JP2020132148A - 速度軌跡の生成方法、装置、記憶媒体、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
生成しようとする、第1サブ速度軌跡と第2サブ速度軌跡とを含む速度軌跡の起点時間、中間点時間、及び終点時間を設定することと、
前記起点時間と前記中間点時間間に、起点速度と複数の中間点速度とに基づいて、前記起点速度に対応する複数の前記第1サブ速度軌跡を生成することと、
前記中間点時間と前記終点時間間に、前記各第1サブ速度軌跡に対して、対応する複数の終点速度に基づいて、複数の第2サブ速度軌跡を生成すること、を含む。
前記起点速度と、前記起点時間と前記中間点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、前記複数の中間点速度を生成することをさらに含む。
前記起点速度と、加速度上限値とに基づいて、中間点速度の最大値を確定することと、
前記起点速度と、加速度下限値とに基づいて、中間点速度の最小値を確定することと、
予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記中間点速度の最大値と前記中間点速度の最小値間に、複数の前記中間点速度を確定することと、を含む。
速度と時間のM次多項式関数を生成し、Mが1よりも大きい正整数であることと、
前記M次多項式関数により、予め設定されたサンプリング時間間隔をもって、前記起点時間と前記中間点時間間に複数のサンプル点を生成することと、
前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第1サブ速度軌跡を示す曲線を得ることと、を含む。
前記起点時間、前記起点速度、起点加速度、前記中間点時間、前記中間点速度、中間点加速度及び中間点加加速度に基づいて、前記M次多項式関数の各次数の係数を確定し、Mが5であること、を含む。
前記中間点速度と、前記中間点時間と前記終点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、複数の終点速度を生成することをさらに含む。
前記中間点速度と、加速度上限値とに基づいて、終点速度の最大値を確定することと、
前記中間点速度と、加速度下限値とに基づいて、終点速度の最小値を確定することと、
予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記終点速度の最大値と前記終点速度の最小値間に、複数の前記終点速度を確定することと、を含む。
速度と時間のN次多項式関数を生成し、Nが1よりも大きい正整数であることと、
前記N次多項式関数により、予め設定された時間間隔をもって、前記中間点時間と前記終点時間間に複数のサンプル点を生成することと、
前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第2サブ速度軌跡を示す曲線を得ることと、を含む。
前記中間点時間、前記中間点速度、中間点加速度、前記終点時間、前記終点速度、終点加速度、及び終点加加速度に基づいて、前記N次多項式関数の各次数の係数を確定し、Nが5であること、を含む。
生成しようとする、第1サブ速度軌跡と第2サブ速度軌跡とを含む速度軌跡の起点時間、中間点時間、及び終点時間を設定する設定モジュールと、
前記起点時間と前記中間点時間間に、起点速度と複数の中間点速度とに基づいて、前記起点速度に対応する複数の前記第1サブ速度軌跡を生成する第1サブ速度軌跡生成モジュールと、
前記中間点時間と前記終点時間間に、前記各第1サブ速度軌跡に対して、対応する複数の終点速度に基づいて、複数の第2サブ速度軌跡を生成する第2サブ速度軌跡生成モジュールと、を含む。
前記起点速度と、前記起点時間と前記中間点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、前記複数の中間点速度を生成するための中間点速度生成モジュールと、をさらに含む。
前記起点速度と、加速度上限値とに基づいて、中間点速度の最大値を確定するための第1確定サブモジュールと、
前記起点速度と、加速度下限値とに基づいて、中間点速度の最小値を確定するための第2確定サブモジュールと、
予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記中間点速度の最大値と前記中間点速度の最小値間に、複数の前記中間点速度を確定するための第3確定サブモジュールと、を含む。
速度と時間のM次多項式関数を生成し、Mが1よりも大きい正整数である第1生成サブモジュールと、
