JPS638034B2

JPS638034B2 -

Info

Publication number: JPS638034B2
Application number: JP54010431A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Sakata; Takeo Yuminaka; Shinro Nakazato; Kenji Yoneda; Soshiro Kuzunuki; Yasunori Katayama
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1979-02-02
Filing date: 1979-02-02
Publication date: 1988-02-19
Also published as: GB2041581A; GB2041581B; SG46083G; JPS55106976A; US4350225A; HK67183A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はエレベーターの制御装置に関し、特に
複数台のコンピユータによりエレベーターの論理
制御部を構成した場合に好適な制御装置に係る。

エレベーター制御装置の無接点化は半導体技術
の進歩と共に進んできたが、特に近年半導体集積
技術の進歩による大規模集積回路（LSI）が発達
し、この技術によるマイクロコンピユータ（以下
マイクロコンと略す）が現われてからは、制御装
置のうちのエレベーター制御のシーケンス処理を
行なう論理制御部のデイジタルコンピユータ化が
計画され、一部実施もされている。しかし、この
マイクロコン化は、ワンチツプの中にコンピユー
タのほとんどの機能が集積化されているために、
従来のコンピユータのように、コンピユータの内
部にまで入り込んだ故障検出回路を組込み、シス
テム全体としての安全性を図ることはできない。
このため、エレベーターのように人を垂直方向に
運搬する装置としては安全性に問題が残り、全面
的に採用されるにはいたらない実情である。

さらに、特徴的なことは、ワンチツプ化された
素子が故障すると直ちに全システムの故障とな
り、この事態が、エレベーターが運転中に起きる
と、かご内に乗客を閉じ込めてしまう、いわゆる
缶詰状態になり、乗客に多大な迷惑をかけること
になる。従来のランダムロジツクで構成している
場合は、故障しても一部の機能がダウンするのみ
で全体のシステムがダウンすることはなく、上記
の缶詰時には、直ちに最寄の階へエレベーターを
運転する機能が動作し、近くの階まで行きドアを
開き乗客を救出することが可能である。しかし、
マイクロコンシステムでは全機能がダウンするの
でこのような救出機能を発揮させることはできな
い。ところが、半導体集積技術の進歩により、マ
イクロコンが安価に手に入るようになつている。
この点を利用し、マイクロコンの２重系構成によ
り上記の安全性を保つと同時に、１台故障して
も、あとの１台で上記救出機能を発揮できるシス
テムも開発されている。

また、マイクロコンをエレベーター制御装置に
適用した場合の特有の問題として、その使用環境
がある。通常、コンピユータは、温度変化が少な
くノイズの無い場所に設置される。しかし、エレ
ベータ制御装置は、エレベーター駆動用電動機等
の強電回路と一緒に一つの制御盤内に納められる
のが通常である。したがつて、ノイズが多く、特
にエレベーター起動毎に非常に大きなノイズが発
生し、エレベーターの稼動時間によつて温度変化
も激しい。このため、低電圧で駆動されるコンピ
ユータに与える影響は大きく、コンピユータ自身
は正常にもかかわらず、上記ノイズ等による誤動
作が頻繁に起きる可能性がある。この対策として
強電側およびコンピユータ側で完全にノイズを除
去しようとすると、非常に高価な制御装置となつ
てしまう。またこの場合も、複数台のエレベータ
ーが同時に起動する等によつて、時おり生じる極
端なノイズに対してまでも防御することは難し
い。

本発明の目的は、エレベーターの論理制御部に
マイクロコンピユータを備えたものにおいて、誤
動作等の故障に対して乗客の安全を確実に保障し
た上で、再度運転することのできるエレベーター
制御装置を提供することにある。

本発明の特徴は、エレベーターの論理制御部に
エレベーター制御のシーケンス処理を行なう第１
のマイクロコンピユータと、その他の処理を行な
う第２のマイクロコンピユータを備えたものにお
いて、第１のマイクロコンピユータの故障を検出
する手段と、第１のマイクロコンピユータをイニ
シヤライズする手段とを設け、第２のマイクロコ
ンピユータに、故障検出手段に応動してエレベー
ターを停止させる手段と、エレベーター停止後最
寄階までエレベーターを運転させる手段と、最寄
階に停止しドア開後、イニシヤライズ手段を動作
させる手段とを具備したところにある。

前記したように通常のコンピユータは、ノイズ
等による影響は少なく、また一旦コンピユータが
暴走すると、その暴走発生直前および発生後の処
理内容が問題となる。すなわち、暴走発生期間の
処理内容を解析し、修正する等の作業が必要とな
る。一方、エレベーター制御においては、制御用
コンピユーターが暴走しても、その間の処理内容
に無関係に、制御対象であるエレベーターの状態
を知ることによつて、それ以後の制御が可能とな
る。本発明はこの点を解析することにより、上記
のように１台のコンピユータに他のコンピユータ
をイニシヤライズするための処理を実行させ、暴
走等を生じた場合も乗客の安全を保障した上で、
再度運転できるようにしたものである。

