CN118174597A - 一种电机减速控制方法、装置、运动控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种电机减速控制方法、装置、运动控制器及存储介质，本发明实施例通过预留规划时段，运动控制器在接收到减速指令后，在规划时段中对电机的转速生成减速规划，并在规划时段结束后，根据减速规划控制伺服驱动器输出脉冲至电机，从而对电机的转速进行控制，实现电机的平稳减速。本发明实施例通过在规划时段生成减速规划，并根据减速规划控制电机进行平稳减速的方式，能够避免电机受到巨大的冲击力，且计算过程简单，降低了计算时长，进一步提高了计算效率，解决了现有技术中控制系统在对电机进行减速控制时直接停止脉冲输出的方式，导致电机承受巨大的反响冲击的技术问题。

Description

一种电机减速控制方法、装置、运动控制器及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及自动化领域，尤其涉及一种电机减速控制方法、装置、运动控制器及存储介质。

背景技术

EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology，以太网控制自动化技术)是一种高性能、实时的工业以太网通信协议，通常用于实现高精密运动的控制系统，例如工业机器人和高精度机床中。一般控制系统中的运动控制器和伺服驱动器通过EtherCAT总线串联式连接，并通过算法驱动电机进行高实时和高精度的工作，因此算法的设计对控制系统的性能至关重要。现有技术在电机进行减速时，一般是直接停止脉冲输出，然而这种方式会使得电机承受巨大的反响冲击，提高了电机的故障率。

综上所述，现有技术中控制系统在对电机进行减速控制时直接停止脉冲输出的方式，导致电机承受巨大的反响冲击的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机减速控制方法、装置、运动控制器及存储介质，解决了现有技术中控制系统在对电机进行减速控制时直接停止脉冲输出的方式，导致电机承受巨大的反响冲击的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种电机减速控制方法，适用于控制伺服驱动器的运动控制器，所述伺服驱动器用于驱动电机，所述电机用于驱动机械臂运动，包括：

在接收到减速指令的情况下，进入规划时段，所述规划时段的时长预先进行设置；

在所述规划时段内，根据当前运动规划以及所述规划时段的时长，确定所述规划时段结束时，所述电机的第一转速以及所述减速规划的执行时刻，以及，根据所述第一转速、电机的允许停止转速以及电机的减加速度，生成所述减速规划；所述电机的允许停止转速以及所述电机的减加速度预先进行设置，所述减速规划包括多个与连续的时间节点相对应的切片，每个所述切片包括有所述电机在相对应时间节点下的转速以及所述机械臂在相对应时间节点下的运动位置；

在到达所述执行时刻时，根据所述减速规划控制所述伺服驱动器输出脉冲至所述电机中，直至达到预设条件为止。

优选的，所述根据所述第一转速、电机的允许停止转速以及电机的减加速度，生成所述减速规划，包括：

根据所述第一转速、所述允许停止转速以及所述减加速度，确定所述减速规划的持续时长；

根据所述第一转速、所述允许停止转速、所述持续时长以及所述机械臂的运动轨迹生成减速规划。

优选的，所述在到达所述执行时刻时，根据所述减速规划控制所述伺服驱动器输出脉冲至所述电机中，直至达到预设条件为止，包括：

在到达所述执行时刻时，依次根据所述减速规划中的切片相对应的转速和运动位置，控制所述伺服驱动器输出脉冲至所述电机中，直至达到预设条件为止。

优选的，所述在到达所述执行时刻时，将所述减速规划中的切片添加至运动缓冲队列中。

优选的，所述预设条件为所述电机的转速小于等于所述允许停止转速。

第二方面，本发明实施例提供了一种电机减速控制装置，适用于控制伺服驱动器的运动控制器，所述伺服驱动器用于驱动电机，所述电机用于驱动机械臂运动，包括：

指令接收模块，用于在接收到减速指令的情况下，进入规划时段，所述规划时段的时长预先进行设置；

减速规划模块，用于在所述规划时段内，根据当前运动规划以及所述规划时段的时长，确定所述规划时段结束时，所述电机的第一转速以及所述减速规划的执行时刻，以及，根据所述第一转速、电机的允许停止转速以及电机的减加速度，生成所述减速规划；所述电机的允许停止转速以及所述电机的减加速度预先进行设置，所述减速规划包括多个与连续的时间节点相对应的切片，每个所述切片包括有所述电机在相对应时间节点下的转速以及所述机械臂在相对应时间节点下的运动位置；