前記M次多項式関数により、予め設定されたサンプリング時間間隔をもって、前記起点時間と前記中間点時間間に複数のサンプル点を生成するための第2生成サブモジュールと、
前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第1サブ速度軌跡を示す曲線を得るための第1フィッティングモジュールと、を含む。
前記起点時間、前記起点速度、起点加速度、前記中間点時間、前記中間点速度、中間点加速度及び中間点加加速度に基づいて、前記M次多項式関数の各次数の係数を確定し、Mが5である第1確定ユニット、を含む。
前記中間点速度と、前記中間点時間と前記終点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、複数の終点速度を生成するための終点速度生成モジュールをさらに含む。
前記中間点速度と、加速度上限値とに基づいて、終点速度の最大値を確定するための第4確定サブモジュールと、
前記中間点速度と、加速度下限値とに基づいて、終点速度の最小値を確定するための第5確定サブモジュールと、
予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記終点速度の最大値と前記終点速度の最小値間に、複数の前記終点速度を確定するための第6確定サブモジュールと、を含む。
速度と時間のN次多項式関数を生成し、Nが1よりも大きい正整数である第3生成サブモジュールと、
前記N次多項式関数により、予め設定された時間間隔をもって、前記中間点時間と前記終点時間間に複数のサンプル点を生成するための第4生成サブモジュールと、
前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第2サブ速度軌跡を示す曲線を得るための第2フィッティングサブモジュールと、を含む。
前記中間点時間、前記中間点速度、中間点加速度、前記終点時間、前記終点速度、終点加速度、及び終点加加速度に基づいて、前記N次多項式関数の各次数の係数を確定し、Nが5である第2確定ユニットを含む。
ステップS11において、生成しようとする、第1サブ速度軌跡と第2サブ速度軌跡とを含む速度軌跡の起点時間、中間点時間、及び終点時間を設定する。
ステップS12において、前記起点時間と前記中間点時間間に、起点速度と複数の中間点速度とに基づいて、前記起点速度に対応する複数の前記第1サブ速度軌跡を生成する。
ステップS13において、前記中間点時間と前記終点時間間に、前記各第1サブ速度軌跡に対して、対応する複数の終点速度に基づいて、複数の第2サブ速度軌跡を生成する。
本実施形態において、速度軌跡を生成することは、起点時間t0と中間点時間t1間に第1サブ速度軌跡を生成することと、中間点時間t1と終点時間t2間に第2サブ速度軌跡を生成することと、を含むことができる。
該当例において、起点は、(起点時間、起点速度)にて表されることができ、中間点は、(中間点時間、中間点速度)にて表されることができ、終点は、(終点時間、終点速度)にて表されることができる。さらに、第1サブ速度軌跡は、起点と中間点間を繋げる曲線を含むことができ、第2サブ速度軌跡は、中間点と終点間を繋げる曲線を含むことができる。ここで、速度軌跡は、対応する起点速度と終点速度にて表されることができ、第1サブ速度軌跡は、対応する起点速度と中間点速度にて表されることができ、第2サブ速度軌跡は、対応する中間点速度と終点速度にて表されることができる。
一例において、図2に示すように、中間点時間t1に対応する中間点速度は、複数個、例えばv111、v211、及びv311を有することができ、それによって複数の中間点(v111、t1)、(v211、t1)、及び(v311、t1)を確定することができる。起点と1つの中間点を繋げると、1つの第1サブ速度軌跡を生成することができ、それによって複数の第1サブ速度軌跡(v0、v111)、(v0、v211)、及び(v0、v311)を生成することができる。ここで、各中間点速度に対応する中間点加加速度は、いずれも0メートル(m)/秒(s)2に設定されることができる。
例えば、第1サブ速度軌跡(v0、v111)は、複数の終点速度v121、v122、及びv123に対応しており、それによって複数の第2サブ速度軌跡(v111、v121)、(v111、v122)、及び(v111、v123)を生成することができる。
また例えば、第1サブ速度軌跡(v0、v211)は、複数の終点速度v221、v222、及びv223に対応しており、それによって複数の第2サブ速度軌跡(v211、v221)、(v211、v222)、及び(v211、v223)を生成することができる。