以上の目的および特徴の外、以下の実施例では
いくつかの新規な構成を採用し優れた装置を提供
しているが、これらについては以下詳細に説明す
る。なお、実施例では、複数台のコンピユータと
して、論理制御部を構成する２台のコンピユータ
（１台はエレベーターのホール呼び、かご呼び等
を入力してエレベーターの運転方向、停止階床な
どを決定するシーケンス処理、他の１台はその他
の処理を行なうもの）を例に挙げ説明するが、こ
れに限らず複数台のエレベーターが夫々コンピユ
ータを備えているもの、あるいは群管理部と各エ
レベーターとでコンピユータを備えているもの、
さらにはエレベーター制御以外の目的でコンピユ
ータを備えているもの等においても、本発明を適
用できる。また、本発明で言うイニシヤライズと
は、電源投入時等における初期値設定の外、スタ
ートさせるために任意の値を設定するものも含む
広義のものとする。

第１図〜第５図は本発明によるエレベーター制
御装置の一実施例、第６図〜第１２図はその動作
説明図である。

第１図は本発明による一実施例の全体構成を説
明するためのブロツク図である。マイクロコン１
（シーケンス処理を行なう第１のマイクロコン）
とマイクロコン３（その他の処理を行なう第２の
マイクロコン）との２重系システムで構成されて
いる。このマイクロコン１，３への入力は、入力
装置５から入出力装置の切換回路７を経て行なわ
れる。一方マイクロコン１，３からの出力は、逆
に切換回路７を経て出力装置９へ出力される。さ
らに、マイクロコン１，３にはそれぞれマイクロ
コンの故障検出回路１１，１３とマイクロコン故
障時等におけるイニシヤライズを行なうための再
試行回路１５，１７を設けている。

以下において、さらに詳細に説明する。マイク
ロコン１と３は本実施例では同一のものを使用し
ており、以下の説明では、マイクロコン１側を主
に、適宜マイクロコン３側の同一部の符号を括弧
内に併記して説明する。入力端子RSは、マイク
ロコン１，３の外部からのイニシヤライズ用端子
で、この端子RSに再試行回路１５，１７の出力
端子RSから信号がくるとマイクロコン１，３内
のすべてのレジスタ類が初期状態にセツトされ、
この信号が無くなつた時点より、コンピユータ
１，３が動作を始めるものである。このときのイ
ニシヤライズ用の信号はマイクロコン１，３内で
増巾されて出力端子より出力される。この
端子は故障検出回路１１，１３の入力端子
RESに信号線３３，３４を経て接続されている。
マイクロコン１，３は内部にクロツクを持つてお
り、このクロツクを基準としてすべての動作が行
なわれている。このクロツク信号の一部が出力端
子Ｃから信号線３５，３６を経て故障検出回路１
１，１３の入力端子Ｃへ加わつている。マイクロ
コン１，３の演算した結果の出力や演算するため
のもとになる信号を入力する端子は端子IN，
OUT，PA０，PA１，PA２，PA３である。入
力端子INは切換回路７の出力端子INA（INB）に
信号線３７，３９により接続されている。この端
子INAおよびINBは切換回路の入力端子INに内
部で接続されているが、切換回路７の入力端子Ｃ
に信号がないときは入力端子INの信号が出力端
子INAに接続され、信号があると入力端子INの
信号が出力端子INBに接続される。なお、この
関係は入力端子OUTAとOUTBが、出力端子
OUTへ接続されることに関しても同様であり、
同時に行なわれる。この入力端子OUTAと
OUTBは、マイクロコン１，３の出力端子OUT
と信号線４１，４３により接続されている。な
お、この信号線３７，３９，４１，４３は単一の
信号線でなく複数本の信号線である。切換回路７
の端子INには入力装置５のエレベーターを動か
すための押ボタン４５やスイツチ４７および速度
制御部からの有接点信号４９等で構成された信号
が信号線５１を経て入力される。一方マイクロコ
ン１，３からの出力は切換回路７の出力端子
OUTから信号線５３を経て出力装置９へ入力さ
れる。この信号により装置９の表示灯５５（マイ
クロコンの故障表示灯も含む）とか速度制御部へ
の有接点信号を供給するためのリレー５７等を動
作させる。これらの信号線５１，５３は、複数の
信号線である。マイクロコン１，３の出力端子
PA０は信号線５９，６０を経て回路１１，１３
の入力端子Ｒに入力されている。この回路１１，
１３は、端子Ｃからの信号を基準としてカウンタ
を動作させて一定時間後に出力端子Ｔから故障出
力を出力しようとするものであるが、平常時はマ
イクロコン１，１３からの端子Ｒへの信号により
カウンタがリセツトされるので端子Ｔから出力さ
れることはない。すなわち、マイクロコン１，３
がノイズ等により誤動作して暴走すると、この端
子Ｒへの信号がこなくなるので、カウンタが動作
し出力されることになる。この故障検出回路１１
は、いわゆるウオツチドツグタイマである。この
出力の信号線６１は切替回路７の端子Ｃへ入力さ
れている。信号線６２の切換回路７への接続はな
い。さらに、再試行回路１５，１７の入力端子Ｔ
へも接続されている。この入力端子Ｔに信号がく
ると回路１５，１７は記憶し、さらに、この状態
で入力端子RTにマイクロコン３，１の出力端子
PA２からの信号が信号線６４，６３を経てくる
と上記端子RSから信号が出力され、マイクロコ
ン１，３はイニシヤライズされる。なお、一定時
間後にマイクロコン３，１からの信号はなくなる
ようプログラムするので、その後にマイクロコン
１，３は動作を始める。動作を始めると一番最初
にイニシヤライズのプログラムを実行するが、そ
のとき、出力端子PA１から信号線６５，６６を
経て入力端子Ｒに入力して、上記記憶を解除す
る。なお、このように相手方のイニシヤライズす
るプログラムが起動されるのは、上記信号線６
１，６２に信号が出力され、それをマイクロコン
３，１のPA３端子に入力されることにより行な
われる。

