JPS6374802A - 自動倉庫における格納物の返却方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、固定式の棚の側面上で走行体を走行させて格
納物の出し入れを行う走行自動倉庫に関するものである
。

〈従来の技術〉 自動倉庫とは、入力した信号によって取り出し用のアー
ムを、棚の目的の番地の位置に一致させ、その棚内の格
納物を取り出すことのできる装置である。

この自動倉庫は大きく分けると、棚が移動するタイプと
、棚を固定してアームが移動するタイプとが存在する。

く本発明が解決しようとする問題点〉 前記した従来の自動倉庫は、高速運転に不向きであり運
転速度が低速であった。

そのうえ、搬出する格納物の格納位置が遠くなる程運転
距離が長くなり、搬出に時間を要するという問題点があ
った。

く本発明の目的〉 本発明は格納物の搬出およ□び返却を効率良（行え、し
かも高速運転に適合できる、自動倉庫を提供することを
目的とする。

く本発明の構成〉 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例について説
明する。

くイ〉物品棚（第１図） 物品棚ｌは床面上に固定した、固定式の棚である。

［格納室］ 物品棚１の内部は、縦横方向に配置した仕切り壁によっ
て多数の格納室１１を区画し、各格納室１１の内部には
第３図に示すような格納物である容器Ｋを格納しておく
。

また物品棚１の側面上には、出口と入口の二つの窓口を
設ける。

そして、出口の外側には搬出台２を設ける。

また、入口の外側には返却台３を設ける。

［搬出台］ 搬出台２は物品棚１内から搬出した格納物Ｋを載置する
専用台であり、一定の距離を有する溝状体である。

搬出台２は、搬出羞２の溝が容器にの排出方向と平行に
位置させて配置する。

Ｋを押出せるから、搬出台２上には複数の容器Ｋを載置
できる。

［返却台］ 返却台３は゛入口の外側に位置する一定距離を有する溝
状体である。

返却台３の配置方向は、容器にの取り込み方向と交差す
る方向に配置する。

本実施例では返却台３とこの返却台３の側方に配置した
ベルト式のコンヘア３１を組み合わせた場合について説
明するが、他の公知の載置手段を採用することも可能で
ある。

また、本実施例では搬出台２の上方に返却台３を設ける
場合について説明するが、その他に搬出台２と返却台３
の配置を逆に変えたり、あるいは物品棚１の両側の任意
の位置に設けることも勿論可能である。

く口〉昇降レール（第１図） 物品棚１には、物品棚１の前面で水平性を保持させて昇
降する昇降レール４を設ける。

この昇降レール４を昇降させる手段として次のような構
成を採用する。

物品棚１の両側に縦ガイド１２を設け、そして各縦ガイ
ド１２の上下にそれぞれ設けたローラ１３間には環状の
縦送りベルト１４を巻回する。

物品棚１に縦方向に巻回した縦送りベルト１４間には、
水平に配置した昇降レール４の両端を接続し、上位また
は下位のローラ１３の一方を駆動源として、昇降レール
２を昇降自在に構成する。

本実施例では、下位のローラ１３間に昇降用のサーボモ
ータＭ１を配置し、このサーボモータＭ１の回転力を両
縦送りベルト１４の回転駆動源とする。

現在製造されているサーボモータは、極めて小さい角度
の回転制御が可能であるから、このサーボモータＭ１に
信号を入力することによって、昇降レール４の昇降およ
び停止位置を正確に制御することができる。

くハ〉搬出入走行体 前記昇降レール４には、搬出入走行体５を走行自在に搭
載する。

この搬出入走行体５は、走行手段を有する滑走台車６、
滑走台車６に載置した回転架台７、回転架台７上をスラ
イドするスライド台車８とからなる。

〔滑走台車］ 滑走台車６は、物品棚１内の容器Ｋを搬出するための搬
出機であり、走行輪６１を介して昇降レール４に沿って
走行し得るよう構成する。

滑走台車６の走行方法としては、第３図に示すように昇
降レール４の両端部に設けたローラ４１間に環状の横送
りベルト４２を巻回し、この横送りベルト４２の途上に
滑走台車６を固定するとともに、横送りベルト４２の途
上に水平走行用のサーボモータＭ２を配置し、サーボモ
ータＭ２の正転または逆転により、滑走台車６が昇降レ
ール４上を正確に走行し得るよう構成する。

［回転架台］ 滑走台車６には回転架台７を回転自在に搭載する。

回転架台７は、滑走台車６上に裾え付けた回転支軸６２
の上部に固定し、滑走台車６に取り付けた旋回用のサー
ボモータＭ３からの回転を受けて、滑走台車３上で任意
の角度だけ旋回し得るよう構成する。