さらに例えば、第1サブ速度軌跡(v0、v311)は、複数の終点速度v321、v322、及びv323に対応しており、それによって複数の第2サブ速度軌跡(v311、v321)、(v311、v122)、及び(v311、v323)を生成することができる。
ここで、各終点速度に対応する終点加加速度は、いずれも0m/s2に設定されることができる。
なお、本実施形態において中間点時間の値を限定しない。例えば、t1をΔt/2に等しくしてもよく、Δt/2よりも小さく又は大きくしてもよい。
ステップS21において、前記起点速度と、前記起点時間と前記中間点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、複数の中間点速度を生成する。
自動運転車両の異なる動力性能によって、速度軌跡を計画する時に、自動運転車両の加速度aの閾値を参照することができる。ここで、加速度aの閾値は加速度の最大値amaxと加速度の最小値aminを含むことができ、例えば、amax=2m/s2、amin=−4m/s2、即ち、−4m/s2≦a≦2m/s2である。
起点速度v0、及び起点時間t0と中間点時間t1との時間差Δt1に基づいて、加速度上限値amaxと加速度下限値aminを満たす条件で、複数の中間点速度v1を計算することができる。
(1)前記起点速度と、前記加速度上限値とに基づいて、中間点速度の最大値を確定するステップと、
(2)前記起点速度と、前記加速度下限値とに基づいて、中間点速度の最小値を確定するステップと、
(3)予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記中間点速度の最大値と前記中間点速度の最小値間に、複数の前記中間点速度を確定するステップと、
を含むことができる。
0.5m/sのようにサンプリング速度間隔を予め設定することができる。当該サンプリング速度間隔に基づいて、中間点速度の最大値v1maxと中間点速度の最小値v1min間において、複数の中間点速度を確定する。例えば、20m/s、19.5m/s、19m/s、18.5m/s、18m/s、……、1m/s、0.5m/s、0m/sである。各中間点速度は、いずれも1つの第1サブ速度軌跡を生成することができる。
ステップS22において、前記中間点速度、前記中間点時間と前記終点時間の時間差、及び加速度限界値に基づいて、複数の終点速度を生成する。
例えば、中間点速度v1、及び中間点時間t1と終点時間t2との時間差Δt2に基づいて、加速度上限値amaxと加速度下限値aminを満たす条件で、複数の終点速度v2を計算することができる。各々の中間点速度v1を利用することにより1つの終点速度v2を計算することができる。N個の中間点速度v1が存在する場合、N個の終点速度v2を計算することができる。
(1)前記中間点速度と、加速度上限値とに基づいて、終点速度の最大値を確定するステップと、
(2)前記中間点速度と、加速度下限値とに基づいて、終点速度の最小値を確定するステップと、
(3)予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記終点速度の最大値と前記終点速度の最小値間に、複数の前記終点速度を確定するステップと、
を含むことができる。
予め設定されたサンプリング速度間隔、例えば、0.5m/sに基づいて、終点速度の最大値v2maxと終点速度の最小値v2min間において、複数の終点速度を確定する。例えば、25m/s、24.5m/s、24m/s、……、1.5m/s、1m/sである。各終点速度はいずれも1つの第2サブ速度軌跡を生成することができる。
一例において、第1サブ速度軌跡の加速度と加加速度は連続的に変化するものであってもよく、第2サブ速度軌跡の加速度と加加速度は連続的に変化するものである。実現方式に対して、本発明の実施形態においては限定しない。例えば、滑らかな曲線を使用して起点と中間点を繋げ、加速度と加加速度の連続的に変化する第1サブ速度軌跡を生成することができ、同様に、滑らかな曲線を使用して中間点と終点を繋げ、加速度と加加速度の連続的に変化する第2サブ速度軌跡を生成することができる。
ステップS41において、速度と時間のM次多項式関数を生成し、Mが1よりも大きい正整数である。
ステップS42において、前記M次多項式関数により、予め設定されたサンプリング時間間隔をもって、前記起点時間と前記中間点時間間に複数のサンプル点を生成する。
ステップS43において、前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第1サブ速度軌跡を示す曲線を得る。
