JPS6392507A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、固定式の棚の側面上で走行体を走行させて格
納物の出し入れを行う走行自動倉庫に関するものである
。

〈従来の技術〉 自動倉庫とは、入力した信号によって取り出し用のアー
ムを、棚の目的の番地の位置に一致させ、その棚内の格
納物を取り出すことのできる装置である。

この自動倉庫は大きく分けると、取り出し用のアームを
固定して棚が移動するタイプと、棚を固定してアームが
移動するタイプとが存在する。

〈本発明が解決しようとする問題点〉 前記した従来の自動倉庫は、高速運転に不向きであり運
転速度が低速であった。

そのうえ、搬出する格納物の格納位置が遠くなる程運転
距離が長くなり、搬出に時間を要するという問題点があ
った。

く本発明の目的〉 本発明は格納物の搬出および返却を効率良く行え、しか
も高速運転に適合できる、自動倉庫を提供することを目
的とする。

く本発明の構成〉 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例について説
明する。

くイ〉物品棚（第１．４図） 物品棚１は床面上に固定した、固定式の棚である。

［区画室］ 物品棚１の内部は、縦横方向に配置した仕切り壁によっ
て多数の区画室１１が区画され、各区画室１１の内部に
は第４図に示すような取手Ｋｌ付きの格納物である容器
Ｋを格納してお（。

各区画室１１は、前面１２側を開放して形成し、背面１
３側は閉塞して形成する。

［出入口］ 物品棚１の側面、すなわち、後述する搬出入走行体５の
走行する面のほぼ中央には、物品棚１の前面１２から背
面１３へ向けて貫通する出口８と入口９の二つの窓口を
それぞれ設ける。

本実施例では出口８と入口９とはそれぞれ同一水平面上
に隣合わせて設ける場合について説明するが、上下方向
に配置することも勿論可能である。

物品棚１の背面１３側には出口８の位置に合わせて搬出
台２を設け、また同じ（物品棚１の背面１３例の入口９
に合わせて返却台３をそれぞれ設ける。

従って、物品棚１の背面１３側の上下方向および左右方
向の距離のほぼ中間点に搬出台２と返却台３が位置する
ことになる。

［搬出台１４ 搬出台２は区画室１１内から取り出した格納物Ｋを載置
する専用台であり、一定の距離を有する溝状体に形成す
る。

搬出台２は、搬出台２の溝が容器にの排出方向と平行に
、すなわち物品棚１の貫通方向に向けて設置する。

搬出台２の延長上にはベルト式のコンベア２１を配備す
る。

従って、新たに到着した容器Ｋを搬出台２に載置するに
際して、新たに到着した容器Ｋが既に載置台２に載置さ
れている容器Ｋを前方に押し出しながら、搬出台２およ
びコンベア２１上に複数の容器Ｋを載置できる。

［返却台］ 返却台３は入口９の外側に位置する一定距離を有する溝
状体であり、搬出台２と平行に配置する。

返却台３の延長上にはベルト式のコンベア３１を配備す
る。

く口〉昇降レール（第１図） 物品棚１の前面１２側には、水平性を保持した昇降レー
ル４を昇降自在に設ける。

この昇降レール４を昇降させる手段として次のような構
成を採用できる。

物品棚１の両ｍりに縦ガイド１４を設け、そして各縦ガ
イド１４の上下にそれぞれ設けたローラ１５間には環状
の縦送りベルト１６を巻回する。

さらに縦送りベルト１６間には、水平に配置した昇降レ
ール４の両端を接続し、上位または下位のローラ１５の
一方を駆動源として、昇降レール４を昇降自在に構成す
る。

本実施例では、下位のローラ１５間に昇降用のサーボモ
ータＭ１を配置し、このサーボモータＭ１の回転力を両
縦送りベルト１６の回転駆動源とする。

現在製造されているサーボモータは、極めて小さい角度
の回転制御が可能であるから、このサーボモータＭ１に
信号を入力することによって、昇降レール４の昇降およ
び停止位置を正確に制御することができる。

くハ〉搬出入走行体（第２．３図） 前記昇降レール４には、搬出入走行体５を走行自在に搭
載する。

この搬出入走行体５は、走行手段を有する滑走台車６と
、滑走台車６上をスライドするスライド台車７とからな
る。

［滑走台車］ 滑走台車６は、物品棚１内の容器Ｋを搬出するための搬
出機であり、走行輪６１を介して昇降レール４に沿って
走行し得るよう構成する。

滑走台車６の走行方法としては、第２図に示すように昇
降レール４の両端部にローラ４１を設け、このローラ４
１間に環状の横送りベルト４２を巻回し、この横送りベ
ルト４２の途上に滑走台車６を固定するとともに、横送
りベルト４２の途上に水平走行用のサーボモータＭ２を
配置し、サーボモータＭ２の正転または逆転により、滑
走台車６が昇降レール４上を正確に走行し得るよう構成
する。

