JPS6359797A - ステツプモ−タの駆動方式 - Google Patents
ステツプモ−タの駆動方式Info
- Publication number
- JPS6359797A JPS6359797A JP20219386A JP20219386A JPS6359797A JP S6359797 A JPS6359797 A JP S6359797A JP 20219386 A JP20219386 A JP 20219386A JP 20219386 A JP20219386 A JP 20219386A JP S6359797 A JPS6359797 A JP S6359797A
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- JP
- Japan
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- slow
- acceleration
- motor
- step motor
- slowup
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000035508 accumulation Effects 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
艮亙分互
本発明は、ステップモータの駆動方式、より詳細には、
ステップモータを用いるプリンタ装置。
ステップモータを用いるプリンタ装置。
往復運動装置、スペーシング装置等に適用して好適なス
テップモータ駆動方式に関する。
テップモータ駆動方式に関する。
災米技賃
ステップモータの制御方式として、通常、ハード的にド
ライバー側で行う制御方式と、ソフト的にＣＰＵ側で行
う制御方式があり、通常、後者の制御方式では、モータ
の効率的使用のため、スローアップ・スローダウン制御
を実施している。
ライバー側で行う制御方式と、ソフト的にＣＰＵ側で行
う制御方式があり、通常、後者の制御方式では、モータ
の効率的使用のため、スローアップ・スローダウン制御
を実施している。
第４図及び第５図は、それぞれ従来のスローアップ・ス
ローダウン制御方式の例を説明するための図で、両図と
も、（ａ）図は速度−時間波形図、（ｂ）図は加速度−
時間波形図、（Ｃ）図は振動−時間波形図で、これらの
制御方式によると、スローアップ及びスローダウンの初
めと終わりに急激な加速度の変化を生じ、その為、被駆
動物の振動や騒音を発生したり、ステップモータの脱調
を起こしたりすることがある。従って、この制御方式を
インクジェットプリンタ等におけるキャリッジの往復動
制御に用いた場合、キャリッジの位置ずれを生じたり、
振動によってヘッドを破損する等の恐れがあった。
ローダウン制御方式の例を説明するための図で、両図と
も、（ａ）図は速度−時間波形図、（ｂ）図は加速度−
時間波形図、（Ｃ）図は振動−時間波形図で、これらの
制御方式によると、スローアップ及びスローダウンの初
めと終わりに急激な加速度の変化を生じ、その為、被駆
動物の振動や騒音を発生したり、ステップモータの脱調
を起こしたりすることがある。従って、この制御方式を
インクジェットプリンタ等におけるキャリッジの往復動
制御に用いた場合、キャリッジの位置ずれを生じたり、
振動によってヘッドを破損する等の恐れがあった。
目 的
本発明は、上述のごとき実情に鑑みてなされたもので、
特に、ステップモータのスローアップ・スローダウンに
おいて、立上り時、立下り時、及び安定的に発生する振
動を小さくすることを目的としてなされたものである。
特に、ステップモータのスローアップ・スローダウンに
おいて、立上り時、立下り時、及び安定的に発生する振
動を小さくすることを目的としてなされたものである。
構 成
本発明は、上記目的を達成するために、スローアップ・
スローダウン曲線に従ってステップモータを駆動するス
テップモータ駆動方式において、前記スローアップ・ス
ローダウン曲線の途中に１あるいは複数の変曲点を有す
ることを特徴としたものである。以下、本発明の実施例
に基づいて説明する。
スローダウン曲線に従ってステップモータを駆動するス
テップモータ駆動方式において、前記スローアップ・ス
ローダウン曲線の途中に１あるいは複数の変曲点を有す
ることを特徴としたものである。以下、本発明の実施例
に基づいて説明する。
本発明は、ステップモータをＣＰＵ側でソフト的に制御
するもので、上述のごとき従来技術における欠点をなく
すために、スローアップ・スローダウンの初めと終りの
加速度変化を小さくしたものである。
するもので、上述のごとき従来技術における欠点をなく
すために、スローアップ・スローダウンの初めと終りの
加速度変化を小さくしたものである。
一般に、パルスモータの駆動パルスは基本となるパルス
をカウンタ等で集積して作成するが、パルスモータの加
減速においてはその集積数の変化により加速度が決定さ
れる。第２図において。
をカウンタ等で集積して作成するが、パルスモータの加
減速においてはその集積数の変化により加速度が決定さ
れる。第２図において。
（ａ）は基本クロック、（ｂ）は駆動パルスで、前述の
ように、基本パルス（ａ）を集積して（ｂ）に示すよう
な駆動パルスＡ、Ｂを作成するが、これら２つのパルス
Ａ、Ｂ間において、駆動パルスをＡからＢに変化させた
場合の加速度αは次のように求められる。
ように、基本パルス（ａ）を集積して（ｂ）に示すよう
な駆動パルスＡ、Ｂを作成するが、これら２つのパルス
Ａ、Ｂ間において、駆動パルスをＡからＢに変化させた
場合の加速度αは次のように求められる。
Ｖ、＝０／ｌ、、 ｖｚ＝０／１２．（０：パルスモ
ータのステップ角） α＝ （ｖｚ −Ｖ、）／ ｔ ２＝θＤ＋−ｔｚ）／
ｌｔｔ％・・・（１） 一方、加速度の上限は、パルスモータのトルク特性（Ｔ
Ｍ）と、被駆動体を加速（減速）するのに必要なトルク
（Ｔｎ）と、系全体の摩擦負荷（Ｔｃ）とで決められ、
その関係は Ｔ Ｍ ＞ Ｔ ｎ ＋ Ｔ ｃ −（ＩＩ ）
である。
ータのステップ角） α＝ （ｖｚ −Ｖ、）／ ｔ ２＝θＤ＋−ｔｚ）／
