JPH0332306B2 - - Google Patents
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- JPH0332306B2 JPH0332306B2 JP58056152A JP5615283A JPH0332306B2 JP H0332306 B2 JPH0332306 B2 JP H0332306B2 JP 58056152 A JP58056152 A JP 58056152A JP 5615283 A JP5615283 A JP 5615283A JP H0332306 B2 JPH0332306 B2 JP H0332306B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- data
- speed
- deceleration
- fifo buffer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はステツピングモータ、ステツピング動
作をする直流モータ等、ステツピング動作を行う
モータの速度制御に関する。
作をする直流モータ等、ステツピング動作を行う
モータの速度制御に関する。
従来、ステツピング動作を行うモータを駆動す
る場合、モータの回転方向の情報を含むデータを
１個ずつ取り出し、そのデータからモータの回転
方向を決定してモータを駆動する方法があるが、
この方法ではモータをその最低速度でしか駆動で
きずモータを有効に利用できないとともに、すべ
てのデータを処理するのに時間が掛かつてモータ
を駆動している時間が長くなつてしまうという欠
点があつた。
る場合、モータの回転方向の情報を含むデータを
１個ずつ取り出し、そのデータからモータの回転
方向を決定してモータを駆動する方法があるが、
この方法ではモータをその最低速度でしか駆動で
きずモータを有効に利用できないとともに、すべ
てのデータを処理するのに時間が掛かつてモータ
を駆動している時間が長くなつてしまうという欠
点があつた。
また、上記欠点を解決するために、一旦、デー
タをメモリに格納し、その格納されたデータから
モータの加減速のカーブを決定し、モータをその
決定したカーブに従つて駆動する方法がある。し
かしながら、一般にデータ数は未定でかつメモリ
の容量も有限なので、一定量のデータを有限容量
のメモリに格納して逐次データを処理しなければ
ならない。従つて、この方法では、メモリの容量
が大きいと、モータの加減速を決定するための処
理が複雑でかつ時間が掛かつてしまうという欠点
があり、メモリの容量が小さいと、例えば１回の
加減速で済む場合でも何回かに分けて加減速しな
ければならなくなり、結果としてモータを駆動し
ている時間が長くなつてしまうという欠点があつ
た。
タをメモリに格納し、その格納されたデータから
モータの加減速のカーブを決定し、モータをその
決定したカーブに従つて駆動する方法がある。し
かしながら、一般にデータ数は未定でかつメモリ
の容量も有限なので、一定量のデータを有限容量
のメモリに格納して逐次データを処理しなければ
ならない。従つて、この方法では、メモリの容量
が大きいと、モータの加減速を決定するための処
理が複雑でかつ時間が掛かつてしまうという欠点
があり、メモリの容量が小さいと、例えば１回の
加減速で済む場合でも何回かに分けて加減速しな
ければならなくなり、結果としてモータを駆動し
ている時間が長くなつてしまうという欠点があつ
た。
本発明の目的は、上記従来の欠点を解決し、最
適なモータの加減速を決定する方法を提供するこ
とにある。
適なモータの加減速を決定する方法を提供するこ
とにある。
本発明によれば、ステツピング動作を行うモー
タの速度制御において、モータの回転方向の情報
を含むデータ系列をFIFOバツフアに入力する段
階と、該FIFOバツフアから出力される１個の前
記データから次のモータの回転方向を決定する段
階と、前記出力されたデータと同一情報を有し、
かつ前記FIFOバツフアの出力側に格納されてい
る連続したデータの数と現時点のモータの速度に
対応した数とを比較して次のモータの加減速を決
定する段階とから成るモータの加減速決定方法が
得られる。
タの速度制御において、モータの回転方向の情報
を含むデータ系列をFIFOバツフアに入力する段
階と、該FIFOバツフアから出力される１個の前
記データから次のモータの回転方向を決定する段
階と、前記出力されたデータと同一情報を有し、
かつ前記FIFOバツフアの出力側に格納されてい
