JPS6392507A - 自動倉庫 - Google Patents

自動倉庫

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Publication number
JPS6392507A
JPS6392507A JP61237192A JP23719286A JPS6392507A JP S6392507 A JPS6392507 A JP S6392507A JP 61237192 A JP61237192 A JP 61237192A JP 23719286 A JP23719286 A JP 23719286A JP S6392507 A JPS6392507 A JP S6392507A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
container
carry
return
article
sliding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP61237192A
Other languages
English (en)
Inventor
Kyoichi Yamashita
経一 山下
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koyo Automatic Machine Co Ltd
Original Assignee
Koyo Automatic Machine Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Koyo Automatic Machine Co Ltd filed Critical Koyo Automatic Machine Co Ltd
Priority to JP61237192A priority Critical patent/JPS6392507A/ja
Publication of JPS6392507A publication Critical patent/JPS6392507A/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、固定式の棚の側面上で走行体を走行させて格
納物の出し入れを行う走行自動倉庫に関するものである
〈従来の技術〉 自動倉庫とは、入力した信号によって取り出し用のアー
ムを、棚の目的の番地の位置に一致させ、その棚内の格
納物を取り出すことのできる装置である。
この自動倉庫は大きく分けると、取り出し用のアームを
固定して棚が移動するタイプと、棚を固定してアームが
移動するタイプとが存在する。
〈本発明が解決しようとする問題点〉 前記した従来の自動倉庫は、高速運転に不向きであり運
転速度が低速であった。
そのうえ、搬出する格納物の格納位置が遠くなる程運転
距離が長くなり、搬出に時間を要するという問題点があ
った。
く本発明の目的〉 本発明は格納物の搬出および返却を効率良く行え、しか
も高速運転に適合できる、自動倉庫を提供することを目
的とする。
く本発明の構成〉 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例について説
明する。
くイ〉物品棚(第1.4図) 物品棚1は床面上に固定した、固定式の棚である。
[区画室] 物品棚1の内部は、縦横方向に配置した仕切り壁によっ
て多数の区画室11が区画され、各区画室11の内部に
は第4図に示すような取手Kl付きの格納物である容器
Kを格納してお(。
各区画室11は、前面12側を開放して形成し、背面1
3側は閉塞して形成する。
[出入口] 物品棚1の側面、すなわち、後述する搬出入走行体5の
走行する面のほぼ中央には、物品棚1の前面12から背
面13へ向けて貫通する出口8と入口9の二つの窓口を
それぞれ設ける。
本実施例では出口8と入口9とはそれぞれ同一水平面上
に隣合わせて設ける場合について説明するが、上下方向
に配置することも勿論可能である。
物品棚1の背面13側には出口8の位置に合わせて搬出
台2を設け、また同じ(物品棚1の背面13例の入口9
に合わせて返却台3をそれぞれ設ける。
従って、物品棚1の背面13側の上下方向および左右方
向の距離のほぼ中間点に搬出台2と返却台3が位置する
ことになる。
[搬出台14 搬出台2は区画室11内から取り出した格納物Kを載置
する専用台であり、一定の距離を有する溝状体に形成す
る。
搬出台2は、搬出台2の溝が容器にの排出方向と平行に
、すなわち物品棚1の貫通方向に向けて設置する。