ｌｔｔ％・・・（１） 一方、加速度の上限は、パルスモータのトルク特性（Ｔ
Ｍ）と、被駆動体を加速（減速）するのに必要なトルク
（Ｔｎ）と、系全体の摩擦負荷（Ｔｃ）とで決められ、
その関係は Ｔ Ｍ ＞ Ｔ ｎ ＋ Ｔ ｃ −（ＩＩ ）
である。
従って、上記（１）（ｎ）式を満足する様に加速度αを
決めてやれば、加減速を脱調することなくモータの制御
を行なうことができる。ここで、加速開始時及び加速終
了時のパルス間隔を徐々に縮小あるいは拡大を行なう事
により加速度変化を小さくすることができる。また、加
速度曲線の途中に変曲点を１つ又は複数個設けることに
より加速開始時及び加速終了時の加速度変化を逆にする
ことができる。以上の２点を行なう事により急激な加速
度変化を防ぐ事ができる。又、それにより従来方式で発
生していた前述の問題点を解決することが可能になる。
決めてやれば、加減速を脱調することなくモータの制御
を行なうことができる。ここで、加速開始時及び加速終
了時のパルス間隔を徐々に縮小あるいは拡大を行なう事
により加速度変化を小さくすることができる。また、加
速度曲線の途中に変曲点を１つ又は複数個設けることに
より加速開始時及び加速終了時の加速度変化を逆にする
ことができる。以上の２点を行なう事により急激な加速
度変化を防ぐ事ができる。又、それにより従来方式で発
生していた前述の問題点を解決することが可能になる。
本発明は、上述の原理に基づいてなされたもので、第１
図に、上記本発明を実施するための一構成例を示す。第
１図において、１はＣＰＵ、２はデータバス、３はアド
レスバス、４はテーブル。
図に、上記本発明を実施するための一構成例を示す。第
１図において、１はＣＰＵ、２はデータバス、３はアド
レスバス、４はテーブル。
５はＩ１０ポート、６はカウンタ、７はドライバー、８
はステップモータで、テーブル４にあらかじめ入力され
ているスローアップデータ、スローダウンデータをＣＰ
ＵＩを介してＩ１０ポート５を経てカウンタ６に転送す
る。転送されたデータはカウンタ６内で基本クロックを
集積し、１つのパルスを作り出す。このパルスをドライ
バー回路７で適当な相に送り込むことによりモータ８を
１ステツプ加速することができる。この作業をくり返す
ことによりモータがスローアップ・スローダウンを行な
う。
はステップモータで、テーブル４にあらかじめ入力され
ているスローアップデータ、スローダウンデータをＣＰ
ＵＩを介してＩ１０ポート５を経てカウンタ６に転送す
る。転送されたデータはカウンタ６内で基本クロックを
集積し、１つのパルスを作り出す。このパルスをドライ
バー回路７で適当な相に送り込むことによりモータ８を
１ステツプ加速することができる。この作業をくり返す
ことによりモータがスローアップ・スローダウンを行な
う。
第３図は、本発明による制御方式によるスローアップ・
スローダウンの動作を説明するための図で、第４図及び
第５図の場合と同様、（ａ）図は速度−時間波形図、（
ｂ）図は加速度−時間波形図、（ｃ）図は振動−時間波
形図で、本発明においては、（ａ）図に示すように、ス
ローアップ・スローダウン曲線に１又は複数の変曲線Ｃ
を持たせることにより曲線の初めと終りをなだらかにし
て急激な加速度の変化を防いでいる。又、同時に、曲線
の中央では一挙に加速できる為、スローアップ・スロー
ダウンの時間を短く、有効的に使用できる。又、（ｃ）
図に示す様に、本発明によると従来のものと比べ被駆動
物の振動が小さくなる。
スローダウンの動作を説明するための図で、第４図及び
第５図の場合と同様、（ａ）図は速度−時間波形図、（
ｂ）図は加速度−時間波形図、（ｃ）図は振動−時間波
形図で、本発明においては、（ａ）図に示すように、ス
ローアップ・スローダウン曲線に１又は複数の変曲線Ｃ
を持たせることにより曲線の初めと終りをなだらかにし
て急激な加速度の変化を防いでいる。又、同時に、曲線
の中央では一挙に加速できる為、スローアップ・スロー
ダウンの時間を短く、有効的に使用できる。又、（ｃ）
図に示す様に、本発明によると従来のものと比べ被駆動
物の振動が小さくなる。
効 果
以上の説明から明らかなように、本発明によると、スロ
ーアップ・スローダウン開始時及び終了時において、急
激な加速度の変化を防止することによりその時発生する
騒音及び振動を小さくする事が可能になる。又、キャリ
ッジ上に振動に対して弱いヘッドが乗せられたとしても
、その破損を防止することが可能となる。
ーアップ・スローダウン開始時及び終了時において、急
激な加速度の変化を防止することによりその時発生する
騒音及び振動を小さくする事が可能になる。又、キャリ
ッジ上に振動に対して弱いヘッドが乗せられたとしても
、その破損を防止することが可能となる。
第１図は、本発明の実施に使用される制御回路の構成図
、第２図は、本発明の運動原理を説明するための信号波
形図、第３図は、本発明によるスローアップ・スローダ
ウンを説明するための波形図、第４図及び第５図は、そ
れぞれ従来技術によるスローアップ・スローダウンを説
明するための波形図である。 １・・・ＣＰＵ、２・・・データバス、３・・・アドレ
スバス。 ４・・・テーブル、５・・・Ｉ１０ボート、６・・・カ
ウンタ。 ７・・・ドライバー、８・・・ステップモータ。 第 ｌ ご ど 第 ２７ （Ｑ）基本クロ９り ｔ（昭１） ！（衿７す） 第 ４ ズ （ｂ） 第５図 （ａ） （ｂ）
、第２図は、本発明の運動原理を説明するための信号波
形図、第３図は、本発明によるスローアップ・スローダ
ウンを説明するための波形図、第４図及び第５図は、そ
れぞれ従来技術によるスローアップ・スローダウンを説
明するための波形図である。 １・・・ＣＰＵ、２・・・データバス、３・・・アドレ
スバス。 ４・・・テーブル、５・・・Ｉ１０ボート、６・・・カ
ウンタ。 ７・・・ドライバー、８・・・ステップモータ。 第 ｌ ご ど 第 ２７ （Ｑ）基本クロ９り ｔ（昭１） ！（衿７す） 第 ４ ズ （ｂ） 第５図 （ａ） （ｂ）
Claims (1)
- スローアップ・スローダウン曲線に従ってステップモ
ータを駆動するステップモータ駆動方式において、前記
スローアップ・スローダウン曲線の途中に１あるいは複
