JPS59181997A - モ−タの加減速決定方法 - Google Patents
モ−タの加減速決定方法Info
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- JPS59181997A JPS59181997A JP58056152A JP5615283A JPS59181997A JP S59181997 A JPS59181997 A JP S59181997A JP 58056152 A JP58056152 A JP 58056152A JP 5615283 A JP5615283 A JP 5615283A JP S59181997 A JPS59181997 A JP S59181997A
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Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims abstract description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 241000288105 Grus Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はステッピングモータ、ステ、ピング動作をする
直流モータ等、ステッピング動作を行うモータの速度制
御に関する。
直流モータ等、ステッピング動作を行うモータの速度制
御に関する。
従来、ステ、ピング動作を行うモータを駆動する場合、
モータの回転方向の情報を含むデータを１個ずつ取り出
し、そのデータからモータの回転方向を決定してモータ
を駆動する方法があるが。
モータの回転方向の情報を含むデータを１個ずつ取り出
し、そのデータからモータの回転方向を決定してモータ
を駆動する方法があるが。
この方法ではモータをその最低速度でしか駆動できずモ
ータを有効に利用できないとともに、すべてのデータを
処理するのに時間が掛かりてモータを駆動している時間
が長くなってしまうという欠点があった。
ータを有効に利用できないとともに、すべてのデータを
処理するのに時間が掛かりてモータを駆動している時間
が長くなってしまうという欠点があった。
捷た。上記欠点を解決するだめに、一旦、データをメモ
リに格納し、その格納さ才ｔたデータからモータの加減
速のカーブを決定し、モータをその決定したカーブに従
って駆動する方法がある。しかしながら、一般にデータ
数は未定でかつメモリの容量も有限なので、一定量のデ
ータを有限容量のメモリに格納して逐次データを処理し
なければならない。従って、この方法では、メモリの容
量が大きいと、モータの加減速を決定するだめの処理が
複雑でかつ時間が掛かってしまうという欠点がちり、メ
モリの容量７が小さいと１例えば１回の加減速で済む場
合でも（”１回かに分けて加減速しなければならなくな
り、結果としてモータを駆動している時間が長くなって
し寸つという欠点がありた。
リに格納し、その格納さ才ｔたデータからモータの加減
速のカーブを決定し、モータをその決定したカーブに従
って駆動する方法がある。しかしながら、一般にデータ
数は未定でかつメモリの容量も有限なので、一定量のデ
ータを有限容量のメモリに格納して逐次データを処理し
なければならない。従って、この方法では、メモリの容
量が大きいと、モータの加減速を決定するだめの処理が
複雑でかつ時間が掛かってしまうという欠点がちり、メ
モリの容量７が小さいと１例えば１回の加減速で済む場
合でも（”１回かに分けて加減速しなければならなくな
り、結果としてモータを駆動している時間が長くなって
し寸つという欠点がありた。
本発明の目的は、上記従来の欠点を解決し、最適なモー
タの加減速を決定する方法を提供することにある。
タの加減速を決定する方法を提供することにある。
本発明によれば、ステ、ピング動作を行うモータの速度
制御において モ〜りの回転方向の情報を含むデータ系
列をＦＩＦＯバッファに入力する段階と、該ＦＴＦＯバ
ッファから出力される１個の前記データから次のモータ
の回転方向を決定する段階と。
制御において モ〜りの回転方向の情報を含むデータ系
列をＦＩＦＯバッファに入力する段階と、該ＦＴＦＯバ
ッファから出力される１個の前記データから次のモータ
の回転方向を決定する段階と。
前記出力されたデータと同一情報を有し、かつ前記ＦＩ
ＦＯバッファの出力側に格納さ扛ている連続したデータ
の数と現時点のモータの速度に対応した数とを比較して
