JPH04882B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は固定式の側面上に自由に移動して棚内
の格納物の出しれを行う自動倉庫に関し、詳細に
は格納物を搬出しない空き時間を選んで返却す
る、自動倉庫における格納物の返却方法に関する
ものである。

＜従来の技術＞ 自動倉庫とは、入力した信号によつて取り出し
用のアームを、棚の目的の番地の位置に一致さ
せ、その棚内の格納物を取り出すことのできる装
置である。

この自動倉庫は大きく分けると、棚が移動する
タイプと、棚を固定してアームが移動するタイプ
とが存在する。

＜本発明が解決しようとする問題点＞ 前記した従来の自動倉庫は、高速運転に不向き
であり運転速度が低速であつた。

そのうえ、搬出する格納物の格納位置が遠くな
る程運転距離が長くなり、搬出に時間を要すると
いう問題点があつた。

また予め入力済みの棚の空いている区画室を記
憶しておき、この記憶データに基づいて、格納物
の搬出を基準にして搬出した区画室に最も近い格
納室にスタツカクレーンで搬入する自動倉庫の運
用方法に関する発明が特開昭54−47283号公報に
開示されている。

ところがこの種の発明にあつては、各室の使用
頻度の均一化を図れるものの、スタツカクレーン
の空き時間を有効に活用できていないから搬入効
率および搬出効率の向上が望めない。

＜本発明の目的＞ 本発明は以上の点に鑑みて成されたもので、そ
の目的とするところは格納物の搬出および返却を
効率よく行え、しかも高速運転に適応できる、自
動倉庫における格納物の返却方法を提供すること
にある。

＜本発明の構成＞ 以下、図面に参照しながら本発明の一実施例に
ついて説明する。

＜イ＞ 物品棚（第１図） 物品棚１は床面上に固定した、固定式の棚で
ある。

［格納室］ 物品棚１の内部は、縦横方向に配置した仕切
り壁によつて多数の格納室１１を区画し、各格
納室１１の内部には第３図に示すような格納物
である容器Ｋを格納しておく。

また物品棚１の側面上には、出口と入口の二
つの窓口を設ける。

そして、出口の外側には搬出台２を設ける。

また、入口の外側には返却台３を設ける。

［搬出台］ 搬出台２は物品棚１内から搬出した格納物Ｋ
を載置する専用台であり、一定の距離を有する
溝状体である。

搬出台２は、搬出台２の溝が容器Ｋの排出方
向と平行に位置させて配置する。

従つて、新たに到着した容器Ｋを搬出台２に
載置するときに既に搬出台２に載置されている
容器Ｋを押出せるから、搬出台２上には複数の
容器Ｋを載置できる。

［返却台］ 返却台３は入口の外側に位置する一定距離を
有する溝状体である。

返却台３の配置方向は、容器Ｋの取り込み方
向と交差する方向に配置する。

本実施例では返却台３とこの返却台３の側方
に配置したベルト式のコンベア３１を組み合わ
せた場合について説明するが、他の公知の載置
手段を採用することも可能である。

要は返却台が複数の格納物を載置して仮置き
でき、かつ格納物を返却用窓口に順次移送する
移送手段を具備していればよい。

移送手段としてはコンベア３１の他に、返却
台３を延長して形成すると共に、この返却台３
を返却用窓口へ向けて下り方向の傾斜を付与し
てもよい。

また、本実施例では搬出台２の上方に返却台
３を設ける場合について説明するが、その他に
搬出台２と返却台３の配置を逆に変えたり、あ
るいは物品棚１の両側の任意の位置に設けるこ
とも勿論可能である。

＜ロ＞ 昇降レール（第１図） 物品棚１には、物品棚１の前面で水平性を保
持させて昇降する昇降レール４を設ける。

この昇降レール４を昇降させる手段として次
のような構成を採用する。

物品棚１の両側に縦ガイド１２を設け、そし
て各縦ガイド１２の上下にそれぞれ設けたロー
ラ１３間には環状の縦送りベルト１４を巻回す
る。

物品棚１に縦方向に巻回した縦送りベルト１
４間には、水平に配置した昇降レール４の両端
を接続し、上位または下位のローラ１３の一方
を駆動源として、昇降レール２を昇降自在に構
成する。