脉冲输出模块，用于在到达所述执行时刻时，根据所述减速规划控制所述伺服驱动器输出脉冲至所述电机中，直至达到预设条件为止。

优选的，所述减速规划模块包括：

持续时长确定子模块，用于根据所述第一转速、所述允许停止转速以及所述减加速度，确定所述减速规划的持续时长；

减速规划子模块，用于根据所述第一转速、所述允许停止转速、所述持续时长以及所述机械臂的运动轨迹生成减速规划。

优选的，所述脉冲输出模块具体用于在到达所述执行时刻时，依次根据所述减速规划中的切片相对应的转速和运动位置，控制所述伺服驱动器输出脉冲至所述电机中，直至达到预设条件为止。

第三方面，本发明实施例提供了一种运动控制器，所述运动控制器包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行如第一方面所述的一种电机减速控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的一种电机减速控制方法。

本发明实施例公开了一种电机减速控制方法、装置、运动控制器及存储介质，本发明实施例通过预留规划时段，运动控制器在接收到减速指令后，在规划时段中对电机的转速生成减速规划，并在规划时段结束后，根据减速规划控制伺服驱动器输出脉冲至电机，从而对电机的转速进行控制，实现电机的平稳减速。本发明实施例通过在规划时段生成减速规划，并根据减速规划控制电机进行平稳减速的方式，能够避免电机受到巨大的冲击力，且计算过程简单，降低了计算时长，进一步提高了计算效率，解决了现有技术中控制系统在对电机进行减速控制时直接停止脉冲输出的方式，导致电机承受巨大的反响冲击的技术问题。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种电机减速控制方法的流程示意图。

图2为本发明实施例提供的一种控制系统的连接示意图。

图3为本发明实施例提供的另一种电机减速控制方法的流程示意图。

图4为本发明实施例提供一种电机减速控制方法的框架示意图。

图5为本发明实施例提供一种电机减速控制装置的结构示意图。

图6为本发明实施例提供一种运动控制器的结构示意图。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本申请的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本申请的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“发明”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的发明，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个发明或发明构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的结构、产品等而言，由于其与实施例公开的部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

现有技术中，控制系统在对电机进行减速控制时，一般有以下几种方式：(1)直接停止脉冲输出，这种方式会使电机承受巨大的反响冲击，导致电机损坏。(2)控制层减速运动，将减速算法运行在控制层中，这种方式计算耗时长，不适合连续插补等场景。(3)在控制层中实现加速度连续，这种方式计算复杂度高，当加速度不为0且为正方向时，会使减速过程会有加速段。另外，现有技术中减速过程一般不在原有运动轨迹下暂停，导致电机停止后难以恢复原先的运动轨迹。

基于此，本发明实施例提供了一种电机减速控制方法，如图1所示，图1为本发明实施例提供的一种电机减速控制方法的流程图。本发明实施例提供的电机减速控制方法适用于控制伺服驱动器的运动控制器，伺服驱动器用于驱动电机，电机用于驱动机械臂运动。具体的，如图2所示，图2为本发明实施例提供的一种控制系统的结构示意图，图2中，运动控制器通过EtherCAT总线与多个伺服驱动器串联连接，每个伺服驱动器与电机相连接，运动控制器可通过伺服驱动器对每个电机进行控制。本发明实施例提供的电机减速控制方法包括：

步骤101、在接收到减速指令的情况下，进入规划时段，规划时段的时长预先进行设置。

运动控制器在正常的运行过程中，当接收到减速指令时，则会进入规划时段，其中减速指令用于指示运动控制器控制电机进行减速，其中规划时段是指用于生成减速规划的时间段，可理解，由于生成减速规划的过程中需要涉及到数据的计算，因此需要预留出一定的时间来进行计算，规划时段的具体时长可根据实际需要预先进行设置，本实施例中不进行具体限定。