搬出台2の延長上にはベルト式のコンベア21を配備す
る。
従って、新たに到着した容器Kを搬出台2に載置するに
際して、新たに到着した容器Kが既に載置台2に載置さ
れている容器Kを前方に押し出しながら、搬出台2およ
びコンベア21上に複数の容器Kを載置できる。
[返却台] 返却台3は入口9の外側に位置する一定距離を有する溝
状体であり、搬出台2と平行に配置する。
返却台3の延長上にはベルト式のコンベア31を配備す
る。
く口〉昇降レール(第1図) 物品棚1の前面12側には、水平性を保持した昇降レー
ル4を昇降自在に設ける。
この昇降レール4を昇降させる手段として次のような構
成を採用できる。
物品棚1の両mりに縦ガイド14を設け、そして各縦ガ
イド14の上下にそれぞれ設けたローラ15間には環状
の縦送りベルト16を巻回する。
さらに縦送りベルト16間には、水平に配置した昇降レ
ール4の両端を接続し、上位または下位のローラ15の
一方を駆動源として、昇降レール4を昇降自在に構成す
る。
本実施例では、下位のローラ15間に昇降用のサーボモ
ータM1を配置し、このサーボモータM1の回転力を両
縦送りベルト16の回転駆動源とする。
現在製造されているサーボモータは、極めて小さい角度
の回転制御が可能であるから、このサーボモータM1に
信号を入力することによって、昇降レール4の昇降およ
び停止位置を正確に制御することができる。
くハ〉搬出入走行体(第2.3図) 前記昇降レール4には、搬出入走行体5を走行自在に搭
載する。
この搬出入走行体5は、走行手段を有する滑走台車6と
、滑走台車6上をスライドするスライド台車7とからな
る。
[滑走台車] 滑走台車6は、物品棚1内の容器Kを搬出するための搬
出機であり、走行輪61を介して昇降レール4に沿って
走行し得るよう構成する。
滑走台車6の走行方法としては、第2図に示すように昇
降レール4の両端部にローラ41を設け、このローラ4
1間に環状の横送りベルト42を巻回し、この横送りベ
ルト42の途上に滑走台車6を固定するとともに、横送
りベルト42の途上に水平走行用のサーボモータM2を
配置し、サーボモータM2の正転または逆転により、滑
走台車6が昇降レール4上を正確に走行し得るよう構成
する。
滑走台車6内にはスライド台車7を走行させるためのロ
ーラ間に巻回した前後送り用のベルト63と、このベル
ト63を回転操作するサーボモータM3を組み込んでお
く。
また、滑走台車6の上面の中央には、滑走台車の走行方
向と直交する方向にスリット62を開設しておく。
[スライド台車] 滑走台車6の上部にはスライド台車7を前後動自在に搭
載する。
スライド台車7の前面には、上向きのフック71とロー
ラ72を取り付ける。
ローラ72はフック71の前面より僅かに突出させて設
ける。
また、スライド台車7の下部には走行輪73を取り付け
、この走行輪73を介して滑走台車6に載置し、スライ
ド台車7から下方に延びる垂下部材74をスリット62
に挿通してベルト63に接続する。
他方、ベルト63の途上にはサボモータM3を接続する
そしてサーボモータM3の正転または逆転を選択するこ
とによってスライド台車7を滑走台車6の走行方向と直
交する方向、すなわち物品棚1の貫通方向に向けて前進
または後退し得るよう構成する。
く二〉容器(第4図) 容器には物品を収納するための、上面のみ解放した函体
である。
そして容器にの前面には、下方のみを開放した取手に1
を取り付ける。
くホ〉制御装置 制御装置は、容器にの搬出操作および返却操作をするた
めに以上の3種類のサーボモータM1〜M3に、回転角
度を設定して起動、停止信号牛≠を与える装置である。
この制御装置としては公知の市販のコンピュータを利用
する。
制御装置で各サーボモータM1〜M3を制御するにあた
っては、制御装置に物品棚1の各区画室の位置を座標化
して入力しておく必要がある。
次に格納物の搬出方法について説明する。
く1〉搬出準備 物品棚1の縦横に設けた各仕切りには、XY方向として
座標を決めておく。
そして各区画室11内の容器■くと座標との関係を明確
にして制御装置に入力しておく。
また、昇降レール4および搬出入走行体5とを、搬出台
2および返却台3を併設した物品棚1のほぼ中央の位置
に戻して待機させてお(。
勿論前回に移動した最後の位置のまま停止させておいて
もかまわない。
く2〉滑走台車の指定位置への移動 特定の区画室11の座標を制御装置に入力指令すると、
制御装置がサーボモータM1、M2の回転方向および回
転角を演算して各サーボモータM1、M2に出力する。
[昇降レールの移動] 制御装置からの信号に基づいてサーボモータM1が回転