る連続したデータの数と現時点のモータの速度に
対応した数とを比較して次のモータの加減速を決
定する段階とから成るモータの加減速決定方法が
得られる。
以下図面を参照して本発明の一実施例を詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本発明を実現するモータ制御装置の一
実施例の構成を示したブロツク図である。モータ
制御装置は、時間的に非同期で動作するデータ発
生部１とパルス駆動部２を有し、パルス駆動部２
は、加減速決定部２−１、パルス周波数算出部２
−２及びモータ駆動部２−３から構成される。
又、データ発生部１とパルス駆動部２の間には、
モータの加減速を決定するために必要なデータ数
を収納できるFIFO（フアーストインフアーストア
ウト）バツフア３が設けられている。本発明によ
る加減速の決定は、FIFOバツフア３に格納され
ているデータの内容と数をパラメータとして実行
される。
実施例の構成を示したブロツク図である。モータ
制御装置は、時間的に非同期で動作するデータ発
生部１とパルス駆動部２を有し、パルス駆動部２
は、加減速決定部２−１、パルス周波数算出部２
−２及びモータ駆動部２−３から構成される。
又、データ発生部１とパルス駆動部２の間には、
モータの加減速を決定するために必要なデータ数
を収納できるFIFO（フアーストインフアーストア
ウト）バツフア３が設けられている。本発明によ
る加減速の決定は、FIFOバツフア３に格納され
ているデータの内容と数をパラメータとして実行
される。
次に、第１図に示したモータ制御装置でステツ
ピングモータを駆動する場合を例にとつて本発明
を詳細に説明する。データ発生部１から出力され
るデータ１個によつてステツピングモータが１ス
テツプ回転し、ステツピングモータの速度、すな
わちパルス周波数Snがｎ＝１〜５の５段階に切
替わるとし、ｎ＝０のときの速度S0＝0pps（パル
スパーセコンド）、ｎ＝１のとき最低速度S1＝
Snio＝200pps、ｎ＝５のとき最高速度S5＝Snax＝
1000ppsとする。
ピングモータを駆動する場合を例にとつて本発明
を詳細に説明する。データ発生部１から出力され
るデータ１個によつてステツピングモータが１ス
テツプ回転し、ステツピングモータの速度、すな
わちパルス周波数Snがｎ＝１〜５の５段階に切
替わるとし、ｎ＝０のときの速度S0＝0pps（パル
スパーセコンド）、ｎ＝１のとき最低速度S1＝
Snio＝200pps、ｎ＝５のとき最高速度S5＝Snax＝
1000ppsとする。
第２図ａ〜ｃはデータ発生部１からステツピン
グモータの回転方向の情報が同一の８個のデータ
が２回出力されて、ステツピングモータを同一方
向に16ステツプ移動させた場合の従来と本発明の
移動量（ステツプ数）に対するステツピングモー
タの速度の関係の一例を示した図である。第２図
ａは本発明の場合、第２図ｂはメモリの容量が８
個のデータを格納できる従来方法の場合、第２図
ｃはデータを１個ずつ取り出す従来方法の場合を
示している。図から明らかなように、ステツピン
グモータを同一ステツプ数移動させるとき、本発
明では従来の場合よりもステツピングモータの駆
動時間が短かくてすむ。
グモータの回転方向の情報が同一の８個のデータ
が２回出力されて、ステツピングモータを同一方
向に16ステツプ移動させた場合の従来と本発明の
移動量（ステツプ数）に対するステツピングモー
タの速度の関係の一例を示した図である。第２図
ａは本発明の場合、第２図ｂはメモリの容量が８
個のデータを格納できる従来方法の場合、第２図
ｃはデータを１個ずつ取り出す従来方法の場合を
示している。図から明らかなように、ステツピン
グモータを同一ステツプ数移動させるとき、本発
明では従来の場合よりもステツピングモータの駆
動時間が短かくてすむ。
本発明では、現時点のモータ速度に対応した数
Ｎ（Sn）が必要であるが、このＮ（Sn）は次のよ
うに求められる。先ず、現在のステツピングモー
タの速度SnがS1であつたとする。その場合ステ
ツピングモータの速度が１段階加速してS2になつ
たときステツピングモータが停止できる最小のデ
ータ数は２個である。この２個のデータのうち１
個のデータがFIFOバツフアから取り出されてい
るので、Ｎ（S1）＝１と求められる。以下、その他
のモータ速度においても同様にして求めることが
できる。第３図には、モータ速度SnとＮ（Sn）の
関係を示している。ここで、モータ速度S5のとき
のＮ（S5）がモータ速度S4のときのＮ（S4）と等し
いのは、S5は最高速度Snaxでステツピングモータ