また、回転架台７の内部には、ローラ７１間に巻回した
前後送り用のベルト７２と、このベルト７２を回転操作
するサーボモータＭ４を組み込んでおく。

［スライド台車］　（第２．３図） 回転架台７の上部にはスライド台車８を前後動自在に搭
載する。

スライド台車８の前面には、上向きのフック８１とロー
ラ８２を取り付ける。

ローラ８２はフック８１の前面より僅かに突出させて設
ける。

また、スライド台車８の下部には係合輪８３を取り付け
、この係合輪８３を介してスライド台車８を回転架台７
に載置し、スライド台車８から下方に延びる部材をベル
ト７２に接続する。

そして、ベルト７２の途上に接続するサーボモータＭ４
の正転または逆転を選択することによってスライド台車
８を前進または後退させる。

く二〉容器（第３図） 容器には物品を収納するための、上面のみ解放した函体
である。

そして容器にの前面には、下方のみを開放した取手に１
を取り付ける。

くホ〉制御装置 制御装置は、容器にの搬出操作および返却操作をするた
めに以上の４種類のサーボモータＭ１〜Ｍ４に、回転角
度を設定して起動、停止信号信号を与える装置である。

この、ｔｌＪ　ＩＩ装置としては公知の市販のコンピュ
ータを利用する。

制御装置で各サーボモータＭ１〜Ｍ４を制御するにあた
っては、制御装置に物品棚１の各格納室の位置を座標化
して入力しておく必要がある。

次に格納物の搬出方法について説明する。

＜１＞搬出準備 物品棚ｌの縦横に設けた各仕切りには、ＸＹ方向として
座標を決めてお（。

そして各格納室１１内の容器にと座標との関係を明確に
して制御装置に入力しておく。

また、昇降レール４と搬出入走行体５とを、所定の位置
に戻して待機させてお（。

勿論前回に移動した最後の位置のまま停止させておいて
もかまわない。

く２〉滑走台車の指定位置への移動 特定の格納室１１の座標を制御装置に入力指令すると、
制御装置がサーボモータＭ１、Ｍ２の回転方向および回
転角を演算して各サーボモータＭ１、Ｍ２に出力する。

［昇降レールの移動］ 制御装置からの信号に基づいてサーボモータＭ１が回転
すると、昇降レール４が所定の距離だけ上昇もしくは降
下して所定の水平位置で停止する。

［滑走台車の移動１ 昇降用のサーボモータＭ１への入力と同時に、制御装置
からサーボモータＭ２へ走行信号が入力されると搬出入
走行体５が昇降レール４上を所定の距離だけ走行して停
止する。

以上の昇降レール４の上下方向の移動と、搬出入走行体
５の水平方向の移動は同時に進行できるから、搬出入走
行体５を走行開始前の位置から目的とする格納室１１ま
での間を最短距離の直線移動することもできる。

なお、昇降レール４の停止位置は、搬出入走行体５のフ
ック８１の先端が、容器にの取手に１の下位の位置とす
る。

く３〉回転架台の回転（第２．４図） 振出人走行体５が所定の座標位置に停止する以前、また
は停止後に制御装置からサーボモータＭ３に信号が入力
されて、回転架台７が物品棚１に直交する位置まで９０
”回転して停止する。

回転架台７が回転した結果、スライド台車８は格納室１
１に対向することになる。

く４〉スライド台車の前進 回転架台７の回転が終了すると、サーボモータＭ４にス
ライド台車８の前進信号が入力され、スライド台車５が
目的の格納室１１内の容器Ｋに向けて前進し、ローラ８
２と容器Ｋが接触する位置で停止する。

く５〉昇降レールの上昇 スライド台車８が前進して停止したら次に、サーボモー
タＭ１に昇降レール４の上昇信号が入力され、昇降レー
ル４が僅かの距離だけ上昇して停止する。

昇降レール４が上昇すると、取手に１の下方に位置する
フック８１が容器Ｋに取手に１の開口側から入り込んで
係合する。

フック８１が取手に１に高速で係合するとき、すなわち
、ローラ８２が容器Ｋに当接した状態で高速で上昇する
ときフック８１に先行してローラ８２が容器にの外周に
点接触しながら走行する。