本実施例では、下位のローラ１３間に昇降用
のサーボモータＭ１を配置し、このサーボモー
タＭ１の回転力を両縦送りベルト１４の回転駆
動源とする。

現在製造されているサーボモータは、極めて
小さい角度の回転制御が可能であるから、この
サーボモータＭ１に信号を入力することによつ
て、昇降レール４の昇降および停止位置を正確
に制御することができる。

＜ハ＞ 搬出入走行体 前記昇降レール４には、搬出入走行体５を走
行自在に搭載する。

この搬出入走行体５は、走行手段を有する滑
走台車６、滑走台車６に載置した回転架台７、
回転架台７上をスライドするスライド台車８と
からなる。

［滑走台車］ 滑走台車６は、物品棚１内の容器Ｋを搬出す
るための搬出機であり、走行輪６１を介して昇
降レール４に沿つて走行し得るように構成す
る。

滑走台車６の走行方法としては、第３図に示
すように昇降レール４の両端部に設けたローラ
４１間に環状の横送りベルト４２を巻回し、こ
の横送りベルト４２の途上に滑走台車６を固定
するとともに、横送りベルト４２の途上に水平
走行用のサーボモータＭ２を配置し、サーボモ
ータＭ２の正転または逆転により、滑走台車６
が昇降レール４上を正確に走行し得るように構
成する。

［回転架台］ 滑走台車６には回転架台７を回転自在に搭載
する。

回転架台７は、滑走台車６上に据え付けた回
転支軸６２の上部に固定し、滑走台車６に取り
付けた旋回用のサーボモータＭ３からの回転を
受けて、滑走台車３上で任意の角度だけ旋回し
得るよう構成する。

また、回転架台７の内部には、ローラ７１間
に巻回した前後送り用のベルト７２と、このベ
ルト７２を回転操作するサーボモータＭ４を組
み込んでおく。

［スライド台車］（第２，３図） 回転架台７の上部にはスライド台車８を前後
動自在に搭載する。

スライド台車８の前面には、上向きのフツク
８１とローラ８２を取り付ける。

ローラ８２はフツク８１の前面より僅かに突
出させて設ける。

また、スライド台車８の下部には係合輪８３
を取り付け、この係合輪８３を介してスライド
台車８を回転架台７に載置し、スライド台車８
から下方に延びる部材をベルト７２に接続す
る。

そして、ベルト７２の途上に接続するサーボ
モータＭ４の正転または逆転を選択することに
よつてスライド台車８を前進または後退させ
る。

＜ニ＞ 容器（第３図） 容器Ｋは物品を収納するための、上面のみ解
放した函体である。

そして、容器Ｋの前面には、下方のみを開放
した取手Ｋ１を取り付ける。

＜ホ＞ 制御装置 制御装置は、容器Ｋの搬出操作および返却操
作をするために以上の４種類のサーボモータＭ
１〜Ｍ４に、回転角度を設定して起動、停止信
号信号を与える装置である。

この制御装置としては公知の市販のコンピユ
ータを利用する。

制御装置で各サーボモータＭ１〜Ｍ４を制御
するにあつては、制御装置に物品棚１の各格納
室の位置を座標化して入力しておく必要があ
る。

次に格納物の搬出方法について説明する。

＜１＞ 搬出準備 物品棚１の縦横に設けた各仕切りには、XY
方向として座標を決めておく。

そして各格納室１１内の容器Ｋと座標との関
係を明確にして制御装置に入力しておく。

また、昇降レール４と搬出入走行体５とを、
所定の位置に戻して待機させておく。

勿論前回に移動した最後の位置のまま停止さ
せておいてもかまわない。

＜２＞ 滑走台車の指定位置への移動 特定の格納室１１の座標を制御装置に入力指
令すると、制御装置がサーボモータＭ１，Ｍ２
の回転方向および回転角を演算して各サーボモ
ータＭ１，Ｍ２に出力する。