をそれ以上加速できないことによる。
Ｎ（Sn）が必要であるが、このＮ（Sn）は次のよ
うに求められる。先ず、現在のステツピングモー
タの速度SnがS1であつたとする。その場合ステ
ツピングモータの速度が１段階加速してS2になつ
たときステツピングモータが停止できる最小のデ
ータ数は２個である。この２個のデータのうち１
個のデータがFIFOバツフアから取り出されてい
るので、Ｎ（S1）＝１と求められる。以下、その他
のモータ速度においても同様にして求めることが
できる。第３図には、モータ速度SnとＮ（Sn）の
関係を示している。ここで、モータ速度S5のとき
のＮ（S5）がモータ速度S4のときのＮ（S4）と等し
いのは、S5は最高速度Snaxでステツピングモータ
をそれ以上加速できないことによる。
以下、本発明が実際に第２図ａに示されたよう
に動作することを第４図に示したフローチヤート
を参照にして説明する。初期設定として、モータ
速度SnがS0、Ｎ（Sn）がＮ（S0）となるように、
ｎ＝０に設定する（状態）。次に、FIFOバツフ
ア３にデータがあるかどうかを判断し、なければ
ｎ＝０として状態に移り、速度S0でモータを駆
動、すなわちモータを停止したままで状態に戻
る。FIFOバツフア３にデータがあるとFIFOバツ
フア３からデータを１個取り出す。この取り出し
たデータと同一情報でかつFIFOバツフア３の出
力側に格納されている連続したデータ数Ｄと上述
のＮ（Sn）を比較する。Ｄ＜Ｎ（Sn）の場合、現
在のモータ速度Snが最低速度Snioかどうかを判
断、すなわちｎ＝１かどうか判断し、ｎ＝１のと
きはｎを変化せずに状態に、ｎ≠１のときはｎ
から１を差し引いたのを新しいｎとして状態に
移る。一方、Ｄ≧Ｎ（Sn）の場合、現在のモータ
速度Snが最高速度Snaxかどうかを判断、すなわ
ちｎ＝５かどうかを判断し、ｎ＝５のときはｎを
変化せずに状態に、ｎ≠５のときはｎに１を足
したのを新しいｎとして状態に移る。このよう
にして、次のモータの速度Snが決定されると、
所定の時刻にパルス周波数算出部２−２及びモー
タ駆動部２−３によつて、FIFOバツフア３から
取り出された１個のデータの内容に対応した方向
へ、速度Snでモータが駆動され状態に戻る。
ここで、FIFOバツフア３の容量としては、少な
くともモータ速度が最高速度Snax（＝S5）のとき
のＮ（S5）の数だけデータを格納できる容量であ
ればよい。
に動作することを第４図に示したフローチヤート
を参照にして説明する。初期設定として、モータ
速度SnがS0、Ｎ（Sn）がＮ（S0）となるように、
ｎ＝０に設定する（状態）。次に、FIFOバツフ
ア３にデータがあるかどうかを判断し、なければ
ｎ＝０として状態に移り、速度S0でモータを駆
動、すなわちモータを停止したままで状態に戻
る。FIFOバツフア３にデータがあるとFIFOバツ
フア３からデータを１個取り出す。この取り出し
たデータと同一情報でかつFIFOバツフア３の出
力側に格納されている連続したデータ数Ｄと上述
のＮ（Sn）を比較する。Ｄ＜Ｎ（Sn）の場合、現
在のモータ速度Snが最低速度Snioかどうかを判
断、すなわちｎ＝１かどうか判断し、ｎ＝１のと
きはｎを変化せずに状態に、ｎ≠１のときはｎ
から１を差し引いたのを新しいｎとして状態に
移る。一方、Ｄ≧Ｎ（Sn）の場合、現在のモータ
速度Snが最高速度Snaxかどうかを判断、すなわ
ちｎ＝５かどうかを判断し、ｎ＝５のときはｎを
変化せずに状態に、ｎ≠５のときはｎに１を足
したのを新しいｎとして状態に移る。このよう
にして、次のモータの速度Snが決定されると、
所定の時刻にパルス周波数算出部２−２及びモー
タ駆動部２−３によつて、FIFOバツフア３から
取り出された１個のデータの内容に対応した方向
へ、速度Snでモータが駆動され状態に戻る。
ここで、FIFOバツフア３の容量としては、少な
くともモータ速度が最高速度Snax（＝S5）のとき
のＮ（S5）の数だけデータを格納できる容量であ
ればよい。
第５図は本発明を応用したＸ・Ｙプロツタの駆
動系の一構成例を示したブロツク図である。イン
ターフエース１０は、パーソナルコンピユータ、
コンピユータ等から送られてくるデータを受け、
このデータを読出し専用メモリ２０に収納された
周知のデータ発生用プログラムに従つてＸ軸及び
Ｙ軸モータ３０，４０の回転方向の情報を含むデ
ータに変換し、この変換されたデータをFIFOバ
ツフアとして使用されるランダムアクセス・メモ
リ５０に書込む。マイクロプロセツサ６０は、ラ
ンダムアクセス・メモリ５０に書込まれたデータ