従って、フック８１を高速で上昇させても転がり摩擦に
よって摩擦抵抗が太き（なることはないから容器Ｋを跳
ね上げる心配はない。

く６〉スライド台車の後退（第３．４図）この直後、サ
ーボモータＭ４に逆転信号が入力されて、スライド台車
８が元の位置まで高速で後退する。

スライド台車８の後退によって格納室１１から所定の容
器Ｋが引き出され、引き出された容器には回転架台７の
上面に載置される。

く７〉搬出台への載置 容器Ｋを引き出したら、以上の工程とは逆の順序の作動
信号を制御装置から発信して振出人走行体５を搬出台２
の位置まで移動する。

すなわち、回転架台７の回転、昇降レール４の上昇また
は降下、滑走台車６の水平走行の各工程を並行して進行
させ、振出人走行体５を搬出台２の位置まで走行させる
。

このとき、容器にの底面を搬出台２と一致させて停止す
る。

滑走台車３を搬出台６まで到着させたら、容器Ｋを保持
する振出人走行体５のスライド台車８を前進させ、次に
昇降レール４を僅かに降下させて容器Ｋを搬出台２に受
は渡す。

以上の動作を繰り返して複数の容器Ｋを搬出台２に載置
する。

く８〉容器の返却（第５．６図） 容器Ｋから所定の貯蔵物を取り出したら、この容器Ｋを
コンベア３１に搭載して返却台３まで案内する。

次に、返却する容器にの返却位置を制御装置に入力する
。

入力された返却予定の容器Ｉくの番号は制御装置に記憶
される。

容器にの搬出操作が終了したら、この終了を制御装置が
検知して、返却操作のための稼働信号を各モータＭ１〜
Ｍ４に発信する。

すると、制御装置から振出人走行体５の上下方向および
左右方向の走行信号が各モータＭ１〜Ｍ４に入力されて
、返却台３上に載置された容器Ｋを振出人走行体５が保
持して所定の格納室１１まで移送して格納する。

所定の格納室１１まで容器Ｋを移送して格納するまでの
各動作は、次の通りである。

［容器の保持動作］ スライド台車８を前進させてフック８１を取手に１の下
位に位置させ、続いて昇降レール４を上昇させて容器Ｋ
を持ち上げる。

次にスライド台車８を後退して容器Ｋを回転架台７に載
せ変える。

［返却走行］ 容器Ｋを振出人走行体５に載せ変えたら、回転架台７を
９０”回転させながら、振出人走行体５を目的の格納室
１１まで走行させる。

［返却１ 所定の返却室１１まで到着したら、スライド台車８の前
進、昇降レール４の降下、スライド台車８の後退の順序
で作動させて容器Ｋを格納室１１内に返却する。

く本発明の効果〉 本発明は上記したように構成したから、次のような効果
を期待することができる。

くイ〉出口の外側に、その溝を格納物の搬出方向と平行
に一定距離を有する搬出台を設けた。

そのため、一度に複数の格納物を載置できる。

く口〉入口の外債に設けた返却台上に複数の格納物を載
置しておくことができる。

同時に、格納物の各番号等を記憶できるから、格納物の
搬出が終了したら、制御装置からの返却指令信号に基づ
いて格納物を所定の格納室に返却できる。

従って、空き時間を有効に活用でき、効率良く格納物の
搬出入を行える。

くハ〉搬出入走行体のみを走行させる方式であるから、
高速運転が可能となり、しかも目的地まで最短距離を選
んで走行できる。

従って、目的地までの到着時間を著しく短縮できる。

く二〉物品棚が水平方向、あるいは垂直方向に回転する
方式ではない。

物品棚は床面上に固定されており、移動するのは物品を
回収するための軽量なアームだけである。

従って、物品棚を回転させる装置に比較して極めて迅速
かつ正確に格納物の搬出、搬入操作を行える。

くホ〉滑走台車のＸＹ方向の移動、回転およびスライド
台車の前進、後退のすべての作動を小数のサーボモータ
のみによって行うことができる。

サーボモータはきわめて正確な角度設定が可能であるか
ら制御装置から、サーボモータへの信号のやり取りだけ
で複雑な動作の設定を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図二本発明の自動倉庫の一実施例の斜視図第２図：
搬出入走行体の説明図 第３図：昇降レールの端部の説明図 第４図：容器の搬出時の説明図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 多数の区画室を有する固定式の棚と、 前記棚の側面上を制御装置からの走行信号により上下方
   向および左右方向に走行して区画室内の格納物を出し入
   れして移送する走行体とを有する自動倉庫において、 棚の側部に搬出台と返却台の二つの窓口を設け、 格納物を返却台に載置するとき制御装置に返却予定の区
   画室のデータを記憶させ、 搬出台に一定数の格納物の搬出を完了したとき制御装置
   の記憶データに基づいて走行体に返却信号を発して、 返却台上の格納物を所定の格納室に返却し得る自動倉庫