また、1sのようにサンプリング時間間隔を予め設定することができ、さらに5次多項式関数v1(t)に基づいて、複数の第1サンプル点を確定することができる。ここで、第1サンプル点は、起点時間と中間点時間間の第1サンプリング時間(例えば、1s、2s、3s)、及び第1サンプリング時間における速度(例えば、1s、2s、3sの時の速度)を含む。起点、複数の第1サンプル点、及び中間点をフィッティングすることにより第1サブ速度軌跡を生成することができる。
ステップS51において、速度と時間のN次多項式関数を生成し、Nが1よりも大きい正整数である。
ステップS52において、前記N次多項式関数により、予め設定された時間間隔をもって、前記中間点時間と前記終点時間間に複数のサンプル点を生成する。
ステップS53において、前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第2サブ速度軌跡を示す曲線を得る。
さらに、予め設定されたサンプリング時間間隔をもって、5次多項式関数v2(t)によって複数の第2サンプル点を確定することができる。ここで、第2サンプル点は、中間点時間と終点時間間の第2サンプリング時間(例えば、5s、6s、7s)、及び第2サンプリング時間における速度(例えば、5s、6s、7s時の速度)を含む。中間点、複数の第2サンプル点、及び終点をフィッティングして第2サブ速度軌跡を生成することができる。
生成しようとする、第1サブ速度軌跡と第2サブ速度軌跡とを含む速度軌跡の起点時間、中間点時間、及び終点時間を設定する設定モジュール11と、
前記起点時間と前記中間点時間間に、起点速度と複数の中間点速度とに基づいて、前記起点速度に対応する複数の前記第1サブ速度軌跡を生成するための第1サブ速度軌跡生成モジュール12と、
前記中間点時間と前記終点時間間に、前記各第1サブ速度軌跡に対して、対応する複数の終点速度に基づいて、複数の第2サブ速度軌跡を生成するための第2サブ速度軌跡生成モジュール13と、を含むことができる。
前記起点速度と、前記起点時間と前記中間点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、前記複数の中間点速度を生成するための中間点速度生成モジュール21、をさらに含むことができる。
前記起点速度及び加速度上限値に基づいて、中間点速度の最大値を確定するための第1確定サブモジュール71と、
前記起点速度及び加速度下限値に基づいて、中間点速度の最小値を確定するための第2確定サブモジュール72と、
予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記中間点速度の最大値と前記中間点速度の最小値間に、複数の前記中間点速度を確定するための第3確定サブモジュール73と、を含むことができる。
速度と時間のM次多項式関数を生成し、Mが1よりも大きい正整数である第1生成サブモジュール41と、
前記M次多項式関数により、予め設定されたサンプリング時間間隔をもって、前記起点時間と前記中間点時間間に複数のサンプル点を生成するための第2生成サブモジュール42と、
前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第1サブ速度軌跡を示す曲線を得るための第1フィッティングモジュール43と、を含むことができる。
前記起点時間、前記起点速度、起点加速度、前記中間点時間、前記中間点速度、中間点加速度及び中間点加加速度に基づいて、前記M次多項式関数の各次数の係数を確定し、Mが5である第1確定ユニットを含むことができる。
前記中間点速度と、前記中間点時間と前記終点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、複数の終点速度を生成するための終点速度生成モジュール22、をさらに含むことができる。
前記中間点速度と、加速度上限値とに基づいて、終点速度の最大値を確定するための第4確定サブモジュール81と、
前記中間点速度と、加速度下限値とに基づいて、終点速度の最小値を確定するための第5確定サブモジュール82と、
予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記終点速度の最大値と前記終点速度の最小値間に、複数の前記終点速度を確定するための第6確定サブモジュール83と、を含むことができる。
速度と時間のN次多項式関数を生成し、Nが1よりも大きい正整数である第3生成サブモジュール51と、