次のモータの加減速を決定する段階とから成るモータの
加減速決定方法が得られる。
ＦＯバッファの出力側に格納さ扛ている連続したデータ
の数と現時点のモータの速度に対応した数とを比較して
次のモータの加減速を決定する段階とから成るモータの
加減速決定方法が得られる。
以下図面を参照して本発明の一実施例を詳細に説明する
。
。
第１図は本発明を実現するモータ制御装置の一実施例の
構成を示したブロック図である。モータ制御装置は１時
間的に非同期で動作するデータ発生部１とパルス、駆動
部２を有し、・ぐルス、駆動部２は、加減速決定部２−
１．・やルス周波数算出部２−２及びモータ１駆動部２
−３から構成される。又。
構成を示したブロック図である。モータ制御装置は１時
間的に非同期で動作するデータ発生部１とパルス、駆動
部２を有し、・ぐルス、駆動部２は、加減速決定部２−
１．・やルス周波数算出部２−２及びモータ１駆動部２
−３から構成される。又。
デ＝り発生部］と・ξシス駆動部２の間には、モータの
加減速を決定するために必要なデータ数を収納できるＦ
ＩＦＯ（ファーストインファーストアウト）バッファ３
が設けられている。本発明による加減速の決定は、 Ｆ
ＩＦＯバッフ了３に格納されているデータの内容と数を
・ぐラメータとして実行される。
加減速を決定するために必要なデータ数を収納できるＦ
ＩＦＯ（ファーストインファーストアウト）バッファ３
が設けられている。本発明による加減速の決定は、 Ｆ
ＩＦＯバッフ了３に格納されているデータの内容と数を
・ぐラメータとして実行される。
次に、第１図に示したモータ制御装置でステ。
ピングモータを、駆動する場合を例にとって本発明の詳
細な説明する。データ発生部１から出力されるデータ１
個によってステ、７°ピングモータが１ステップ回転し
、ステッピングモータの速度、すなわちパルス周波数Ｓ
ｎがｎ ＝ ］〜５０５段階に切替わるとし、ｎ−０の
ときの速度Ｓｏ −（１ｐｐｓ（パルスパーセコンド）
、ｎ−１のト＠ 最低速Ｋｓ、二Ｓ ｍｉｎ”” ２０
０ ｐｐｓ ＋ ｎ ”” ５のとき最高速度Ｓ５二Ｓ
ｍａｘ ：］ ０００ ｐｐｓとする。
細な説明する。データ発生部１から出力されるデータ１
個によってステ、７°ピングモータが１ステップ回転し
、ステッピングモータの速度、すなわちパルス周波数Ｓ
ｎがｎ ＝ ］〜５０５段階に切替わるとし、ｎ−０の
ときの速度Ｓｏ −（１ｐｐｓ（パルスパーセコンド）
、ｎ−１のト＠ 最低速Ｋｓ、二Ｓ ｍｉｎ”” ２０
０ ｐｐｓ ＋ ｎ ”” ５のとき最高速度Ｓ５二Ｓ
ｍａｘ ：］ ０００ ｐｐｓとする。
第２図（ａｌ〜（Ｃ）はデータ発生部１からステ、−ン
グモータの回転方向の情報が同一の８個のデータが２回
出力さね、て、ステ７ピングモータを同一方向に１６ス
テツプ移動させた場合の従来と本発明の移動量（ステ、
ゾ数）に対するステッピングモータの速度の関係の一例
を示した図である。第２図（ａ）は本発明の場合、第２
図（ｂ）はメモリの容量が８個のデータを格納できる従
来方法の場合、第２図（ｃ＋はデータを１個ずつ取り出
す従来方法の場合を示している。図から明らかなように
、ステッピングモータを同一ステップ数移動させるとき
１本発明では従来の場合よりもステッピングモータの駆
動時間が短かくてすむ。
グモータの回転方向の情報が同一の８個のデータが２回
出力さね、て、ステ７ピングモータを同一方向に１６ス
テツプ移動させた場合の従来と本発明の移動量（ステ、
ゾ数）に対するステッピングモータの速度の関係の一例
を示した図である。第２図（ａ）は本発明の場合、第２
図（ｂ）はメモリの容量が８個のデータを格納できる従
来方法の場合、第２図（ｃ＋はデータを１個ずつ取り出
す従来方法の場合を示している。図から明らかなように
、ステッピングモータを同一ステップ数移動させるとき
１本発明では従来の場合よりもステッピングモータの駆
動時間が短かくてすむ。
本発明では、現時点のモータ速度に対応した数Ｎ（Ｓｎ
）が必要であるが、このＮ（Ｓｎ）は次のように求めら
れる。先ず、現在のステッピングモータの速度ＳｎがＳ
、であったとする。その場合ステ、ピングモータの速度
が１段階加速してＳ２になったときステッピングモータ
が停止できる最小のデータ数は２個である。この２個の
データのうち１個のデータがＦＩＦＯバッファから取り
出されているので、 Ｎ（Ｓｔ） −１と求められる。
）が必要であるが、このＮ（Ｓｎ）は次のように求めら
れる。先ず、現在のステッピングモータの速度ＳｎがＳ
、であったとする。その場合ステ、ピングモータの速度
が１段階加速してＳ２になったときステッピングモータ