步骤102、在规划时段内，根据当前运动规划以及规划时段的时长，确定规划时段结束时，电机的第一转速以及减速规划的执行时刻，以及，根据第一转速、电机的允许停止转速以及电机的减加速度，生成减速规划；电机的允许停止转速以及电机的减加速度预先进行设置，减速规划包括多个与连续的时间节点相对应的切片，每个切片包括有电机在相对应时间节点下的转速以及机械臂在相对应时间节点下的运动位置。

在进入规划时段后，则运动控制器则首先会根据当前运动规划，确定出规划时段结束后，电机的第一转速以及减速规划的执行时刻，并根据执行时刻确定出减速规划在当前运动规划中的插入节点。其中当前的运动规划，是指控制系统当前对电机的转速以及机械臂的运动轨迹的规划情况，例如包括不同时刻电机的转速和机械臂的运动位置等。具体的，运动控制器可以根据规划时段的时长，确定出规划时段的结束时间，并根据当前运动规划，确定出电机在结束时间的第一转速，以及可以根据结束时间，确定出减速规划的执行时刻。

在确定出执行时刻后，运动控制器还需要在规划时间段内，根据第一转速、电机的允许停止转速以及电机的减加速度，生成减速规划。其中减速规划，是指对电机的减速过程进行规划，以确定出电机在减速过程中不同时刻下的转速以及机械臂的运动位置等。另外，电机的允许停止转速，是指允许停止向电机输出脉冲时电机的最小转速，当电机的转速达到允许停止转速时，可直接控制停止向电机输出脉冲，本实施例中可将通过将允许停止转速设置得较小，从而避免电机在减速时受到较大的反向冲击。电机的减加速度，则是电机的转速在减速过程中的加速度。

一个实施例中，运动控制器在生成减速规划时，可首先根据第一转速、允许停止转速以及减加速度，确定减速规划的持续时长，即执行减速规划的时长。之后根据第一转速、允许停止转速、持续时长以及机械臂设定好的运动轨迹生成减速规划，从而确定出不同时刻下电机的转速以及机械臂的运动位置。另外需要说明的是，在规划时段内，运动控制器仍旧需要根据当前运动规划对电机进行控制。

本实施例中，减速规划包括多个与连续的时间节点相对应的切片，每个切片包括有电机在相对应时间节点下的转速以及机械臂在相对应时间节点下的运动位置。即每个切片均包括有与电机相对应的转速以及机械臂的运动位置，运动控制器后续即可依次根据减速规划中的各个切片，对电动的转速进行控制。示例性的，假设在减速规划的过程中，机械臂从A点运动到B点，运动的距离为Xcm，假设每1秒为一个时间节点，每个时间节点的电机转速的转速规划为A1r/s、A1r/s、A2r/s、A3r/s、A4r/s、A5r/s、A6r/s、0，每个时间节点的轨迹规划为0、S1cm、S2cm、S3cm、S4cm、S5cm、S6cm、Xcm，即转速规划和轨迹规划共产生8个切片，每个时间节点执行一个相对应的切片。

步骤103、在到达执行时刻时，根据减速规划控制伺服驱动器输出脉冲至电机中，直至达到预设条件为止。

在达到执行时刻，即当前的运动规划执行至插入节点，即规划时段结束，运动控制器即可使用减速规划替换掉当前运动规划，并根据减速规划中与每个切片相对应的转速和运动位置，控制伺服驱动器输出脉冲至电机中，从而对电机的转速进行控制，使得电机平稳减速，直至电机的转速达到预设条件为止，预设条件为预先设置的条件。一个实施例中，预设条件可以设置为电机的转速小于等于允许停止转速，即当电机的转速小于等于允许停止转速时，即可停止脉冲输出，避免电机受到较大的反响冲击。

上述，本发明实施例通过预留规划时段，运动控制器在接收到减速指令后，在规划时段中对电机的转速生成减速规划，并在规划时段结束后，根据减速规划控制伺服驱动器输出脉冲至电机，从而对电机的转速进行控制，实现电机的平稳减速。本发明实施例通过在规划时段生成减速规划，并根据减速规划控制电机进行平稳减速的方式，能够避免电机受到巨大的冲击力，且计算过程简单，降低了计算时长，进一步提高了计算效率，解决了现有技术中控制系统在对电机进行减速控制时直接停止脉冲输出的方式，导致电机承受巨大的反响冲击的技术问题。