以下さらに各ブロツク内の詳細について図によ
り説明する。第２図はマイクロコン１，３の詳細
ブロツク図である。マイクロコンに関しては、現
在様々な種類のものが発売されており、その一つ
一つが特色あるものとなつている。本実施例にお
いては、株式会社日立製作所製のHMCS6800シ
ステムを用い、このシステムで最適となるように
構成している。しかし、他のマイクロコンシステ
ムでも同様に実施できることは勿論であり、本発
明の作用、効果の点では変りはない。また、説明
を簡単にするため、各LSIの形式を記載し、細か
い説明は省く。マイクロコン１又は３の中心とな
るのはMPU（Microprocessing Uuit）
（HMCS6800のHD46800D）８１である。この
MPU８１の動作はすべて入力端子φ₁，φ₂のクロ
ツク信号によつて行なわれている。さらに、
MPU８１の動作は入力端子に信号がくると
MPU８１内のすべてのレジスタ類には初期値設
定が行なわれ、信号が無くなつた時点で、指定さ
れたプログラムより実行を開始する。プログラム
はROM（Read Only Memory）（HMCS6800の
HN46830AおよびHN462708）に記憶されてお
り、演算に使用する一時的データの記憶はRAM
（Randam Access Memory）（HMCS6800の
HM46810A）８５に記憶される。このROM８
３、RAM８５とMPU８１間はアドレスバス８
７とデータバス８９がそれぞれ接続されている。
この他にマイクロコン１，３の出力、入力を行な
うためのPIA（Peripheral Interface Adapter）
（HMCS6800のHD46821）９１，９３へも接続さ
れている。このPIA９１はマイクロコンへの入力
装置５からのデータを入力するための入力端子
INと、出力装置９へ出力するための出力端子
OUTに接続されている。なお、PIA９１はＡポ
ート８本Ｂポート８本の入出力端子があるが、こ
のPIA９１を１個のみで行なう場合は、例えば、
入力装置５又は９の個々の装置のアドレスを出力
したのちに入力するまたは出力するように行なう
等の周知の技術を使用すると良い。PIA９３は出
力端子PA０，PA１，PA２、入力端子PA３に接
続されている。ここで示したようにPIA９１，９
３の入出力端子は入力用にも出力用にもプログラ
ムにより自由に変更できるLSIである。ところ
が、プログラムが暴走した場合、このPIAの入
力、出力セツト用のレジスタ（Data Direction
Register）を書き替えられる恐れがある。このと
きに入力用にセツトしていた端子が出力用に切換
えられると、この影響が他方へも及ぶ。すなわ
ち、一つの信号線内に２つの出力点があることに
なり、信号が伝わらなくなる弊害の他に、食い違
つた信号が出た時点でその出力素子は破壊されて
しまうことになる。本実施例ではこの弊害を防ぐ
手段として切換回路７を入力装置５との間に入
れ、故障検出回路１１の信号により切換えて、故
障時のマイクロコン１の入力端子が出力端子に変
つても不都合が起きないようにしている。すなわ
ち、入力装置５の出力端子が破壊されることを防
ぐと同時に、正確な入力信号をマイクロコン３に
入力することができる効果を有する。なお、この
PIA９１，９３も入力端子があり、電源投入
時等に信号を与え、内部のレジスタ類をすべて初
期設定するようになつている。

上記MPU８１の入力端子φ₁，φ₂にクロツク信
号を供給するのがCPG（Clock Pulse Generator）
（HMCS6800のHD26501）９５である。このCPG
９５には水晶振動子９７が接続されてクロツクを
作つている。。このCPG９５の入力端子に
は抵抗９９とコンデンサ１０１がそれぞれ電源と
グランド間に接続されている。この他の入力端子
RSへも接続されているが、この端子RSに信号が
ないときに、電源が投入されると、この抵抗９９
とコンデンサ１０１の時定数により端子
の電圧は上昇し、一定値に達すると出力端子φ₁，
φ₂からクロツク信号が発生する。そして、電源
投入時から、このクロツク信号発生までの間は、
出力端子から信号が出され、信号線１０３
に接続されているMPU８１、PIA９１，９３、
マイクロコン外への出力端子に伝わる。こ
れにより各LSIは初期設定される。また、クロツ
ク信号φ₂はマイクロコン外への出力端子Ｃから
外部へも供給される。