が停止できる最小のデータ数は２個である。この２個の
データのうち１個のデータがＦＩＦＯバッファから取り
出されているので、 Ｎ（Ｓｔ） −１と求められる。
以下、その他のモータ速度においても同様にして求める
ことができがモータ速度Ｓ４のときのＮ（Ｓ４）と等し
いのは。
ことができがモータ速度Ｓ４のときのＮ（Ｓ４）と等し
いのは。
Ｓ５は最高速度ＳｍａＸでステ、ピングモータをそれ以
上加速できないことによる。
上加速できないことによる。
以下１本発明が実際に第２図（ａ）に示されたように動
作することを第４図に示したフローチ４・−トを参照に
して説明する。初期設定として、モータ速度ＳＩＴがＳ
ｏ 、 Ｎ（Ｓｎ）がＮ（Ｓｏ ）となるように、ｎ−
〇に設定する（状態■）。次に、 ＦＩＦＯ” ｙノア
３にデータがあるかどうかを判断し、なけ扛ばｎ−〇と
して状態■に移り、速度Ｓ。でモータを、駆動、すなわ
ちモータを停止したままで状態■に戻る。ＦＩＦＯバッ
ファ３にデータがあるとＦＩＦＯツクソファ３からデー
タを１個取り出す。この取り出したデータと同一情報で
かつＦＩＦＯバッファ３の出力側ｊに格納されている連
続したデータ数りと上述のＮ（Ｓｎ）を比較する。Ｄ（
、Ｎ（Ｓｎ）の場合、現在のモータ速度Ｓ １１が最低
速度Ｓｍ１ｎかとうかを判断、すなわちｎ ＝ ３かど
うか判断し、ｎ−１のときはｎを変化せずに状態■に、
ｎ）＋のときはｎから１を差し引いたのを新しいｎとし
て状態■に移る。
作することを第４図に示したフローチ４・−トを参照に
して説明する。初期設定として、モータ速度ＳＩＴがＳ
ｏ 、 Ｎ（Ｓｎ）がＮ（Ｓｏ ）となるように、ｎ−
〇に設定する（状態■）。次に、 ＦＩＦＯ” ｙノア
３にデータがあるかどうかを判断し、なけ扛ばｎ−〇と
して状態■に移り、速度Ｓ。でモータを、駆動、すなわ
ちモータを停止したままで状態■に戻る。ＦＩＦＯバッ
ファ３にデータがあるとＦＩＦＯツクソファ３からデー
タを１個取り出す。この取り出したデータと同一情報で
かつＦＩＦＯバッファ３の出力側ｊに格納されている連
続したデータ数りと上述のＮ（Ｓｎ）を比較する。Ｄ（
、Ｎ（Ｓｎ）の場合、現在のモータ速度Ｓ １１が最低
速度Ｓｍ１ｎかとうかを判断、すなわちｎ ＝ ３かど
うか判断し、ｎ−１のときはｎを変化せずに状態■に、
ｎ）＋のときはｎから１を差し引いたのを新しいｎとし
て状態■に移る。
一方、Ｄ≧Ｎ（Ｓｎ）の場合、現在のモータ速度Ｓｎが
最高速度ＳｍａＸかどうかを判断、すなわちｎ ＝ ５
かどうかを判断し、ｎ−５のときはｎを変化せずに状態
■に、ｎ％５のときはｎに１を足したのを新しいｎとし
て状態■に移る。このようにして。
最高速度ＳｍａＸかどうかを判断、すなわちｎ ＝ ５
かどうかを判断し、ｎ−５のときはｎを変化せずに状態
■に、ｎ％５のときはｎに１を足したのを新しいｎとし
て状態■に移る。このようにして。
によって、 ＦＩＦＯバッファ３から取り出−された１
個のデータの内容に対応した方向へ、速度Ｓｎでモーり
が駆動され状態■に戻る。ここで、 ＦＩＦＯバッファ
３の容量としては、少なくともモータ速度が最高速度Ｓ
ｍａｘ （−３５）のときのＮ（Ｓｓ）の数だけデータ
を格納できる容量であればよい。
個のデータの内容に対応した方向へ、速度Ｓｎでモーり
が駆動され状態■に戻る。ここで、 ＦＩＦＯバッファ
３の容量としては、少なくともモータ速度が最高速度Ｓ
ｍａｘ （−３５）のときのＮ（Ｓｓ）の数だけデータ
を格納できる容量であればよい。
第５図は本発明を応用したｘ−ｙノ０ロツタの１駆動系
の一構成例を示したブロック図である。インターフェー
ス＋ （］］Ｉ−ｉ、ノ？−ソナルコンＬ″エータコノ
ピユータ等から送られてくるデータを受け。
の一構成例を示したブロック図である。インターフェー
ス＋ （］］Ｉ−ｉ、ノ？−ソナルコンＬ″エータコノ
ピユータ等から送られてくるデータを受け。
このデータを読出し専用メモリ２０に収納された周知の
データ発生用フ０ログラムに従ってＸ軸及びｊ軸モータ
３０．４０の回転方向の情報を含むデータに変換し、こ
の変換されたデータをＦＩＦＯバッファとして使用され
るランダムアクセス・メモリ５０に書込む。マイクロッ
０ロセツザ６０は、ランダムアクセス メモリ５０に書
込まれたデータから、第４図のフローチャートに対応し
た読出し専用メモリ２０に収納された加減速決定用ノ０
ログラムに従ってモータ３０，４０の回転方向及び速度
を決定する。モータドライバ７０は、上記決定されたモ
ータ３０ 、４０の回転方向及び速度の情報から読出し
専用メモリ２０に収納された周知の・やシス周波数算出
