、2mn(κ=1)の無偏位状態に撓むように設定し、
前記可撓性外歯車の歯形には、前記主断面を挟み、それらの歯筋方向の両側の歯形部分に転位を施してあり、
前記可撓性外歯車および前記剛性内歯車の噛み合いをラック噛み合いで近似し、前記可撓性外歯車の歯筋方向における前記主断面を含む各位置の軸直角断面において、前記波動発生器の回転に伴う前記可撓性外歯車の歯の前記剛性内歯車の歯に対する各移動軌跡を求め、
前記主断面において得られる無偏位移動軌跡における頂部の点Aから次の底部の点Bに至る曲線部分を、点Bを相似の中心としてλ倍(λ<1)に縮小した第1相似曲線BCを求め、当該第1相似曲線BCを前記剛性内歯車の歯末の基本歯形として採用し、
前記第1相似曲線BCの端点Cを中心として当該第1相似曲線BCを180度回転することにより得られた曲線を、当該端点Cを相似の中心として(1−λ)/λ倍した第2相似曲線を求め、当該第2相似曲線を前記可撓性外歯車の歯末の基本歯形とし、
前記主断面よりも前記ダイヤフラム側における負偏位状態(撓み係数κ<1)に撓む各軸直角断面において得られる各負偏位側移動軌跡、および、前記主断面よりも前記前端開口側における正偏位状態(撓み係数κ>1)に撓む各軸直角断面において得られる各正偏位側移動軌跡の双方が、前記主断面における前記無偏位移動軌跡の前記底部で接する曲線を描くように、前記可撓性外歯車の歯形における歯筋方向の転位の大きさが設定されていることを特徴としている。
当該外歯における前記主断面の位置から前記ダイヤフラム側の外歯後端までの歯筋方向の距離をb、
前記外歯後端から前記ダイヤフラムまでの距離をcとすると、
前記外歯における前記正偏位状態に撓む各軸直角断面の前記撓み係数κは、主断面30からの距離がsの位置において、次式で規定することができる。
κ=(s+b+c)/(b+c)
κ=(−s+b+c)/(b+c)
h=κ−1
図1は本発明の対象である波動歯車装置の正面図であり、図2(a)〜(c)はその可撓性外歯車の開口部を楕円状に撓ませた状況を含軸断面で示す断面図であり、図2(a)は変形前の状態、図2(b)は変形後における楕円形の長軸を含む断面、図2(c)は変形後における楕円の短軸を含む断面をそれぞれ示してある。なお、図2(a)〜(c)において実線はカップ状の可撓性外歯車を示し、破線はシルクハット状の可撓性外歯車を示す。
x=0.5mn(θ−κsinθ) (1)
y=κmncosθ
x=0.5(θ−κsinθ) (1A)
y=κcosθ
図4は主断面30における歯の無偏位移動軌跡M1に設定した利用範囲を示す説明図である。この図において、主断面30の無偏位移動軌跡M1のパラメーターθがπ(B点:移動軌跡の底部)から0(A点:移動軌跡の頂部)までの範囲を取り、B点を相似の中心として、この軌跡M1をλ倍(λ<1)に相似変換して第1相似曲線BCを得る。この第1相似曲線BCを剛性内歯車2の基本歯末歯形を規定する歯形曲線として採用する。
2相似曲線ACを可撓性外歯車3の歯末の基本歯形として採用する。
xCa=0.5{(1−λ)π+λ(θ−sinθ)}
yCa=λ(1+cosθ)−1 (0≦θ≦π) (2)
可撓性外歯車の歯末歯形の基本式:
xFa=0.5(1−λ)(π−θ+sinθ)
yFa=λ(1+cosθ)−cosθ (0≦θ≦π) (3)
図6を参照して、主断面30以外の軸直角断面の歯形の形成方法を説明する。まず、図6(a)に示すように、外歯の歯筋方向の全体の歯形を主断面30の歯形と同一の歯形とする。そして、当該歯形に対して、歯筋の位置に応じて以下のようにして設定した転位を施した転位歯形を求める。この転位歯形を主断面30以外の歯形として採用する。
κ=(s+b+c)/(b+c)
また、主断面30からダイヤフラム側の外歯後端34bに掛けての各軸直角断面の偏位係数は、主断面30からの距離をsとすると次のようになる。
