JPS6360804A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、自動倉庫に関し、物品棚が移動せず、取り出
しのためのアームの方が高速で移動する自動倉庫に関す
るものである。

〈従来の技術〉 自動倉庫とは、入力した信号によってアームと目的の番
地の棚との位置を一致させ、その棚の物品を取り出すこ
とのできる装置である。

この装置では大きく分けると、棚が移動する方式と、棚
を固定してアームが移動する方式とが存在する。

本発明はアームが移動する方式であるが、従来のこの種
の装置では棚の前にクレーンを設け、このクレーンを移
動させて品物を取り出す構成が採用されている。

こうした方法では重量の大きい自動車部品などをゆっく
りと取り出して運搬するには適しているが、膨大な品物
の中から迅速に目的とする物を探し出し、高速で運搬し
て取り出す装置には適していない。

く本発明の目的〉 本発明はこのような点についてなされたしの一一−９− て、多数の物品の中から迅速に目的の物品を選択して取
り出すことのできる自動倉庫を提供することを目的とす
るらのである。

く本発明の構成〉 次に本発明の一実施例について説明する。

・てイ〉物品棚 本発明の物品棚１は床面上に固定した、移動しない棚で
ある。

物品棚１の内部は仕切りによって複数の部屋に区画され
ており、各部屋の内部には第３図に示すような容器Ｋが
位置している。

容Ｓ　Ｋは物品を収納するだめの、上面のみ解放した箱
体である。

ぞして容ＷＫの前面には取っ手Ｋ　］が形成してあり、
この取っ手に１は下面のみ解放した溝型に形成−する。

（ご］１〉縦レール２ 縦レール２は物品棚１の前面を、物品棚］と平行に左右
移動が可能な垂直のレールである。

縦レール２を移動さぜるために、縦レール２の下端に車
輪２３を設け、物品棚１の」立下端には横ガイド１１を
設ける。

そして各横ガイド】１の左右両端にはローラ１２を取り
付け、このローラ１２には環状のへ几ト１３を横ガイド
１１と平行に回転自在に取り（；ｔ　Ｉする。

こうして物品棚１の上下端に設けた環状のヘルド１３に
、ベルト１３と垂直のレールの両端を固定して縦レール
２を構成する。

ヘルド１３を巻き付けたローラ１２には、左右移動用の
サーボモータＭ１からの回転を伝達する。

現在製造されているサーボモータは、きわめて小さい角
度での制御が可能て・あるから、この“す゛−ボモータ
Ｍ１に信号を入力することによって、縦レール２を正確
な位置まで移動させることができる。