すると、昇降レール4が上昇もしくは降下して所定の高
さで停止する。
[滑走台車の移動] 昇降用のサーボモータM1への入力と同時に、制御装置
からサーボモータM2へ走行信号が入力されると搬出入
走行体5が昇降レール4上を所定の距離だけ走行して停
止する。
以上の昇降レール4の上下方向の移動と、振出人走行体
5の水平方向の移動は同時に進行できるから、振出人走
行体5を走行開始前の位置から目的とする区画室11ま
での間を最短距離の直線移動することもできる。
また、目的とする区画室11が物品棚1の偏部であって
も、物品棚1の側端からスタートする場合に比べて昇降
レール4と振出人走行体5の往復距離が半分で済む。
なお、昇降レール4の停止位置は、振出人走行体5のフ
ック71の先端が、容器にの取手に1の下位の位置とす
る。
く3〉スライド台車の前進 次に、サーボモータM3にスライド台車7の前進信号が
入力されてスライド台車7が前進し、ローラ72と容器
Kが接触する位置で停止する。
〈4〉昇降レールの上昇 スライド台車7の前進が停止したら次に、サーボモータ
M1に昇降レール4の上昇信号が入力され、昇降レール
4が僅かの距離だけ上昇して停止する。
昇降レール4が上昇すると、取手に1の下方に位置する
フック71が容器Kに取手に1の開口側から入り込んで
係合する。
フック71が取手に1に高速で係合するとき、すなわち
、ローラ72が容器Kに当接した状態で高速で上昇する
ときフック71に先行してローラ72が容器にの外周に
点接触する。
従って、フック71を高速で上昇させても転がり摩擦に
よって容器にとの間の摩擦抵抗が大きくなることはない
から容器Kを跳ね上げる心配はない。
く5〉スライド台車の後退(第3.4図)この直後、サ
ーボモータM3に逆転信号が入力されて、スライド台車
7が後退する。
スライド台車7の後退によって区画室11から所定の容
器Kが引き出される。
〈6〉搬出台への載置 容器Kを引き出したら、以上の工程とは逆の順序の作動
信号を制御装置から発信して振出人走行体5を搬出台2
の位置まで移動する。
すなわち、昇降レール4の上昇または降下、滑走台車6
の水平走行の各工程を並行して進行させ、振出人走行体
5を搬出台2の位置まで走行させる。
振出人走行体5が搬出台2に到着して停止させるとき、
容器にの底面と搬出台2の上面を一致させる。
滑走台車3を搬出台6まで到着させたら、スライド台車
7を前進させ、次に昇降レール4を僅かに降下させて容
器Kを搬出台2に受は渡す。
以上の動作を繰り返して複数の容器Kを搬出台2に載置
する。
〈7〉容器の返却 容器Kから所定の貯蔵物を取り出したら、この容器Kを
コンベア31に搭載して返却台3まで案内する。
次に、返却する容器にの返却位置を制御装置に入力する
入力された返却予定の容器にの番号は制御装置に記憶さ
れる。
搬出台2上に搬出した容器Kが一定数に達したら、別途
のセンサー等を使って搬出終了を制御装置に送信する。
制御装置は搬出終了を検知したら、今度は返却操作のた
めの稼働信号を各モータM1〜M3に発信する。
すると、制御装置から振出人走行体5の上下方向および
左右方向の走行信号が各モータM1〜M3に入力されて
、返却台3上に載置された容器Kを振出人走行体5が保
持して所定の区画室11まで移送して返却する。
所定の区画室11まで容器Kを移送して返却するまでの
各動作は、次の通りである。
[容器の保持動作] スライド台車7を前進させてフック71を取手に1の下
位に位置させ、続いて昇降レール4を上昇させて容器K
を持ち上げる。
次にスライド台車7を後退して容器Kを振出人走行体7
に載せ変える。
[返却走行1 容器Kを振出人走行体5に載せ変えたら、制御装置から
の走行信号に基づいて昇降レール4を昇降方向に走行さ
せるとともに振出人走行体5を水平方向に走行させて容
器Kを返却予定の区画室11の前面位置まで移動する。
[返却] 所定の区画室11まで到着したら、スライド台車7の前
進、昇降レール4の降下、スライド台車7の後退の順序
で作動させて容器Kを区画室ll内に返却する。
容器にの返却を終了したら、再び振出人走行体5を返却
台3まで移動させて、以上の操作を繰り返して返却台3
上の容器Kを順次所定の区画室11内に返却していく。
くその他の実施例〉 前記実施例は容器にの返却信号を作業者が入力操作行う
場合にって説明したが、バーコードとバーコード読み取
り装置を使用して機械的に判読させて制御装置に入力さ
せることも可能である。
すなわち、第4図に示すように容器にの側面には容器に
の返却予定位置に関するデータを表示したバーコード1
0を貼着し、他方返却台3にはバーコード読み取り装置