滑走台車６内にはスライド台車７を走行させるためのロ
ーラ間に巻回した前後送り用のベルト６３と、このベル
ト６３を回転操作するサーボモータＭ３を組み込んでお
く。

また、滑走台車６の上面の中央には、滑走台車の走行方
向と直交する方向にスリット６２を開設しておく。

［スライド台車］ 滑走台車６の上部にはスライド台車７を前後動自在に搭
載する。

スライド台車７の前面には、上向きのフック７１とロー
ラ７２を取り付ける。

ローラ７２はフック７１の前面より僅かに突出させて設
ける。

また、スライド台車７の下部には走行輪７３を取り付け
、この走行輪７３を介して滑走台車６に載置し、スライ
ド台車７から下方に延びる垂下部材７４をスリット６２
に挿通してベルト６３に接続する。

他方、ベルト６３の途上にはサボモータＭ３を接続する
。

そしてサーボモータＭ３の正転または逆転を選択するこ
とによってスライド台車７を滑走台車６の走行方向と直
交する方向、すなわち物品棚１の貫通方向に向けて前進
または後退し得るよう構成する。

く二〉容器（第４図） 容器には物品を収納するための、上面のみ解放した函体
である。

そして容器にの前面には、下方のみを開放した取手に１
を取り付ける。

くホ〉制御装置 制御装置は、容器にの搬出操作および返却操作をするた
めに以上の３種類のサーボモータＭ１〜Ｍ３に、回転角
度を設定して起動、停止信号牛≠を与える装置である。

この制御装置としては公知の市販のコンピュータを利用
する。

制御装置で各サーボモータＭ１〜Ｍ３を制御するにあた
っては、制御装置に物品棚１の各区画室の位置を座標化
して入力しておく必要がある。

次に格納物の搬出方法について説明する。

く１〉搬出準備 物品棚１の縦横に設けた各仕切りには、ＸＹ方向として
座標を決めておく。

そして各区画室１１内の容器■くと座標との関係を明確
にして制御装置に入力しておく。

また、昇降レール４および搬出入走行体５とを、搬出台
２および返却台３を併設した物品棚１のほぼ中央の位置
に戻して待機させてお（。

勿論前回に移動した最後の位置のまま停止させておいて
もかまわない。

く２〉滑走台車の指定位置への移動 特定の区画室１１の座標を制御装置に入力指令すると、
制御装置がサーボモータＭ１、Ｍ２の回転方向および回
転角を演算して各サーボモータＭ１、Ｍ２に出力する。

［昇降レールの移動］ 制御装置からの信号に基づいてサーボモータＭ１が回転
すると、昇降レール４が上昇もしくは降下して所定の高
さで停止する。

［滑走台車の移動］ 昇降用のサーボモータＭ１への入力と同時に、制御装置
からサーボモータＭ２へ走行信号が入力されると搬出入
走行体５が昇降レール４上を所定の距離だけ走行して停
止する。

以上の昇降レール４の上下方向の移動と、振出人走行体
５の水平方向の移動は同時に進行できるから、振出人走
行体５を走行開始前の位置から目的とする区画室１１ま
での間を最短距離の直線移動することもできる。

また、目的とする区画室１１が物品棚１の偏部であって
も、物品棚１の側端からスタートする場合に比べて昇降
レール４と振出人走行体５の往復距離が半分で済む。

なお、昇降レール４の停止位置は、振出人走行体５のフ
ック７１の先端が、容器にの取手に１の下位の位置とす
る。

く３〉スライド台車の前進 次に、サーボモータＭ３にスライド台車７の前進信号が
入力されてスライド台車７が前進し、ローラ７２と容器
Ｋが接触する位置で停止する。

〈４〉昇降レールの上昇 スライド台車７の前進が停止したら次に、サーボモータ
Ｍ１に昇降レール４の上昇信号が入力され、昇降レール
４が僅かの距離だけ上昇して停止する。

昇降レール４が上昇すると、取手に１の下方に位置する
フック７１が容器Ｋに取手に１の開口側から入り込んで
係合する。

フック７１が取手に１に高速で係合するとき、すなわち
、ローラ７２が容器Ｋに当接した状態で高速で上昇する
ときフック７１に先行してローラ７２が容器にの外周に
点接触する。