前記N次多項式関数により、予め設定された時間間隔をもって、前記中間点時間と前記終点時間間に複数のサンプル点を生成するための第4生成サブモジュール52と、
前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第2サブ速度軌跡を示す曲線を得るための第2フィッティングサブモジュール53と、を含むことができる。
前記中間点時間、前記中間点速度、中間点加速度、前記終点時間、前記終点速度、終点加速度、及び終点加加速度に基づいて、前記N次多項式関数の各次数の係数を確定し、Nが5である第2確定ユニットを含むことができる。
他のデバイスと通信することに用いられ、データの交換伝送を行う通信インターフェース1030をさらに含む。
メモリ1010は、高速度RAMメモリを含んでもよく、少なくとも1つの磁気メモリのような不揮発性メモリ(non−volatile memory)をさらに含んでもよい。
また、用語「第1」、「第2」とは比較的重要性を示している又は暗示しているわけではなく、単に説明のためのものであり、示される技術的特徴の数を暗示するわけでもない。そのため、「第1」、「第2」で限定される特徴は、少なくとも1つの当該特徴を明示又は暗示的に含むことが可能である。本出願の記載の中において、「複数」の意味とは、明確的に限定される以外に、2つ又は2つ以上を意味する。
フローチャートに示された、又はその他の方式で説明された論理及び/又はステップは、例えば、論理機能を実現させるための実行可能な命令のシーケンスリストとして見なされることが可能であり、命令実行システム、装置、又はデバイス(プロセッサのシステム、又は命令実行システム、装置、デバイスから命令を取得して実行することが可能なその他のシステムを含むコンピュータによるシステム)が使用できるように提供し、又はこれらの命令を組み合わせて使用する命令実行システム、装置、又はデバイスに使用されるために、いかなるコンピュータ読取可能媒体にも具体的に実現されることが可能である。本明細書において、「コンピュータ読取可能媒体」は、命令実行システム、装置、デバイス、又はこれらの命令を組み合わせて実行するシステム、装置又はデバイスが使用できるように提供するため、プログラムを格納、記憶、通信、伝搬又は伝送する装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能媒体のより具体的例(非網羅的なリスト)として、1つ又は複数の布配線を含む電気接続部(電子装置)、ポータブルコンピュータディスク(磁気装置)、ランダム・アクセス・メモリ(RAM)、リード・オンリー・メモリ(ROM)、消去書き込み可能リード・オンリー・メモリ(EPROM又はフラッシュメモリ)、光ファイバー装置、及びポータブル読み取り専用メモリ(CDROM)を少なくとも含む。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、そのうえで前記プログラムを印字できる紙又はその他の適切な媒体であってもよく、例えば紙又はその他の媒体に対して光学的スキャンを行い、そして編集、解釈又は必要に応じてその他の適切の方式で処理して電子的方式で前記プログラムを得、その後コンピュータメモリに記憶することができるためである。
当業者は、上記の実施形態における方法に含まれるステップの全部又は一部を実現するのは、プログラムによって対応するハードウェアを指示することによって可能であることを理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読取可能な媒体に記憶されてもよく、当該プログラムが実行されるとき、方法の実施形態に係るステップのうちの1つ又はそれらの組み合わせを含むことができる。
Claims (22)
- 生成しようとする、第1サブ速度軌跡と第2サブ速度軌跡とを含む速度軌跡の起点時間、中間点時間、及び終点時間を設定することと、
前記起点時間と前記中間点時間間に、起点速度と複数の中間点速度とに基づいて、前記起点速度に対応する複数の前記第1サブ速度軌跡を生成することと、
前記中間点時間と前記終点時間間に、前記各第1サブ速度軌跡に対して、対応する複数の終点速度に基づいて、複数の第2サブ速度軌跡を生成すること、を含む、
ことを特徴とする速度軌跡の生成方法。 - 前記起点速度と、前記起点時間と前記中間点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、前記複数の中間点速度を生成することをさらに含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の速度軌跡の生成方法。 - 前記起点速度と、前記起点時間と前記中間点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、前記複数の中間点速度を生成することは、