第３図は切換装置７の詳細なブロツク図であ
る。入力装置５からの入力は信号線５１より入力
端子INに入り、TSG（Tri−State Gate）（ゲー
トコントロール入力に信号がないときは出力は高
インピーダンスになる。信号があるときは入力の
状態をそのまま出力に伝える素子）１１１のマイ
クロコン１とTSG１１３のマイクロコン３への
入力ブロツクへ並列に接続される。このTSG１
１１の出力は出力端子INAから出力され、TSG
１１３の出力は出力端子INBから出力される。
マイクロコン１からの出力は入力端子OUTAか
らTSG１１５へ、マイクロコン３からの出力は
入力端子OUTBからTSG１１７へ接続される。
TSG１１５と１１７は互いに並列に接続された
後に出力端子OUTから出力装置９へ出力される。
なおこの切換は入力端子Ｃに信号がないときは
TSG１１３，１１７の出力は高インピーダンス
となり、端子INBへは信号がいかず、また端子
OUTBからの信号は端子OUTへは伝わらない。
一方、NOT（否定）素子１１９の出力がTSG１
１１，１１５のコントロールゲートに入つている
ため、このTSG１１１，１１５を通して、マイ
クロコン１への入力と、マイクロコン１からの出
力が、それぞれ入力装置５と出力装置７へ伝わ
る。このように、入力装置５とマイクロコン１，
３の間にTSG１１１，１１３が挿入されており、
信号線６１からの故障信号により高インピーダン
スとするので、マイクロコン暴走時に入力から出
力に変ることにより素子を破壊したり、他方への
入力信号に影響与えるようなことはない。故障信
号があるとこの逆の状態となり、入力装置５と出
力装置９はTSG１１３，１１７を通してマイク
ロコン３の方に接続される。

第４図は故障検出回路１１，１３の詳細ブロツ
ク図である。入力端子Ｃにはマイクロコン１，３
からのクロツク信号が常時入力されており、この
信号は多段カウンタ１３１の入力Ｔに加わる。こ
の信号によりカウンタ１３１はカウントし、最終
段まで動作すると出力端子Ｑから信号が出力さ
れ、さらに出力端子Ｔから信号線６１，６２へ出
力される。このカウンタ１３１のリセツト入力Ｒ
には、NAND素子１３３が接続されている。こ
のNAND素子１３３の一方の入力は入力端子
RESに接続されて、マイクロコン１，３からの
信号線３３，３４に信号があるとカウンタ１３１
をすべてリセツトするものである。また入力端子
Ｒにも接続されているので、この信号により、リ
セツトすることもできるように構成されている。
この回路の動作は前述の通りである。

第５図は再試行回路１５，１７の詳細ブロツク
図である。故障検出回路１１，１３の出力信号線
６１，６２に信号があると、入力端子Ｔからリセ
ツト優先FF（フリツプフロツプ）１５１のＳ（セ
ツト）入力に入り、FF１５１に記憶される。こ
の出力はこのとき論理“０”となりNOT１５
３を経ると論理“１”となる。そして他方のマイ
クロコン３，１からの信号６４，６３が入力端子
RTにあると、オープンコレクタのNAND素子１
５５の２入力共信号が来たことになるので、
NAND素子１５５のオープンコレクタの出力ト
ランジスタはONし、出力端子RSをグランドに
落とす。すると第２図のコンデンサ１０１は放電
されてCPG９５の端子には信号がなくな
り、出力端子に初期値設定信号が出され、
初期値設定される。この信号は信号線３３，３４
を経て第４図の故障検出回路１１にも入力されて
いるので、カウンタ１３１がリセツトされ、その
出力端子Ｔから信号線６１，６２を経て入力され
る第５図のFF１５１のセツト入力端子Ｓの信号
もなくなる。この後に他方のマイクロコン３，１
で信号線６４，６３の信号をなくすと、NAND
素子１５５の出力トランジスタはOFFする。と
ころがオープンコレクタのため、第２図の入力端
子RSには信号がこないことになり、再びコンデ
ンサ１０１に充電が始まる。一定電圧に達する
と、前記したように再びマイクロコンがイニシヤ
ライズから動作を始めることになる。この回路に
おいて、オープンコレクタの素子を使用している
のはコンデンサ１０１の容量を小さくするためで
ある。例えば、通常の論理素子では、出力抵抗が
低いため、一定の時間を得ようとするとコンデン
サ容量が増加し高価なものとなる。なお、本実施
例のように故障時のイニシヤライズを電源投入時
のイニシヤライズと共有することで、安価に又確
実に構成できる効果が有る。