を配置する。
そして、返却台3上に載置した各容器にのバーコード1
0をバーコード読み取り装置が判読して制御装置に入力
する方式である。
く本発明の効果〉 本発明は上記したように構成したから、次のような効果
を期待することができる。
くイ〉物品棚の背面のほぼ中央に出口と入口を設けた。
従って、出口と入口を物品棚の側端に設けた場合に比べ
て格納物を搬出入する走行体の左右方向の走行距離およ
び走行時間が半分程度短くなる。
その結果、格納物の搬出入操作を高速化できる。
く口〉出口の外側に、その溝を格納物の搬出方向と平行
に一定距離を有する搬出台を設けた。
そのため、−度に複数の格納物を載置できる。
くハ〉入口の外側に設けた返却台上に複数の格納物を載
置してお(ことができる。
同時に、格納物の各番号等を記憶できるから、格納物の
搬出が終了したら、制御装置からの返却指令信号に基づ
いて格納物を所定の区画室に返却できる。
従って、空き時間を有効に活用でき、効率良(格納物の
搬出入を行える。
く二〉物品棚は固定して振出人走行体を走行させる方式
であるから、高速運転が可能となり、しかも目的地まで
最短距離を選んで走行できる。
くホ〉物品棚が水平方向、あるいは垂直方向に回転する
方式ではない。
物品棚は床面上に固定されており、移動するのは物品を
回収するための軽量なアームだけである。
従って、物品棚を回転させる装置に比較して極めて迅速
かつ正確に格納物の搬出、搬入操作を行える。
くべ〉滑走台車のXY方向の移動、およびスライド台車
の前進、後退のすべての作動を小数のサーボモータのみ
によって行うことができる。
サーボモータはきわめて正確な角度設定か可能であるか
ら制御装置から、サーボモータへの信号のやり取りだけ
で複雑な動作の設定を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
第1図:本発明の自動倉庫の一実施例の斜視図第2図:
振出人走行体の説明図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 多数の区画室を有する固定式の棚と、 各区画室の位置を座標化して記憶させた制御装置と、 前記棚の前面側を制御装置からの走行信号を受けて上下
    方向、左右方向および前後方向の各方向に走行する走行
    体とからなり、 棚の背面側のほぼ中央には搬出台と返却台の二つの窓口
    を設け、 制御装置による走行体の走行制御により格納物の搬出入
    を行う、 自動倉庫
JP61237192A 1986-10-07 1986-10-07 自動倉庫 Pending JPS6392507A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61237192A JPS6392507A (ja) 1986-10-07 1986-10-07 自動倉庫

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61237192A JPS6392507A (ja) 1986-10-07 1986-10-07 自動倉庫

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JPS6392507A true JPS6392507A (ja) 1988-04-23

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ID=17011733

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JP61237192A Pending JPS6392507A (ja) 1986-10-07 1986-10-07 自動倉庫

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JP (1) JPS6392507A (ja)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62222908A (ja) * 1986-03-25 1987-09-30 Okura Yusoki Co Ltd 搬入収納搬出装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62222908A (ja) * 1986-03-25 1987-09-30 Okura Yusoki Co Ltd 搬入収納搬出装置

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