従って、フック７１を高速で上昇させても転がり摩擦に
よって容器にとの間の摩擦抵抗が大きくなることはない
から容器Ｋを跳ね上げる心配はない。

く５〉スライド台車の後退（第３．４図）この直後、サ
ーボモータＭ３に逆転信号が入力されて、スライド台車
７が後退する。

スライド台車７の後退によって区画室１１から所定の容
器Ｋが引き出される。

〈６〉搬出台への載置 容器Ｋを引き出したら、以上の工程とは逆の順序の作動
信号を制御装置から発信して振出人走行体５を搬出台２
の位置まで移動する。

すなわち、昇降レール４の上昇または降下、滑走台車６
の水平走行の各工程を並行して進行させ、振出人走行体
５を搬出台２の位置まで走行させる。

振出人走行体５が搬出台２に到着して停止させるとき、
容器にの底面と搬出台２の上面を一致させる。

滑走台車３を搬出台６まで到着させたら、スライド台車
７を前進させ、次に昇降レール４を僅かに降下させて容
器Ｋを搬出台２に受は渡す。

以上の動作を繰り返して複数の容器Ｋを搬出台２に載置
する。

〈７〉容器の返却 容器Ｋから所定の貯蔵物を取り出したら、この容器Ｋを
コンベア３１に搭載して返却台３まで案内する。

次に、返却する容器にの返却位置を制御装置に入力する
。

入力された返却予定の容器にの番号は制御装置に記憶さ
れる。

搬出台２上に搬出した容器Ｋが一定数に達したら、別途
のセンサー等を使って搬出終了を制御装置に送信する。

制御装置は搬出終了を検知したら、今度は返却操作のた
めの稼働信号を各モータＭ１〜Ｍ３に発信する。

すると、制御装置から振出人走行体５の上下方向および
左右方向の走行信号が各モータＭ１〜Ｍ３に入力されて
、返却台３上に載置された容器Ｋを振出人走行体５が保
持して所定の区画室１１まで移送して返却する。

所定の区画室１１まで容器Ｋを移送して返却するまでの
各動作は、次の通りである。

［容器の保持動作］ スライド台車７を前進させてフック７１を取手に１の下
位に位置させ、続いて昇降レール４を上昇させて容器Ｋ
を持ち上げる。

次にスライド台車７を後退して容器Ｋを振出人走行体７
に載せ変える。

［返却走行１ 容器Ｋを振出人走行体５に載せ変えたら、制御装置から
の走行信号に基づいて昇降レール４を昇降方向に走行さ
せるとともに振出人走行体５を水平方向に走行させて容
器Ｋを返却予定の区画室１１の前面位置まで移動する。

［返却］ 所定の区画室１１まで到着したら、スライド台車７の前
進、昇降レール４の降下、スライド台車７の後退の順序
で作動させて容器Ｋを区画室ｌｌ内に返却する。

容器にの返却を終了したら、再び振出人走行体５を返却
台３まで移動させて、以上の操作を繰り返して返却台３
上の容器Ｋを順次所定の区画室１１内に返却していく。

くその他の実施例〉 前記実施例は容器にの返却信号を作業者が入力操作行う
場合にって説明したが、バーコードとバーコード読み取
り装置を使用して機械的に判読させて制御装置に入力さ
せることも可能である。

すなわち、第４図に示すように容器にの側面には容器に
の返却予定位置に関するデータを表示したバーコード１
０を貼着し、他方返却台３にはバーコード読み取り装置
を配置する。

そして、返却台３上に載置した各容器にのバーコード１
０をバーコード読み取り装置が判読して制御装置に入力
する方式である。

く本発明の効果〉 本発明は上記したように構成したから、次のような効果
を期待することができる。

くイ〉物品棚の背面のほぼ中央に出口と入口を設けた。

従って、出口と入口を物品棚の側端に設けた場合に比べ
て格納物を搬出入する走行体の左右方向の走行距離およ
び走行時間が半分程度短くなる。

その結果、格納物の搬出入操作を高速化できる。

く口〉出口の外側に、その溝を格納物の搬出方向と平行
に一定距離を有する搬出台を設けた。

そのため、−度に複数の格納物を載置できる。

くハ〉入口の外側に設けた返却台上に複数の格納物を載
置してお（ことができる。

同時に、格納物の各番号等を記憶できるから、格納物の
搬出が終了したら、制御装置からの返却指令信号に基づ
いて格納物を所定の区画室に返却できる。

従って、空き時間を有効に活用でき、効率良（格納物の
搬出入を行える。

く二〉物品棚は固定して振出人走行体を走行させる方式
であるから、高速運転が可能となり、しかも目的地まで
最短距離を選んで走行できる。

くホ〉物品棚が水平方向、あるいは垂直方向に回転する
方式ではない。

物品棚は床面上に固定されており、移動するのは物品を
回収するための軽量なアームだけである。

従って、物品棚を回転させる装置に比較して極めて迅速
かつ正確に格納物の搬出、搬入操作を行える。

くべ〉滑走台車のＸＹ方向の移動、およびスライド台車
の前進、後退のすべての作動を小数のサーボモータのみ
によって行うことができる。

サーボモータはきわめて正確な角度設定か可能であるか
ら制御装置から、サーボモータへの信号のやり取りだけ
で複雑な動作の設定を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図：本発明の自動倉庫の一実施例の斜視図第２図：
振出人走行体の説明図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 多数の区画室を有する固定式の棚と、 各区画室の位置を座標化して記憶させた制御装置と、 前記棚の前面側を制御装置からの走行信号を受けて上下
   方向、左右方向および前後方向の各方向に走行する走行
   体とからなり、 棚の背面側のほぼ中央には搬出台と返却台の二つの窓口
   を設け、 制御装置による走行体の走行制御により格納物の搬出入
   を行う、 自動倉庫