上記イニシヤライズのプログラムにはマイクロ
コンの出力端子PA２から論理“０”→“１”へ
変化する信号を出力するように組込まれているの
で、その信号が第５図の入力端子Ｒに加わる。こ
の信号はワン・シヨツト・パルス回路１５７に加
わると、一定時間のみ信号を出力し、OR素子１
５９を経てFF１５１のリセツト入力Ｒに入力さ
れ、FF１５１の記憶を消去し、再び、他方のマ
イクロコンからの信号により、イニシヤライズさ
れることはない。すなわち、他方のコンピユータ
が暴走したときに、信号線６３又は６４に信号を
出力する事態となつても、相手方のマイクロコン
が故障していないかぎりNOT素子１５３の出力
が無いので、その信号は受付ない。従つて、誤ま
つてイニシヤライズされることはない効果を有す
る。

なお、故障検出回路１１，１３の出力を故障し
たマイクロコンにより、リセツトするまでFF１
５１で記憶しているので、確実に故障時のイニシ
ヤライズが可能となつている。すなわち他方のマ
イクロコンからの信号を受付け出力端子RSより
信号を出するとCPG９５の出力端子より信
号が出されカウンタ１３１がリセツトされて故障
出力がなくなるので端子RSの出力もなくなり、
CPG９５の端子の信号出力時間が短かく、
MPU８１のイニシヤライズ時間が不足するとい
う不安定要因が生じる。本実施例ではこの不安定
要因はなく確実に動作する。さらに、このFF１
５１を故障したマイクロコンよりリセツトしてい
るので、イニシヤライズが確実に行なわれないと
きは何回でも再試行回路１５を動作させることが
できる利点を有す。

また、ワン・シヨツト・パルス回路１５７は故
障時のイニシヤライズを確実に行なうために設け
てある。すなわち、故障の状態（プログラムの暴
走状態）により信号線６５又は６６に出力したま
まとなる可能性がある。この時ワン・シヨツト・
パルス回路１５７がなければFF１５１はリセツ
トされたままで、他方のマイクロコンからイニシ
ヤライズすることができない。本実施例では、こ
のような場合でも、一時的にしかリセツトパルス
がワン・シヨツト・パルス回路１５７から出力さ
れないので、その出力時点以外で、再び記憶され
るため確実にイニシヤライズが可能である。

さらに、抵抗１６１とコンデンサ１６３が直列
に電源とグランド間に挿入され、そして、その接
続点からNOT素子１６５へ入力されている。こ
のNOT素子１６５の出力は前記OR素子１５９の
一方の入力となつている。この回路は、電源投入
時のFF１５１のリセツトを行なうためのもので
ある。すなわち、電源投入時に電源電圧の立上り
時間より充分遅い時定数を持たせておくと、その
差の時間のみNOT素子１６５の入力は論理“０”
となつており、従つてその出力は“１”でFF１
５１をリセツトする。これを、さらに総合的に説
明すると、電源投入時にFF１５１に記憶があり、
またNAND素子１５５の他方の入力（入力端子
RT）に信号があると出力端子RSが論理“０”と
なりCPG９５の端子では、コンデンサ１
０１に充電されなく、マイクロコンがイニシヤラ
イズされないので動作できない。ところが、この
回路によれば、FF１５１をリセツトするので、
たとえ、端子Ｔおよび、端子RTに信号があつて
も必ず端子RSは論理“１”（オープンコレクタの
トランジスタOFF）となるので、CPG９５のコ
ンデンサ１０１は充電されて、正規のイニシヤラ
イズが可能である。なお、本実施例のようにFF
１５１のリセツトに本回路を挿入するのが、他の
方法よりも安価で簡単に構成できる。他の方法と
は、CPG９５とは別個に信号線１０３に信号を
挿入する等の方法である。

次に前述の説明におけるマイクロコンの入力端
子PA３に接続される信号線６１又は６２の役割
について詳述する。この信号線は前述の通り相手
方が故障したかどうかを監視するものであるが、
信号線６１のマイクロコン３への入力は無くすこ
とも可能である。すなわち、マイクロコン３への
入力端子INには通常なにもなく、マイクロコン
１が故障すると入力が入り出す。このことよりマ
イクロコン１が故障したことがわかる。よつてこ
の入力が入つたことにより、マイクロコン１の故
障時のイニシヤライズを行なつても良い。ただ
し、この欠点は、単一の信号を監視していないの
で、検出までに時間がかかる点である。本実施例
では、直ちに故障がわかる利点がある。

次に第６図〜第１２図のフローによりマイクロ
コンのプグラムについてさらに詳細に説明する。
第６図はマイクロコン１の、第７図はマイクロコ
ン３のソフトウエアの全体構成を示す図である。