κ=(−s+b+c)/(b+c)
h=κ−1 (4)
hは正負の値をとり、主断面30から開口側の外歯前端34aに掛けての各軸直角断面では正、主断面30からダイヤフラム側の外歯後端34bに掛けての各軸直角断面では負となる。図6(b)にはこの場合の歯の形状を示している。
Claims (2)
- 円環状の剛性内歯車と、この内側に同軸状に配置された可撓性外歯車と、この内側に嵌めた波動発生器とを有し、
前記可撓性外歯車は、可撓性の円筒状胴部と、この円筒状胴部の後端から半径方向に延びているダイヤフラムと、前記円筒状胴部の前端開口側の外周面部分に形成した外歯とを備え、
前記可撓性外歯車は前記波動発生器によって楕円状に撓められ、楕円の長軸方向の両端部において前記剛性内歯車に噛み合っており、
楕円状に撓められた前記可撓性外歯車の前記外歯は、その歯筋方向に沿って、前記ダイヤフラムの側から前記前端開口側に向けて、前記ダイヤフラムからの距離にほぼ比例して撓み量が増加しており、
前記可撓性外歯車の歯筋方向における任意の位置の軸直角断面を主断面として定め、この主断面における前記剛性内歯車および前記可撓性外歯車を共にモジュールmの平歯車とし、
前記可撓性外歯車の歯数を前記剛性内歯車の歯数より2n枚(nは正の整数)少なく設定し、
前記主断面における前記可撓性外歯車の楕円状リム中立線における長軸位置において、その撓み前のリム中立円に対する撓み量2κmn(κは撓み係数)が、2mn(κ=1)の無偏位状態に撓むように設定し、
前記可撓性外歯車の歯形には、前記主断面を挟み、それらの歯筋方向の両側の歯形部分に転位を施してあり、
前記可撓性外歯車および前記剛性内歯車の噛み合いをラック噛み合いで近似し、前記可撓性外歯車の歯筋方向における前記主断面を含む各位置の軸直角断面において、前記波動発生器の回転に伴う前記可撓性外歯車の歯の前記剛性内歯車の歯に対する各移動軌跡を求め、
前記主断面において得られる無偏位移動軌跡における頂部の点Aから次の底部の点Bに至る曲線部分を、点Bを相似の中心としてλ倍(λ<1)に縮小した第1相似曲線BCを求め、当該第1相似曲線BCを前記剛性内歯車の歯末の基本歯形として採用し、
前記第1相似曲線BCの端点Cを中心として当該第1相似曲線BCを180度回転することにより得られた曲線を、当該端点Cを相似の中心として(1−λ)/λ倍した第2相似曲線を求め、当該第2相似曲線を前記可撓性外歯車の歯末の基本歯形とし、
前記主断面よりも前記ダイヤフラム側における負偏位状態(撓み係数κ<1)に撓む各軸直角断面において得られる各負偏位側移動軌跡、および、前記主断面よりも前記前端開口側における正偏位状態(撓み係数κ>1)に撓む各軸直角断面において得られる各正偏位側移動軌跡の双方が、前記主断面における前記無偏位移動軌跡の前記底部で接する曲線を描くように、前記可撓性外歯車の歯形における歯筋方向の転位の大きさが設定されていることを特徴とする波動歯車装置。 - 請求項1に記載の波動歯車装置において、
前記外歯における前記主断面の位置から前記前端開口側の外歯前端までの歯筋方向の距離をa、
当該外歯における前記主断面の位置から前記ダイヤフラム側の外歯後端までの歯筋方向の距離をb、
前記外歯後端から前記ダイヤフラムまでの距離をc、
主断面からの距離をsとすると、
前記外歯における前記正偏位状態に撓む各軸直角断面の前記撓み係数κは次式で規定され、
κ=(s+b+c)/(b+c)
前記外歯における前記負偏位状態に撓む各軸直角断面の前記撓み係数κは次式で規定され、
κ=(−s+b+c)/(b+c)
前記外歯に施す転移の量はhmnであり、hは次式で規定されることを特徴とする波動歯車装置。
h=κ−1
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