前記起点速度と、加速度上限値とに基づいて、中間点速度の最大値を確定することと、
前記起点速度と、加速度下限値とに基づいて、中間点速度の最小値を確定することと、
予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記中間点速度の最大値と前記中間点速度の最小値間に、複数の前記中間点速度を確定することと、を含む、
ことを特徴とする請求項2に記載の速度軌跡の生成方法。 - 前記第1サブ速度軌跡を生成することは、
速度と時間のM次多項式関数を生成し、Mが1よりも大きい正整数であることと、
前記M次多項式関数により、予め設定されたサンプリング時間間隔をもって、前記起点時間と前記中間点時間間に複数のサンプル点を生成することと、
前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第1サブ速度軌跡を示す曲線を得ることと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の速度軌跡の生成方法。 - 前記速度と時間のM次多項式関数を生成することは、
前記起点時間、前記起点速度、起点加速度、前記中間点時間、前記中間点速度、中間点加速度及び中間点加加速度に基づいて、前記M次多項式関数の各次数の係数を確定し、Mが5であること、を含む、
ことを特徴とする請求項4に記載の速度軌跡の生成方法。 - 前記中間点速度と、前記中間点時間と前記終点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、複数の終点速度を生成することをさらに含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の速度軌跡の生成方法。 - 前記中間点速度と、前記中間点時間と前記終点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、複数の終点速度を生成することは、
前記中間点速度と、加速度上限値とに基づいて、終点速度の最大値を確定することと、
前記中間点速度と、加速度下限値とに基づいて、終点速度の最小値を確定することと、
予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記終点速度の最大値と前記終点速度の最小値間に、複数の前記終点速度を確定することと、を含む、
ことを特徴とする請求項6に記載の速度軌跡の生成方法。 - 前記第2サブ速度軌跡を生成することは、
速度と時間のN次多項式関数を生成し、Nが1よりも大きい正整数であることと、
前記N次多項式関数により、予め設定された時間間隔をもって、前記中間点時間と前記終点時間間に複数のサンプル点を生成することと、
前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第2サブ速度軌跡を示す曲線を得ることと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の速度軌跡の生成方法。 - 前記速度と時間のN次多項式関数を生成することは、
前記中間点時間、前記中間点速度、中間点加速度、前記終点時間、前記終点速度、終点加速度、及び終点加加速度に基づいて、前記N次多項式関数の各次数の係数を確定し、Nが5であること、を含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の速度軌跡の生成方法。 - 前記各第1サブ速度軌跡の加速度と加加速度は連続的に変化し、前記各第2サブ速度軌跡の加速度と加加速度は連続的に変化し、各中間点の加加速度と各終点の加加速度は0である、
ことを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の速度軌跡の生成方法。 - 生成しようとする、第1サブ速度軌跡と第2サブ速度軌跡とを含む速度軌跡の起点時間、中間点時間、及び終点時間を設定する設定モジュールと、
前記起点時間と前記中間点時間間に、起点速度と複数の中間点速度とに基づいて、前記起点速度に対応する複数の前記第1サブ速度軌跡を生成する第1サブ速度軌跡生成モジュールと、
前記中間点時間と前記終点時間間に、前記各第1サブ速度軌跡に対して、対応する複数の終点速度に基づいて、複数の第2サブ速度軌跡を生成する第2サブ速度軌跡生成モジュールと、を含む、