用プログラムに従って求められた所定方向及び周波数の
・ぐルスを受け、モータ３０゜４０を駆動する。
データ発生用フ０ログラムに従ってＸ軸及びｊ軸モータ
３０．４０の回転方向の情報を含むデータに変換し、こ
の変換されたデータをＦＩＦＯバッファとして使用され
るランダムアクセス・メモリ５０に書込む。マイクロッ
０ロセツザ６０は、ランダムアクセス メモリ５０に書
込まれたデータから、第４図のフローチャートに対応し
た読出し専用メモリ２０に収納された加減速決定用ノ０
ログラムに従ってモータ３０，４０の回転方向及び速度
を決定する。モータドライバ７０は、上記決定されたモ
ータ３０ 、４０の回転方向及び速度の情報から読出し
専用メモリ２０に収納された周知の・やシス周波数算出
用プログラムに従って求められた所定方向及び周波数の
・ぐルスを受け、モータ３０゜４０を駆動する。
以」二の説明で明らかなように１本発明によると。
ＦＩＦＯバッファに格納されたデータの情報及び数を・
ぐラメータとしてモータの加減速を最適に決定できると
いう効果がある。
ぐラメータとしてモータの加減速を最適に決定できると
いう効果がある。
第１図は本発明を実現するモータ制御装置の一実施例の
構成を示したブロック図、第２図（ａ）〜（Ｃ１は従来
と本発明の移動量に対するモータ速度の関係の一例を示
した図、第３図はモータ速度とモータ速度に対応した数
の関係を示した図、第４図はの駆動系の一構成例を示し
たブロック図である。 １・・データ発生部、２・パルス駆動部、２−１・加減
速決定部、２−２・・ぐルス周波数算出部。 ２−３・・モータ駆動部、３・ＦＩＦＯバッフ了、１０
・インターフェース、２０・読出し一専用メモリ。 ３０ ・Ｘ軸モータ、４０・・・Ｙ軸モータ、５０・
ランダムアクセス・メモリ、６０・マイクロ・ゾロセッ
ザ、７０・モータ ドライバ。 第３図 べ １ 第１図 兜２図 冨 （α） 臣 にヲ
□ネ少ｖＪ量〔ステツア
数〕搗ｆ力￥［ステップ（グ〕
構成を示したブロック図、第２図（ａ）〜（Ｃ１は従来
と本発明の移動量に対するモータ速度の関係の一例を示
した図、第３図はモータ速度とモータ速度に対応した数
の関係を示した図、第４図はの駆動系の一構成例を示し
たブロック図である。 １・・データ発生部、２・パルス駆動部、２−１・加減
速決定部、２−２・・ぐルス周波数算出部。 ２−３・・モータ駆動部、３・ＦＩＦＯバッフ了、１０
・インターフェース、２０・読出し一専用メモリ。 ３０ ・Ｘ軸モータ、４０・・・Ｙ軸モータ、５０・
ランダムアクセス・メモリ、６０・マイクロ・ゾロセッ
ザ、７０・モータ ドライバ。 第３図 べ １ 第１図 兜２図 冨 （α） 臣 にヲ
□ネ少ｖＪ量〔ステツア
数〕搗ｆ力￥［ステップ（グ〕
Claims (1)
- 系列をＦＩＦＯバッファに入力する段階と、該ＦＩＦＯ
バッフ−、−から出力される１個の前記データから次の
モー、夕の回転方向を決定する段階と、前記出力された
データと同一情報を有し、かつ前記ＦＩＦＯバッファの
出力側に格納されている連続したデータの数と現時点の
モータの速度に対応した数とを比較して次のモータの加
減速を決定する段階とから成るモータの加減速決定方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056152A JPS59181997A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | モ−タの加減速決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056152A JPS59181997A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | モ−タの加減速決定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59181997A true JPS59181997A (ja) | 1984-10-16 |
| JPH0332306B2 JPH0332306B2 (ja) | 1991-05-10 |
Family
ID=13019112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58056152A Granted JPS59181997A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | モ−タの加減速決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59181997A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6295995A (ja) * | 1985-10-21 | 1987-05-02 | Oki Electric Ind Co Ltd | デイスク駆動装置のアクセス制御方法 |