如图3所示，图3为本发明实施例提供的另一种电机减速控制方法，图3所示的电机减速运动是对上述电机减速控制方法的具体化，本发明实施例提供的电机减速控制方法包括：

步骤201、在接收到减速指令的情况下，进入规划时段，规划时段的时长预先进行设置。

步骤202、在规划时段内，根据当前运动规划以及规划时段的时长，确定规划时段结束时，电机的第一转速以及减速规划的执行时刻，以及，根据第一转速、允许停止转速以及减加速度，确定减速规划的持续时长，根据第一转速、允许停止转速、持续时长以及机械臂的运动轨迹生成减速规划；电机的允许停止转速以及电机的减加速度预先进行设置，减速规划包括多个与连续的时间节点相对应的切片，每个切片包括有电机在相对应时间节点下的转速以及机械臂在相对应时间节点下的运动位置。

一个实施例中，运动控制器在生成减速规划时，首先需要根据第一转速、允许停止转速以及减加速度，确定减速规划的持续时长，即减速规划的需要执行多久。具体的，可根据减加速度，确定出电机的转速从第一转速降低至允许停止转速的时长，该时长即为减速规划的持续时长，之后在执行时刻的基础上加上该时长，即可得到电机的转速从第一转速降低至允许停止转速的具体时间，从而得到减速规划的结束时刻。

在得到减速规划的持续时长后，运动控制器即可根据插入节点、第一转速、允许停止转速、持续时长以及机械臂的运动轨迹生成减速规划，从而得到电机在不同时间节点下的转速以及机械臂的运动位置，其中机械臂的运动轨迹可预先进行设置，通过根据机械臂的运动位置生成减速规划，能够使得减速过程中机械臂的位置依旧停留在预设的运动轨迹上，易于后续恢复运动轨迹。

步骤203、在到达执行时刻时，依次根据减速规划中的切片相对应的转速和运动位置，控制伺服驱动器输出脉冲至电机中，直至达到预设条件为止。

在到达执行时刻时，即当前运动规划执行至插入节点的情况下，运动控制器则可以依次根据减速规划中每个切片相对应的转速和运动位置，控制伺服驱动器输出脉冲至电机中，从而使得电机达到与切片相对应的转速，以及让机械臂移动至与切片相对应的运动位置，运动控制器根据减速规划控制伺服驱动器向电机输出脉冲，使得电机平稳减速，直至达到预设条件时，运动控制器控制伺服驱动器停止输出脉冲。一个实施例中，预设条件为电机的转速小于等于允许停止转速。

在上述实施例的基础上，在到达执行时刻时，将减速规划中的切片添加至运动缓冲队列中。

另一个实施例中，在到达执行时刻时，运动控制器可以将减速规划中的切片添加至运动缓冲队列中，从而替换当前运动规划。后续运动控制器可直接从运动缓冲队列中依次取出每一个切片，并根据切片输出相对应的脉冲至电机中。一个实施例中，对电机的转速进行减速控制的整体过程如图4所示。

上述，本发明实施例提供了一种电机减速控制方法，本发明实施例通过预留规划时段，运动控制器在接收到减速指令后，在规划时段中对电机的转速生成减速规划，并在规划时段结束后，根据减速规划控制伺服驱动器输出脉冲至电机，从而对电机的转速进行控制，实现电机的平稳减速。本发明实施例通过在规划时段生成减速规划，并根据减速规划控制电机进行平稳减速的方式，能够避免电机受到巨大的冲击力，且计算过程简单，降低了计算时长，进一步提高了计算效率，解决了现有技术中控制系统在对电机进行减速控制时直接停止脉冲输出的方式，导致电机承受巨大的反响冲击的技术问题。另外本发明实施例在生成减速规划时，还在机械臂在原有的运动轨迹上进行减速，保证了高精度的运动轨迹，易于后续根据运动轨迹进行运动。