ことを特徴とする速度軌跡の生成装置。 - 前記起点速度と、前記起点時間と前記中間点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、前記複数の中間点速度を生成する中間点速度生成モジュールをさらに含む、
ことを特徴とする請求項11に記載の速度軌跡の生成装置。 - 前記中間点速度生成モジュールは、
前記起点速度と、加速度上限値とに基づいて、中間点速度の最大値を確定する第1確定サブモジュールと、
前記起点速度と、加速度下限値とに基づいて、中間点速度の最小値を確定する第2確定サブモジュールと、
予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記中間点速度の最大値と前記中間点速度の最小値間に、複数の前記中間点速度を確定する第3確定サブモジュールと、を含む、
ことを特徴とする請求項12に記載の速度軌跡の生成装置。 - 前記第1サブ速度軌跡生成モジュールは、
速度と時間のM次多項式関数を生成し、Mが1よりも大きい正整数である第1生成サブモジュールと、
前記M次多項式関数により、予め設定されたサンプリング時間間隔をもって、前記起点時間と前記中間点時間間に複数のサンプル点を生成する第2生成サブモジュールと、
前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第1サブ速度軌跡を示す曲線を得る第1フィッティングモジュールと、を含む、
ことを特徴とする請求項11に記載の速度軌跡の生成装置。 - 前記第1生成サブモジュールは、
前記起点時間、前記起点速度、起点加速度、前記中間点時間、前記中間点速度、中間点加速度及び中間点加加速度に基づいて、前記M次多項式関数の各次数の係数を確定し、Mが5である第1確定ユニットを含む、
ことを特徴とする請求項14に記載の速度軌跡の生成装置。 - 前記中間点速度と、前記中間点時間と前記終点時間の時間差と、加速度限界値とに基づいて、複数の終点速度を生成する終点速度生成モジュール、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項11に記載の速度軌跡の生成装置。 - 前記終点速度生成モジュールは、
前記中間点速度と、加速度上限値とに基づいて、終点速度の最大値を確定する第4確定サブモジュールと、
前記中間点速度と、加速度下限値とに基づいて、終点速度の最小値を確定する第5確定サブモジュールと、
予め設定されたサンプリング速度間隔をもって、前記終点速度の最大値と前記終点速度の最小値間に、複数の前記終点速度を確定する第6確定サブモジュールと、を含む、
ことを特徴とする請求項16に記載の速度軌跡の生成装置。 - 前記第2サブ速度軌跡生成モジュールは、
速度と時間のN次多項式関数を生成し、Nが1よりも大きい正整数である第3生成サブモジュールと、
前記N次多項式関数により、予め設定された時間間隔をもって、前記中間点時間と前記終点時間間に複数のサンプル点を生成する第4生成サブモジュールと、
前記複数のサンプル点をフィッティングして、前記第2サブ速度軌跡を示す曲線を得る第2フィッティングサブモジュールと、を含む、
ことを特徴とする請求項11に記載の速度軌跡の生成装置。 - 前記第3生成サブモジュールは、
前記中間点時間、前記中間点速度、中間点加速度、前記終点時間、前記終点速度、終点加速度、及び終点加加速度に基づいて、前記N次多項式関数の各次数の係数を確定し、Nが5である第2確定ユニットを含む、
ことを特徴とする請求項18に記載の速度軌跡の生成装置。 - 1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶するためのメモリと、
前記1つ又は複数のプロセッサは、前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサに実行される場合、請求項1〜10のいずれか1項に記載の速度軌跡の生成方法を実現させる、
ことを特徴とする速度軌跡の生成装置。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
当該プログラムがプロセッサに実行される場合、請求項1〜10のいずれか1項に記載の速度軌跡の生成方法を実現させる、
ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項1〜10のいずれか1項に記載の速度軌跡の生成方法を実現することを特徴とするプログラム。
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