から、第４図のフローチヤートに対応した読出し
専用メモリ２０に収納された加減速決定用プログ
ラムに従つてモータ３０，４０の回転方向及び速
度を決定する。モータドライバ７０は、上記決定
されたモータ３０，４０の回転方向及び速度の情
報から読出し専用メモリ２０に収納された周知の
パルス周波数算出用プログラムに従つて求められ
た所定方向及び周波数のパルスを受け、モータ３
０，４０を駆動する。
動系の一構成例を示したブロツク図である。イン
ターフエース１０は、パーソナルコンピユータ、
コンピユータ等から送られてくるデータを受け、
このデータを読出し専用メモリ２０に収納された
周知のデータ発生用プログラムに従つてＸ軸及び
Ｙ軸モータ３０，４０の回転方向の情報を含むデ
ータに変換し、この変換されたデータをFIFOバ
ツフアとして使用されるランダムアクセス・メモ
リ５０に書込む。マイクロプロセツサ６０は、ラ
ンダムアクセス・メモリ５０に書込まれたデータ
から、第４図のフローチヤートに対応した読出し
専用メモリ２０に収納された加減速決定用プログ
ラムに従つてモータ３０，４０の回転方向及び速
度を決定する。モータドライバ７０は、上記決定
されたモータ３０，４０の回転方向及び速度の情
報から読出し専用メモリ２０に収納された周知の
パルス周波数算出用プログラムに従つて求められ
た所定方向及び周波数のパルスを受け、モータ３
０，４０を駆動する。
以上の説明で明らかなように、本発明による
と、FIFOバツフアに格納されたデータの情報及
び数をパラメータとしてモータの加減速を最適に
決定できるという効果がある。
と、FIFOバツフアに格納されたデータの情報及
び数をパラメータとしてモータの加減速を最適に
決定できるという効果がある。
第１図は本発明を実現するモータ制御装置の一
実施例の構成を示したブロツク図、第２図ａ〜ｃ
は従来と本発明の移動量に対するモータ速度の関
係の一例を示した図、第３図はモータ速度とモー
タ速度に対応した数の関係を示した図、第４図は
本発明によるモータの加減速決定方法のフローチ
ヤート、第５図は本発明を応用したＸ・Ｙプロツ
タの駆動系の一構成例を示したブロツク図であ
る。 １……データ発生部、２……パルス駆動部、２
−１……加減速決定部、２−２……パルス周波数
算出部、２−３……モータ駆動部、３……FIFO
バツフア、１０……インターフエース、２０……
読出し専用メモリ、３０……Ｘ軸モータ、４０…
…Ｙ軸モータ、５０……ランダムアクセス・メモ
リ、６０……マイクロ・プロセツサ、７０……モ
ータ・ドライバ。
実施例の構成を示したブロツク図、第２図ａ〜ｃ
は従来と本発明の移動量に対するモータ速度の関
係の一例を示した図、第３図はモータ速度とモー
タ速度に対応した数の関係を示した図、第４図は
本発明によるモータの加減速決定方法のフローチ
ヤート、第５図は本発明を応用したＸ・Ｙプロツ
タの駆動系の一構成例を示したブロツク図であ
る。 １……データ発生部、２……パルス駆動部、２
−１……加減速決定部、２−２……パルス周波数
算出部、２−３……モータ駆動部、３……FIFO
バツフア、１０……インターフエース、２０……
読出し専用メモリ、３０……Ｘ軸モータ、４０…
…Ｙ軸モータ、５０……ランダムアクセス・メモ
リ、６０……マイクロ・プロセツサ、７０……モ
ータ・ドライバ。
Claims (1)
- １ モータの回転速度を、該モータの回転方向の
情報を含むデータ系列が入力されるFIFOバツフ
アに格納されたデータに従つて、段階的に制御す
るモータの加減速決定方法において、前記FIFO
バツフアから１個のデータを取り出す段階と、該
取り出されたデータと同一情報を有するデータで
あつて、前記FIFOバツフアの出力側に連続して
格納されているデータの数Ｄと現時点のモータ回
転速度Snに対応した回転速度数Ｎ（Sn）とを比較
する段階と、前記データの数Ｄが前記回転速度数
Ｎ（Sn）より小さい場合は、前記現時点のモータ
回転速度Snが最低速度Sminでない限り、次の時
点のモータ回転速度を前記現時点のモータ回転速
度Snより一段階だけ遅い速度Sn−１に設定し、
それ以外の場合は、前記現時点のモータ回転速度
Snが最高速度Smaxでない限り、前記次の時点の
モータ回転速度を一段階だけ速い速度Sn＋１に