［昇降レールの移動］ 制御装置からの信号に基づいてサーボモータ
Ｍ１が回転すると、昇降レール４が所定の距離
だけ上昇もしくは降下して所定の水平位置で停
止する。

［滑走台車の移動］ 昇降用のサーボモータＭ１への入力と同時
に、制御装置からサーボモータＭ２へ走行信号
が入力されると搬出入走行体５が昇降レール４
上を所定の距離だけ走行して停止する。

以上の昇降レール４の上下方向の移動と、搬
出入走行体５の水平方向の移動は同時に進行で
きるから、搬出入走行体５を走行開始前の位置
から目的とする格納室１１までの間を最短距離
の直線移動することもできる。

なお、昇降レール４の停止位置は、搬出入走
行体５のフツク８１の先端が、容器Ｋの取手Ｋ
１の下位の位置とする。

＜３＞ 回転架台の回転（第２，４図） 搬出入走行体５が所定の座標位置に停止する
以前、または停止後に制御装置からサーボモー
タＭ３に信号が入力されて、回転架台７が物品
棚１に直交する位置まで90°回転して停止する。

回転架台７が回転した結果、スライド台車８
は格納室１１に対向することになる。

＜４＞ スライド台車の前進 回転架台７の回転が終了すると、サーボモー
タＭ４にスライド台車８の前進信号が入力さ
れ、スライド台車５が目的の格納室１１内を容
器Ｋに向けて前進し、ローラ８２と容器Ｋが接
触する位置で停止する。

＜５＞ 昇降レールの上昇 スライド台車８が前進して停止したら次に、
サーボモータＭ１に昇降レール４の上昇信号が
入力され、昇降レール４が僅かの距離だけ上昇
して停止する。

昇降レール４が上昇すると、取手Ｋ１の下方
に位置するフツク８１が容器Ｋに取手Ｋ１の開
口側から入り込んで係合する。

フツク８１が取手Ｋ１に高速で係合すると
き、すなわち、ローラ８２が容器Ｋに当接した
状態で高速で上昇するときフツク８１に先行し
てローラ８２が容器Ｋの外周に点接触しながら
走行する。

従つて、フツク８１を高速で上昇させても転
がり摩擦によつて摩擦抵抗が大きくなることは
ないから容器Ｋを跳ね上げる心配はない。

＜６＞ スライド台車の後退（第３，４図） この直後、サーボモータＭ４に逆転信号が入
力されて、スライド台車８が元の位置まで高速
で後退する。

スライド台車８の後退によつて格納室１１か
ら所定の容器Ｋが引き出され、引き出された容
器Ｋは回転架台７の上面に載置される。

＜７＞ 搬出台への載置 容器Ｋを引き出したら、以上の工程とは逆の
順序の作動信号を制御装置から発信して搬出入
走行体５を検出台２の位置まで移動する。

すなわち、回転架台７の回転、昇降レール４
の上昇または降下、滑走台車６の水平走行の各
工程を並行して進行させ、搬出入走行体５を搬
出台２の位置まで走行させる。

このとき、容器Ｋの底面を搬出台２と一致さ
せて停止する。

滑走台車３を搬出台６まで到着させたら、容
器Ｋを保持する搬出入走行体５のスライド台車
８を前進させ、次に昇降レール４を僅かに降下
させて容器Ｋを搬出台２に受け渡す。

以上の動作を繰り返して複数の容器Ｋを搬出
台２に載置する。

＜８＞ 容器の返却（第５，６図） 容器Ｋから所定の貯蔵物を取り出したら、こ
の容器Ｋをコンベア３１に搭載して返却台３ま
で案内する。

次に、返却する容器Ｋの返却位置を制御装置
に入力する。

入力された返却予定の容器Ｋの番号は制御装
置に記憶される。

容器Ｋの搬出操作が終了したら、この終了を
制御装置が検知して、返却操作のための稼働信
号を各モータＭ１〜Ｍ４に発信する。

すなわち、容器Ｋの搬出作業が残つている場
合、返却データが記憶されたまま返却が実行さ
れることはなく、容器Ｋの搬出が優先して行わ
れる。

搬出作業の終了が検知されると、この検知信
号を受けて制御装置から走行体５に返却実行の
信号が発信される。

すると、制御装置から搬出入走行体５の上下
方向および左右方向の走行信号が各モータＭ１
〜Ｍ４に入力されて、返却台３上に載置された
容器Ｋを搬出入走行体５が保持して所定の格納
室１１まで移送して格納する。