〈ハ〉昇降架台 縦レール２には昇降架台３を、昇降自在に取り付ける。

縦レール２の」、下両端には第２図に示すようにローラ
２１を取り付け、このローラ２１には環状のベルト２２
を、横ガイド１１と垂直方向に回転自在に取り付ける。

そして昇降架台３の−・端は、このヘルド２２に固定し
、ヘルド２２の回転にしたがって、昇降架台３がレール
に沿って昇降するように構成する。

ベルト２２を在き付けたローラ２１には、昇降用」ノー
ボモータＭ２からの回転を伝達する。

したがってこの・サーボモータＭ２に信号を入力するこ
とによって、昇降架台３を正確な位置まて昇降さぜろこ
とか可能である。

〈二〉回転ｊ′−ム 昇降架台３の」二には回転アーム４、および回転用サー
ボモータＭ３を登載する。

ぞして回転アー１１４は、昇降架台３に取り付けた垂直
回転軸４１に固定する。

この回転軸４１には回転用サーボ［−夕Ｍ３からの回転
をギヤ４２群を介して伝達する。

したがって回転アーノ１．４は回転用°レール［−タＭ
３に入力した信号にしたがって、所定の角度だけ正確に
回転する。

くホ〉スライド台車５の前後動 回転アーム４にはスライド台車５を登載する。

このスライド台車５はその先端にフック５２を形成した
台車であって、回転アーム４の上で前後方向に走行自在
である。

スライド台車５は回転アーム４が所定の角度だ（〕回転
したのち、前進し、直ちに後退する。

そのために回転アーム４にはスライド台車５の前後動用
１Ｊ′−ボモータＭ４を取りイー１ける。

この前後動用サーボモータＭ４の軸の回転を伝達するベ
ルト５１の正転、逆転によって、スライド台車５は正確
な距離だけ前進し、直ちに元の位置まで後退する。

くへ〉制御装置 以上の４種類のサーボモータに、回転角度を設定して起
動、停止信号を与えるのが制御装置である。

この制御装置としては公知の市販のコンピュータを利用
する。

その結果、回転アーム４上のスライド台車５を所定の仕
切りに到達させ、棚の内部の容器を取り出して定まった
出口６に持ち出ずことがてきる。

？作動− つぎに本発明の装置の作動について説明する。

くイ〉物品棚１ 物品棚１には多数の仕切りを設け、各仕切りにはＸＹ方
向の座標を決めてお（。

そして各仕切り内の物品と座標との関係を明確にしてお
く。

〈口〉待機 縦レール２と昇降架台３とを、所定の位置に戻して待機
させておく。

もちろん前回に移動した最後の位置のまま停止トさせて
おいてもかまわない。

〈ハ〉左右移動 必要とする物品に該当する座標を入力する。

この信号によって、まず左右移動用サーボモータＭ１が
、信号の位置に応じた回転角度だけ回転する。

すると縦レール２が、決まった距離だけ移動して停止す
る。

く二〉昇降 左右移動用サーボモータＭ１への入力と同時に、昇降架
台３の昇降用のサーボモータＭ２−＼も入力し、昇降架
台３を所定の位置まで、レールに沿って移動させる。

したがって昇降架台３の位置は同時にＸＹ方向に移動す
ることになる。

〈ホ〉回転アーム４の回転 信号に９より定められた位置まで昇降架台３が移動し終
わると、回転アーム４の回転用のサーボモータＭ３に信
号が入力し、回転アーム４が回転してアームが物品棚１
に直交する。

くべ３スライド台車の前後動 回転アーム４の回転が終了すると、前後動用のサーボモ
ータＭ４に信号が入力し、まずスライド台車５が物品棚
１の仕切り内の容器に向けて前進する。

すると上向きのフック５２は容器にの取り手に１のわず
かに下の位置に到達する。

すると再び昇降架台３の昇降用のサーボモータＭ２に信
号が入力し、サーボモータＭ２がわずかに回転して、フ
ック５２をわずかに上昇させて容器にの取っ手に１に下
から係合する。

その直後に、→）゛−ボモータＭ４が回転し、スライド
台車５は元の位置まで後退する。

〈ト〉出口へ つぎに回転アーム４の回転、縦レール２の左右移動、昇
降架台３の昇降を同時に行いつつ、昇降架台３１：Ｉ所
定の出しＩ６に向かう。

したがって、信号に応じて物品が物品棚１内の仕切りか
ら取り出されて、所定の出口６に運搬されることになる
。

〈本発明の効果〉 本発明は上記したように構成したから、次のような効果
を期待することができる。

〈イ〉物品棚が水平方向、あるいは垂直方向に回転する
方式ではない。

物品棚は床面上に固定されており、移動するのは物品を
回収するための軽量なアームだけである。

したがって、物品棚を回転させる装置に比較してきわめ
て迅速な物品の取り寄せが可能である。

く口〉昇降架台の、ＸＹ方向の移動、および回転、前後
動、のすべての作動を複数のサーボモータのみによって
行うことができる。

サーボモータはきわめて正確な角度設定が可能であるか
ら制御装置から、サーボモータ・＼の信号のやり取りだ
けて複雑な動作の設定を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図　本発明の倉庫の一実施例の斜視図第２図　回転
アームの説明図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 物品を収納する棚に対して、 棚の面に沿って左右に移動する縦レールを設け、この縦
   レールには、レールに沿って昇降する架台を取り付け、 この架台の上には回転するアームを設け、 縦レールの左右の移動と、架台の昇降と、アームの回転
   とによって棚内の物品位置にアームが到達するように構
   成した、 自動倉庫