本发明实施例还提供了一种电机减速控制装置，如图5所示，图5为本发明实施例提供的一种电机减速控制装置的结构示意图，本发明实施例提供的电机减速控制装置适用于控制伺服驱动器的运动控制器，伺服驱动器用于驱动电机，电机用于驱动机械臂运动，电机减速控制装置包括：

指令接收模块301，用于在接收到减速指令的情况下，进入规划时段，规划时段的时长预先进行设置；

减速规划模块302，用于在规划时段内，根据当前运动规划以及规划时段的时长，确定规划时段结束时，电机的第一转速以及减速规划的执行时刻，以及，根据第一转速、电机的允许停止转速以及电机的减加速度，生成减速规划；电机的允许停止转速以及电机的减加速度预先进行设置，减速规划包括多个与连续的时间节点相对应的切片，每个切片包括有电机在相对应时间节点下的转速以及机械臂在相对应时间节点下的运动位置。

脉冲输出模块303，用于在到达执行时刻时，根据减速规划控制伺服驱动器输出脉冲至电机中，直至达到预设条件为止。

在上述实施例的基础上，减速规划模块302包括：

持续时长确定子模块，用于根据第一转速、允许停止转速以及减加速度，确定减速规划的持续时长；

减速规划子模块，用于根据第一转速、允许停止转速、持续时长以及机械臂的运动轨迹生成减速规划。

在上述实施例的基础上，脉冲输出模块304具体用于在到达执行时刻时，依次根据减速规划中的切片相对应的转速和运动位置，控制伺服驱动器输出脉冲至电机中，直至达到预设条件为止。

在上述实施例的基础上，还包括队列添加模块，用于在到达执行时刻时，将减速规划中的切片添加至运动缓冲队列中。

在上述实施例的基础上，预设条件为电机的转速小于等于允许停止转速。

上述，本发明实施例提供了一种电机减速控制装置，本发明实施例通过预留规划时段，运动控制器在接收到减速指令后，在规划时段中对电机的转速生成减速规划，并在规划时段结束后，根据减速规划控制伺服驱动器输出脉冲至电机，从而对电机的转速进行控制，实现电机的平稳减速。本发明实施例通过在规划时段生成减速规划，并根据减速规划控制电机进行平稳减速的方式，能够避免电机受到巨大的冲击力，且计算过程简单，降低了计算时长，进一步提高了计算效率，解决了现有技术中控制系统在对电机进行减速控制时直接停止脉冲输出的方式，导致电机承受巨大的反响冲击的技术问题。

本发明实施例提供的电机减速控制装置包含在运动控制器中，且可用于执行上述实施例中提供的电机减速控制方法，具备相应的功能和有益效果。

值得注意的是，上述电机减速控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

本实施例还提供了一种运动控制器，如图6所示，图6为本发明实施例提供的一种运动控制器的结构示意图，如图6所示，运动控制器40包括处理器400以及存储器401；

存储器401用于存储计算机程序402，并将计算机程序402传输给处理器400；

处理器400用于根据计算机程序402中的指令执行上述的一种电机减速控制方法实施例中的步骤。

示例性的，计算机程序402可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器401中，并由处理器400执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序402在运动控制器40中的执行过程。

运动控制器40可包括，但不仅限于，处理器400、存储器401。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是运动控制器40的示例，并不构成对运动控制器40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如运动控制器40还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器400可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器401可以是运动控制器40的内部存储单元，例如运动控制器40的硬盘或内存。存储器401也可以是运动控制器40的外部存储设备，例如运动控制器40上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器401还可以既包括运动控制器40的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器401用于存储计算机程序以及运动控制器40所需的其他程序和数据。存储器401还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种电机减速控制方法，该方法包括以下步骤：

在接收到减速指令的情况下，进入规划时段，规划时段的时长预先进行设置；

在规划时段内，根据当前运动规划以及规划时段的时长，确定规划时段结束时，电机的第一转速以及减速规划的执行时刻，以及，根据第一转速、电机的允许停止转速以及电机的减加速度，生成减速规划；电机的允许停止转速以及电机的减加速度预先进行设置，减速规划包括多个与连续的时间节点相对应的切片，每个切片包括有电机在相对应时间节点下的转速以及机械臂在相对应时间节点下的运动位置；