第６図においてブロツク２０１は、前述の
MPU８１の入力端子が、“０”から“１”
に変つた時点で以下のブロツクが実行されること
を示す。第１には、ブロツク２０３でこのマイク
ロコン・システムのイニシヤライズが行なわれ
る。すなわち、MPU８１内のレジスタのイニシ
ヤライズ、PIA９１，９３のイニシヤライズ（入
力用、出力用のセツト）、RAM８５内のデータ
エリアのクリア等を行なう。この他にPIA９３の
出力端子PA１から出力して再試行回路のFF１５
１のリセツトも行なう。

イニシヤライズ後にブロツク２０５に進み、エ
レベーターのシーケンス処理を行なう。この処理
は、例えば発生した呼びに応じてエレベータをサ
ービスさせるためのものであり、周知の方法であ
るのでここでは省略する。

次に、ブロツク２０７でマイクロコン３の監視
を行なう。すなわち、PIA９３の入力端子PA３
を調べ信号があると、再試行タスクのプログラム
を起動し、出力端子PA２から信号を出力して相
手のマイクロコン３をイニシヤライズして正常に
戻すことを行なう。

ブロツク２０９で、このフローは終りである。
以後はブロツク２１１のタイマ割込み（ハードウ
エアのブロツク図では図示していないが、MPU
８１に一定時間間隔でタイマより割込信号が入
る）により一定時間々隔でエレベーターのシーケ
ンス処理とマイクロコン３の監視を行なう。

なお、マイクロコン３が故障したときは、ブロ
ツク２０７で再試行タスクが起動されるが、この
タスクはタイマ割込で起動されるブロツク２０
５，２０７より優先レベルが低いタスクである。
すなわち、再試行タスクが動作中にタイマ割込が
入つてくると、一時中断してブロツク２０５，２
０７を処理した後に、再実行することになる。

第７図のブロツク２３１，２３３は、前述のブ
ロツク２０１と同一の処理をマイクロコン３に対
して行なう。そして、ブロツク２３５で、マイク
ロコン１の監視を行なう。すなわち、PIA９３の
端子PA３に信号がないかどうか調べる。あるま
でこの処理を繰返す。マイクロコン１が故障した
ときは、入出力装置はマイクロコン１から３へ切
換るので、まで第一に出力をすべてクリアし、エ
レベーターが完全に停止した後に、その位置が正
規の停止位置かどうか調べ、正規位置でなけれ
ば、正規位置まで動かす指令を出力し、そしてド
アを開き、その後に、マイクロコン１の再試行回
路１５を動作させ、イニシヤライズをし、イニシ
ヤライズが成功すれば、再びマイクロコン１でエ
レベーターが動き始める。そして、またブロツク
２３５を繰返すことになる。万一成功しなかつた
場合は、マイクロコン３の方で、ブロツク２０５
と同一のシーケンス処理を以後続けるようにすれ
ば、エレベーターは運転を続けることができる。

このブロツクの詳細について、以下の図により
説明する。

第８図はブロツク２０３の詳細であるが、特に
本実施例における特徴として、イニシヤライズの
プログラムの中に、PIA９３の出力端子PA１の
制御がある。すなわち、ブロツク２５１で端子
PA１から“０”を出力した後直ちにブロツク２
５３で“１”を出力して、ワン・シヨツト・パル
ス回路１５７を動作させFF１５１をリセツトす
るプログラムである。なお、マイクロコンはマシ
ンサイクルが1μSのもののため、直ちに“１”を
出力してもワンシヨツト回路１５７は動作速度が
速いので問題はない。なお、これは電源投入時の
イニシヤライズでは必要ないが、プログラムの汎
用性のために区別せずに入れているものである。

第９図はブロツク２０７の詳細である。ブロツ
ク２７１は、PIA９３の端子PA３の信号がある
かどうか調べるものである。通常はNOでブロツ
ク２７７へ行き、ブロツク２０９で一応終了す
る。YESのときは、マイクロコン３が故障のた
め再試行タスクを起動しなければならないが、す
でに起動中（起動中フラグを調べて行なう）なら
ばYESでブロツク２７７へ、NOならば、ブロツ
ク２７５で起動する。すなわち、ブロツク２７５
に達すると再起動タスクが実行され、また、起動
中フラグも立てておくブロツク２７５で起動した
後はブロツク２７７へ進み、このブロツク２０７
の処理を終了する。