数の変曲点を有することを特徴とするステップモータの
駆動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20219386A JPS6359797A (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | ステツプモ−タの駆動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20219386A JPS6359797A (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | ステツプモ−タの駆動方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6359797A true JPS6359797A (ja) | 1988-03-15 |
Family
ID=16453504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20219386A Pending JPS6359797A (ja) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | ステツプモ−タの駆動方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6359797A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03215194A (ja) * | 1990-01-17 | 1991-09-20 | Japan Servo Co Ltd | ステッピングモータの速度制御方法 |
| JPH06209596A (ja) * | 1993-01-08 | 1994-07-26 | Nec Corp | ステッピングモータ制御シミュレータ |
| EP0818876A2 (en) * | 1996-07-08 | 1998-01-14 | Canon Kabushiki Kaisha | Stepping motor control system |
| US5784670A (en) * | 1996-01-22 | 1998-07-21 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Noise masking system and method in image forming apparatus |
| US5867748A (en) * | 1995-12-15 | 1999-02-02 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Noise masking device and method for use in an image forming apparatus |
| CN101867340A (zh) * | 2010-04-29 | 2010-10-20 | 上海五爱科技发展有限公司 | 桌面型智能数控加工系统的步进电机控制方法 |
-
1986
- 1986-08-28 JP JP20219386A patent/JPS6359797A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03215194A (ja) * | 1990-01-17 | 1991-09-20 | Japan Servo Co Ltd | ステッピングモータの速度制御方法 |
| JPH06209596A (ja) * | 1993-01-08 | 1994-07-26 | Nec Corp | ステッピングモータ制御シミュレータ |
| US5867748A (en) * | 1995-12-15 | 1999-02-02 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Noise masking device and method for use in an image forming apparatus |
| US5784670A (en) * | 1996-01-22 | 1998-07-21 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Noise masking system and method in image forming apparatus |
| US5930557A (en) * | 1996-01-22 | 1999-07-27 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Noise masking system and method in image forming apparatus |
| EP0818876A2 (en) * | 1996-07-08 | 1998-01-14 | Canon Kabushiki Kaisha | Stepping motor control system |
| EP0818876A3 (en) * | 1996-07-08 | 1998-04-15 | Canon Kabushiki Kaisha | Stepping motor control system |
| US5889379A (en) * | 1996-07-08 | 1999-03-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Stepper motor control system which uses pulse frequencies that vary according to a non-liner curve |
| CN101867340A (zh) * | 2010-04-29 | 2010-10-20 | 上海五爱科技发展有限公司 | 桌面型智能数控加工系统的步进电机控制方法 |
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