設定する段階とから成るモータの加減速決定方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056152A JPS59181997A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | モ−タの加減速決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056152A JPS59181997A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | モ−タの加減速決定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59181997A JPS59181997A (ja) | 1984-10-16 |
| JPH0332306B2 true JPH0332306B2 (ja) | 1991-05-10 |
Family
ID=13019112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58056152A Granted JPS59181997A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | モ−タの加減速決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59181997A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6295995A (ja) * | 1985-10-21 | 1987-05-02 | Oki Electric Ind Co Ltd | デイスク駆動装置のアクセス制御方法 |
| US5482112A (en) * | 1986-07-29 | 1996-01-09 | Showa Aluminum Kabushiki Kaisha | Condenser |
| US5190100B1 (en) * | 1986-07-29 | 1994-08-30 | Showa Aluminum Corp | Condenser for use in a car cooling system |
| ATE197501T1 (de) * | 1986-07-29 | 2000-11-11 | Showa Aluminium Co Ltd | Kondensator |
| US5458190A (en) * | 1986-07-29 | 1995-10-17 | Showa Aluminum Corporation | Condenser |
| US5246064A (en) * | 1986-07-29 | 1993-09-21 | Showa Aluminum Corporation | Condenser for use in a car cooling system |
| US4936379A (en) * | 1986-07-29 | 1990-06-26 | Showa Aluminum Kabushiki Kaisha | Condenser for use in a car cooling system |
| SE1551304A1 (sv) | 2013-03-12 | 2015-10-09 | Lockheed Corp | Process of friction stir welding on tube end joints and a product produced thereby |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5666196A (en) * | 1979-10-29 | 1981-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | Motor operation controller |
-
1983
- 1983-03-31 JP JP58056152A patent/JPS59181997A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5666196A (en) * | 1979-10-29 | 1981-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | Motor operation controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59181997A (ja) | 1984-10-16 |
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