第１０図は再試行タスクの処理プログラムのフ
ローである。このタスク３００がブロツク２７５
により起動されると故障の履歴をブロツク３０１
で調べる。この理由は、イニシヤライズは行なう
が、ある特定の条件のときに暴走するようなもの
とか、イニシヤライズしてエレベーターが動き出
したとたん暴走するような場合に、故障時のイニ
シヤライズの回数を限定しておかなければ、無駄
なイニシヤライズを行なうことになる。本実施例
ではこの回数を１回とし、２回目にはブロツク３
１５でマイクロコン３の故障表示を行なうように
している。この故障表示が出されると保守員によ
る保守が行なわれ、誤動作が定常的なものである
のなら対策し、偶発的なものであれば、このマイ
クロコン１内の故障履歴の記憶をクリアし、故障
表示も消しておくようにすれば良い。ところが、
第１回目の故障であれば、イニシヤライズするた
めにブロツク３０３でPIA９３の端子PA２から
信号を出し、再試行回路１７を動作させる。この
ことによりマイクロコン３は初期設定され、そし
て、初期設定に必要な時間経過後、端子PA２か
らの出力をやめる。このブロツク３０３によりマ
イクロコン３はイニシヤライズされ、動作を始
め、再試行回路１７のFF１５１もリセツトされ
る。ブロツク３０５では、このようにマイクロコ
ン３が完全に動くまで待つているプログラムであ
る。そして、ブロツク３０５が、一定時間後に実
行される。すなわち、入力端子PA３に信号がな
くなつたかどうか調べる。信号があるならイニシ
ヤライズ失敗として、ブロツク３１５へ進む。成
功ならば信号がなくなるのでブロツク３０９で、
今回故障したことを記憶し、ブロツク３１１で、
この再試行タスク起動終了をブロツク２７３のた
めに出力する（再試行タスク起動中のフラグをリ
セツトする）。そして、ブロツク３１３で、この
タスクを終了する。なお、本実施例では、イニシ
ヤライズが不成功のときはただちにブロツク３１
５へ移つたが、イニシヤライズ指令を出した直後
では、さらにもう１度ブロツク３０３へ移り再実
行させても良い。また、本実施例では故障時のイ
ニシヤライズ回数を１回とし、また、その解除は
保守員によるものとしたが、一定時間経過後も、
再び故障がない場合（入力端子PA３に信号が入
力されない場合）は、偶発事故と判断できるの
で、故障の履歴を消すようにして、偶発故障時は
保守不要とする方式としても良い。なお、本実施
例では、出力装置９にある故障表示灯を用いた
が、マイクロコンの近くでPIA９３から出力して
故障表示しても良い。

第１１図は、マイクロコン３のソフトウエア構
成のフローであるブロツク２３５の詳細である。
ブロツク３３１では、マイクロコン１が故障して
いるかどうかをPIA９３の端子PA３の入力信号
により調べるもので、信号がなければ正常と判断
して直ちにブロツク３４７へ行き第７図のフロー
にもどる。ところが、故障したときは信号がある
ために次のブロツク３３３へ進む。このブロツク
３３３については第１２図のフローで詳細に説明
するが、エレベーター内の乗客を救出するための
プログラムである。すなわち、マイクロコン１が
故障するとエレベーター内の乗客はいわゆる缶詰
となる。本実施例ではその救出を第１に考えて、
イニシヤライズはその後に行なうようにしてい
る。すなわち、イニシヤライズで一度は直つても
直ちにまた故障する可能性があり、さらに、その
故障の程度が悪くなり、乗客に危険を与える可能
性もでてくるからである。このため、イニシヤラ
イズは、乗客を乗せないで行なうとか、安全な場
所でイニシヤライズするとかの方法が好ましい。
このようにして、復旧したのちに、第１０図のブ
ロツク３０３，３０５，３０７，３０９，３４５
と同様にブロツク３３７，３３９，３４１，３４
３，３４５のプログラムが実行される。なお、ブ
ロツク３４５で故障表示したのちは、このマイク
ロコン３の方で以降のエレベーターの運転を行な
うが、そのプログラムがブロツク３４９である。
なお、完全にマイクロコン１のときと同じ運転を
行なうには、第６図のブロツク２０５とまつたく
同一のプログラムとすれば良い。本実施例では、
入出力装置５，９共マイクロコン１，３で対等で
あるのでこの同一のプログラムですむという利点
が生じる。このブロツク３４９以降は毎回この処
理のみ行なわれる。なお、本実施例では、この故
障状態の回復は、故障表示を見た保守員によつて
行なわれるようにしている。

なお、ブロツク３４９の内容については、上記
説明ではブロツク２０５とまつたく同一のプログ
ラムとしたが、これは、もつと簡単な機能のプロ
グラムでも良い。すなわち、このプログラムはど
のビルでも共通的なプログラムとし、機能もエレ
ベーターが単独で動き得る最低限のプログラムと
しても良い。この場合の利点は、同一のプログラ
ムを大量に使用するために、マスクROM（LSI生
産時にプログラムを書き込んでおくROM）が安
価に使用できる利点がある。さらにこの機能を低
下させて、エレベーターはマイクロコン１が故障
時は動かさないということにする（マイクロコン
１の故障時には、復旧運転とマイクロコン１のイ
ニシヤライズのみとし、ブロツク３４９のシーケ
ンス処理を行なわず、その時点で処理を止めてし
まう）ことも考えられる。この場合は、さらにこ
のマイクロコン３の汎用性が出てくるので、ワ
ン・チツプ・マイクロコンピユータでも構成可能
である。