所定の格納室１１まで容器Ｋを移送して格納
するまでの各動作は、次の通りである。

［容器の保持動作］ スライド台車８を前進させてフツク８１を取
手Ｋ１の下位に位置させ、続いて昇降レール４
を上昇させて容器Ｋを持ち上げる。

次にスライド台車８を後退して容器Ｋを回転
架台７に載せ変える。

［返却走行］ 容器Ｋを搬出入走行体５に載せ変えたら、回
転架台７を90°回転させながら、搬出入走行体
５を目的の格納室１１まで走行させる。

［返却］ 所定の返却室１１まで到着したら、スライド
台車８の前進、昇降レール４を降下、スライド
台車８の後退の順序で作動させて容器Ｋを格納
室１１内に返却する。

＜本発明の効果＞ 本発明は上記したように構成したから、次のよ
うな効果を期待することができる。

＜イ＞ 出口の外側に、その溝を格納物の搬出方
向と平行に一定距離を有する搬出台を設けた。

そのため、一度に複数の格納物を載置でき
る。

＜ロ＞ 入口の外側に設けた返却台上に複数の格
納物を載置しておくことができる。

同時に、格納物の各番号等を記憶できるか
ら、格納物の搬出が終了したら、制御装置から
の返却指令信号に基づいて格納物を所定の格納
室に返却できる。

従つて、空き時間を有効に活用でき、効率良
く格納物の搬出入を行える。

＜ハ＞ 搬出入走行体のみを走行させる方式であ
るから、最高運転が可能となり、しかも目的地
まで最短距離を選んで走行できる。

従つて、目的地までの到着時間を著しく短縮
できる。

＜ニ＞ 物品棚が水平方向、あるいは垂直方向に
回転する方式ではない。

物品棚は床面上に固定されており、移動する
のは物品を回収するための軽量なアームでけで
ある。

従つて、物品棚を回転させる装置に比較して
極めて迅速かつ正確に格納物の搬出、搬入操作
を行える。

＜ホ＞ 滑走台車のXY方向の移動、回転および
スライド台車の前進、後退のすべての作動を小
数のサーボモータのみによつて行うことができ
る。

サーボモータはきわめて正確な角度設定が可
能であるから制御装置から、サーボモータへの
信号のやり取りだけで複雑な動作の設定を容易
に行うことができる。

＜ヘ＞ 返却予定の格納物を返却台に多数仮置き
できるから、格納物の仮置きスペースを棚に求
める場合と比較して、棚を区画室、仮置き室に
区分けしなくて済む。

そのため、棚の無駄がなくなり、棚の大型化
を回避できると共に、棚の有効利用が図れる。

＜ト＞ 本発明は制御装置の制御要素が棚の区画
室データだけであるから、大幅な制御の簡略化
が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図：本発明の自動倉庫の一実施例の斜視
図、第２図：搬出入走行体の説明図、第３図：昇
降レールの端部の説明図、第４図：容器の搬出時
の説明図、第５，６図：容器の返却時の説明図。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 多数の区画室を有する固定式の棚と、前記棚
   の側面上を上下、左右方向に走行して区画室内の
   格納物を出し入れする走行体と、区画室のデータ
   を記憶する機能を有し、かつこの記憶データに基
   づいて走行体の移動を制御する制御装置とからな
   る自動倉庫において、 棚の側部に搬出用及び返却用の窓口を設け、 搬出用の窓口には複数の格納物を載置できる長
   さの搬出台を設けると共に、 返却用の窓口には複数の格納物を連続して載置
   でき、かつ格納物を返却用窓口に順次移送する移
   送手段を具備した返却台を設け、 返却台に格納物を載置するとき前記制御装置に
   返却予定の区画室データを入力し、 格納物の非搬出時に前記記憶データに基づいて
   返却台上の格納物を順次返却することを特徴とす
   る、 自動倉庫における格納物の返却方法。