在到达执行时刻时，根据减速规划控制伺服驱动器输出脉冲至电机中，直至达到预设条件为止。

注意，上述仅为本发明实施例的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明实施例不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明实施例的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明实施例构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明实施例的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电机减速控制方法，适用于控制伺服驱动器的运动控制器，所述伺服驱动器用于驱动电机，所述电机用于驱动机械臂运动，其特征在于，包括：

在接收到减速指令的情况下，进入规划时段，所述规划时段的时长预先进行设置；

在所述规划时段内，根据当前运动规划以及所述规划时段的时长，确定所述规划时段结束时，所述电机的第一转速以及所述减速规划的执行时刻，以及，根据所述第一转速、电机的允许停止转速以及电机的减加速度，生成所述减速规划；所述电机的允许停止转速以及所述电机的减加速度预先进行设置，所述减速规划包括多个与连续的时间节点相对应的切片，每个所述切片包括有所述电机在相对应时间节点下的转速以及所述机械臂在相对应时间节点下的运动位置；

在到达所述执行时刻时，根据所述减速规划控制所述伺服驱动器输出脉冲至所述电机中，直至达到预设条件为止。

2.根据权利要求1所述的一种电机减速控制方法，其特征在于，所述根据所述第一转速、电机的允许停止转速以及电机的减加速度，生成所述减速规划，包括：

根据所述第一转速、所述允许停止转速以及所述减加速度，确定所述减速规划的持续时长；

根据所述第一转速、所述允许停止转速、所述持续时长以及所述机械臂的运动轨迹生成减速规划。

3.根据权利要求1所述的一种电机减速控制方法，其特征在于，所述在到达所述执行时刻时，根据所述减速规划控制所述伺服驱动器输出脉冲至所述电机中，直至达到预设条件为止，包括：

在到达所述执行时刻时，依次根据所述减速规划中的切片相对应的转速和运动位置，控制所述伺服驱动器输出脉冲至所述电机中，直至达到预设条件为止。

4.根据权利要求1所述的一种电机减速控制方法，其特征在于，所述在到达所述执行时刻时，将所述减速规划中的切片添加至运动缓冲队列中。

5.根据权利要求1所述的一种电机减速控制方法，其特征在于，所述预设条件为所述电机的转速小于等于所述允许停止转速。

6.一种电机减速控制装置，适用于控制伺服驱动器的运动控制器，所述伺服驱动器用于驱动电机，所述电机用于驱动机械臂运动，其特征在于，包括：

指令接收模块，用于在接收到减速指令的情况下，进入规划时段，所述规划时段的时长预先进行设置；

减速规划模块，用于在所述规划时段内，根据当前运动规划以及所述规划时段的时长，确定所述规划时段结束时，所述电机的第一转速以及所述减速规划的执行时刻，以及，根据所述第一转速、电机的允许停止转速以及电机的减加速度，生成所述减速规划；所述电机的允许停止转速以及所述电机的减加速度预先进行设置，所述减速规划包括多个与连续的时间节点相对应的切片，每个所述切片包括有所述电机在相对应时间节点下的转速以及所述机械臂在相对应时间节点下的运动位置；

脉冲输出模块，用于在到达所述执行时刻时，根据所述减速规划控制所述伺服驱动器输出脉冲至所述电机中，直至达到预设条件为止。

7.根据权利要求6所述的一种电机减速控制装置，其特征在于，所述减速规划模块包括：

持续时长确定子模块，用于根据所述第一转速、所述允许停止转速以及所述减加速度，确定所述减速规划的持续时长；

减速规划子模块，用于根据所述第一转速、所述允许停止转速、所述持续时长以及所述机械臂的运动轨迹生成减速规划。

8.根据权利要求6所述的一种电机减速控制装置，其特征在于，所述脉冲输出模块具体用于在到达所述执行时刻时，依次根据所述减速规划中的切片相对应的转速和运动位置，控制所述伺服驱动器输出脉冲至所述电机中，直至达到预设条件为止。

9.一种运动控制器，其特征在于，所述运动控制器包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行如权利要求1-5中任一项所述的一种电机减速控制方法。

10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5中任一项所述的一种电机减速控制方法。