次に第１２図によりブロツク３３３の詳細につ
いて説明する。ブロツク３３３では、マイクロコ
ン１が故障したことがわかつたため、まず、その
事後処理として、暴走したマイクロコン１で、異
常な出力信号が出されている恐れがあるので、す
べての出力を一旦クリアして、エレベーターが異
常な動作を行なわないようにする。そして、一定
時間経過をブロツク３７３でとつた後に、ブロツ
ク３７５で入力装置５を通して、エレベーターの
現状位置を調べる。この一定時間経過の必要性
は、暴走したときエレベーターが高速で走つてい
るとするならば、全出力がクリアされた時点で、
ブレーキがかかり、所定時間後に停止する。この
ブレーキ開始から完全に停止するまでの時間であ
る。そして、ブロツク３７７で、停止している位
置が、昇降路の一番はじかどうか調べる。すなわ
ち、端階であれば、ブロツク３７９で、その逆方
向へ動かす指令を出し、端階でなければブロツク
３８１で下降指令を出す。そして、本実施例で
は、エレベーターは低速運転でゆつくり動いて行
く。そしてエレベーターが動き始めたら、入力装
置５より一番最初に入つてくる階床の正規位置に
停止するための停止信号を待つ。そして、この停
止信号が入るとエレベーターの運転を停止させ
る。停止したのちに、ドア開指令を出してドアを
開く。そして入力装置５より、ドアが開ききつて
いるかどうか調べ、開ききつていれば、ブロツク
３８７で第１１図に戻る。以上の動作でわかるよ
うに、このブロツクでは、最寄階に安全に停止さ
せるように構成し、乗客が外へ出ることができる
ようにドア開まで行なうものである。なお、ブロ
ツク３７５でエレベーターが正規位置に停止して
いるときには、直ちにブロツク３８５に移り、ド
アが開いていなければ、ブロツク３８３でドアを
開く。

このように本実施例ではブロツク３８５で、ド
アが開いているときに第１１図のブロツク３３５
以下が実行される。すなわち、エレベーターが正
規位置に停止し、ドアを開いたあとで行なえば、
万一再度マイクロコン１が暴走しても、通常安全
装置として、マイクロコン以外のシステムでドア
が開いているときは動かないように構成されてい
るので、安全にイニシヤライズを行なうことがで
きる。また、ブロツク３３３で、ドアを開き、さ
らに一定時間後（乗客が全部降りたころ、又はか
ご内の照明を消した後）にドアを閉じて、閉じ終
つた時点で、ブロツク３３５以降を実行させる
と、さらに安全にイニシヤライズできることは、
前述の通りである。

以上述べたように、本実施例によればエレベー
ターの論理制御部を構成する２台のコンピユータ
が、互に相手方のコンピユータの故障を検知して
イニシヤライズしているので、いずれか一方のコ
ンピユータがノイズ等により誤動作しても直ちに
復旧させることができる。したがつて、制御装置
全体としてみれば、ノイズ等に極めて強く、ノイ
ズ対策も簡単となる。また、故障検出回路を備え
故障検知しているときのみ他方のコンピユータに
よつてイニシヤライズ可能としているので、誤動
作した方のコンピユータによつて、誤まつてイニ
シヤライズされることが無いので、装置の信頼性
が高い。さらに、通常は一方のコンピユータによ
りエレベーターを制御し、異常停止時に他方のコ
ンピユータにより救出運転しているので、例え一
方のコンピユータが実際に故障して缶詰状態にな
つても、直ちに救出することができる。

本発明によれば、エレベーターの論理制御部に
マイクロコンピユータを備えたものにおいて、エ
レベーター停止後最寄階まで運転を行ない、最寄
階に停止しドア階段、イニシヤライズを行なうよ
うにしたので、たとえ複数回故障が連続しても乗
客は開いたドアからエレベーター乗かごの外に出
ているため、乗客の安全を十分に図つた上で再度
運転が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明によるエレベーター制
御装置の一実施例ハード構成図であり、第１図は
全体構成図、第２図はマイクロコンの構成図、第
３図は切換回路の構成図、第４図は故障検出回路
の構成図、第５図は再試行回路の構成図、第６図
〜第１２図は上記ハード構成の動作を説明するた
めのフローチヤートである。１，３……マイクロコン、５……入力装置、７
……切換回路、９……出力装置、１１，１３……
故障検出回路、１５，１７……再試行回路。

Claims

【特許請求の範囲】

１複数の階床に就役するエレベーターと、この
エレベーター制御のシーケンス処理を行なう第１
のマイクロコンピユータと、その他の処理を行な
う第２のマイクロコンピユータとを備えたものに
おいて、上記第１のマイクロコンピユータの故障
を検出する手段と、第１のマイクロコンピユータ
をイニシヤライズする手段とを設け、上記第２の
マイクロコンピユータに、上記故障検出手段に応
動して上記エレベーターを停止させる手段と、エ
レベーター停止後最寄階までエレベーターを運転
させる手段と、最寄階に停止しドア開後、上記イ
ニシヤライズ手段を動作させる手段とを具備した
ことを特徴とするエレベーター制御装置。