| US5190100A (en) * | 1986-07-29 | 1993-03-02 | Showa Aluminum Corporation | Condenser for use in a car cooling system |
| US5246064A (en) * | 1986-07-29 | 1993-09-21 | Showa Aluminum Corporation | Condenser for use in a car cooling system |
| US5458190A (en) * | 1986-07-29 | 1995-10-17 | Showa Aluminum Corporation | Condenser |
| US5482112A (en) * | 1986-07-29 | 1996-01-09 | Showa Aluminum Kabushiki Kaisha | Condenser |
| USRE35655E (en) * | 1986-07-29 | 1997-11-11 | Showa Aluminum Corporation | Condenser for use in a car cooling system |
| USRE35742E (en) * | 1986-07-29 | 1998-03-17 | Showa Aluminum Corporation | Condenser for use in a car cooling system |
| US10247491B2 (en) | 2013-03-12 | 2019-04-02 | Lockheed Martin Corporation | Process of friction stir welding on tube end joints and a product produced thereby |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5666196A (en) * | 1979-10-29 | 1981-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | Motor operation controller |
-
1983
- 1983-03-31 JP JP58056152A patent/JPS59181997A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5666196A (en) * | 1979-10-29 | 1981-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | Motor operation controller |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6295995A (ja) * | 1985-10-21 | 1987-05-02 | Oki Electric Ind Co Ltd | デイスク駆動装置のアクセス制御方法 |
| US5190100A (en) * | 1986-07-29 | 1993-03-02 | Showa Aluminum Corporation | Condenser for use in a car cooling system |
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| US10247491B2 (en) | 2013-03-12 | 2019-04-02 | Lockheed Martin Corporation | Process of friction stir welding on tube end joints and a product produced thereby |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0332306B2 (ja) | 1991-05-10 |
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