JPH11154009A - 数値制御装置の送り速度制御方法 - Google Patents
数値制御装置の送り速度制御方法Info
- Publication number
- JPH11154009A JPH11154009A JP32135697A JP32135697A JPH11154009A JP H11154009 A JPH11154009 A JP H11154009A JP 32135697 A JP32135697 A JP 32135697A JP 32135697 A JP32135697 A JP 32135697A JP H11154009 A JPH11154009 A JP H11154009A
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- acceleration
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 停止信号および起動信号入力時に数値制御装
置によって機械を滑らかに停止させ、滑らかに起動させ
ることにより機械にショックが出ないようにする。 【解決手段】 ファンクションジェネレータ４とサーボ
制御器９の間に、加減速に必要な時間分の移動指令を記
憶するバッファ１２を備えて、停止信号７の入力時にバ
ッファに蓄える数回分の移動指令を減速指令に変換して
出力することで滑らかに減速し、運転再開時にもそのバ
ッファに残った移動指令を加速用に出力して滑らかに加
速し、機械にショックが出ないようにするものである。
置によって機械を滑らかに停止させ、滑らかに起動させ
ることにより機械にショックが出ないようにする。 【解決手段】 ファンクションジェネレータ４とサーボ
制御器９の間に、加減速に必要な時間分の移動指令を記
憶するバッファ１２を備えて、停止信号７の入力時にバ
ッファに蓄える数回分の移動指令を減速指令に変換して
出力することで滑らかに減速し、運転再開時にもそのバ
ッファに残った移動指令を加速用に出力して滑らかに加
速し、機械にショックが出ないようにするものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＮＣ工作機械にお
ける数値制御装置の送り速度制御方法に関し、特に停止
・起動信号が入力された時の加減速制御方法に関するも
のである。
ける数値制御装置の送り速度制御方法に関し、特に停止
・起動信号が入力された時の加減速制御方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来技術における数値制御装置
の概略構成図であり、停止・起動信号が入力された場合
の送り速度制御方式を説明する図である。図４におい
て、起動信号１が入力されると、プログラムメモリ２か
ら運転プログラムを呼び出し、プログラム解析部３にお
いてプログラムを解析する。その解析内容を基にファン
クションジェネネレータ４は、単位時間当りの移動指令
５を作成して積算器８へ出力する。停止・起動信号制御
器６は停止信号７を監視し、信号が入力すれば移動指令
５の出力を停止する。移動指令５は積算器８で積算さ
れ、サーボ制御器９への位置指令１０となりモータ軸１
１を駆動する。
の概略構成図であり、停止・起動信号が入力された場合
の送り速度制御方式を説明する図である。図４におい
て、起動信号１が入力されると、プログラムメモリ２か
ら運転プログラムを呼び出し、プログラム解析部３にお
いてプログラムを解析する。その解析内容を基にファン
クションジェネネレータ４は、単位時間当りの移動指令
５を作成して積算器８へ出力する。停止・起動信号制御
器６は停止信号７を監視し、信号が入力すれば移動指令
５の出力を停止する。移動指令５は積算器８で積算さ
れ、サーボ制御器９への位置指令１０となりモータ軸１
１を駆動する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、停止信号が入力した場合に急に停止してしま
うために、モータ軸を高速で運転している場合には機械
にショックが生じてしまう、また、運転再開時にもステ
ップ状の動作で急に高速で動き出してしまうために機械
にショックが生ずるという問題があった。そこで、本発
明は、停止・起動信号が入力しても機械が滑らかに停
止、起動して、機械にショックを生ずることのない数値
制御装置の送り速度制御方法を提供することを目的とし
ている。
来例では、停止信号が入力した場合に急に停止してしま
うために、モータ軸を高速で運転している場合には機械
にショックが生じてしまう、また、運転再開時にもステ
ップ状の動作で急に高速で動き出してしまうために機械
にショックが生ずるという問題があった。そこで、本発
明は、停止・起動信号が入力しても機械が滑らかに停
止、起動して、機械にショックを生ずることのない数値
制御装置の送り速度制御方法を提供することを目的とし
ている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、加減速に必要な時間分の移動指令を記憶
する移動指令バッファを備えて、停止信号が入力したら
入力直後に、移動指令バッファに蓄えられている移動指
令のうち、加減速時間中に減速停止するように設定され
た数回分相当の移動指令を減速指令に変換し出力するこ
とにより予定時間中に滑らかに減速し、運転再開時に
も、そのバッファの減速指令に変換した分を差し引いた
残りの移動指令を出力して滑らかに加速することを特徴
としている。上記構成によれば、停止信号入力時にはバ
ッファに蓄積する移動指令の中の数回分を減速指令に変
えて出力し、再起動時にもステップ状の変化を避けバッ
ファ内の残りの移動指令を出力して加速するので、停止
信号と、これに続いて起動信号が入力された場合でも、
機械は滑らかに停止し、滑らかに起動するため、機械に
ショックが出るなどの問題は発生しない。
め、本発明は、加減速に必要な時間分の移動指令を記憶
する移動指令バッファを備えて、停止信号が入力したら
入力直後に、移動指令バッファに蓄えられている移動指
令のうち、加減速時間中に減速停止するように設定され
た数回分相当の移動指令を減速指令に変換し出力するこ
とにより予定時間中に滑らかに減速し、運転再開時に
も、そのバッファの減速指令に変換した分を差し引いた
残りの移動指令を出力して滑らかに加速することを特徴
としている。上記構成によれば、停止信号入力時にはバ
ッファに蓄積する移動指令の中の数回分を減速指令に変
えて出力し、再起動時にもステップ状の変化を避けバッ
ファ内の残りの移動指令を出力して加速するので、停止
信号と、これに続いて起動信号が入力された場合でも、
機械は滑らかに停止し、滑らかに起動するため、機械に
ショックが出るなどの問題は発生しない。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係る数値制御装置の構成図である。図２は図１に示す移
動指令バッファの詳細を示す図である。図３は図１に示
す数値制御装置の送り速度制御方法のフローチャートで
ある。図１に示す本実施の形態は、図４に示した従来の
数値制御装置の構成に、移動指令バッファ１２を新たに
付け加えた構成である。この移動指令バッファ１２は複
数個のバッファを有し、その中には複数個の単位時間当
りの移動指令を蓄えることができる容量を持ち、例え
ば、図２に示すような内容のものであり、ここにはｎ個
の移動指令Ｖｉ（図２では１０個）を格納し、簡単にす
るために各移動指令は一定速度のものとして図示してい
る。全体の移動指令をＶｉとすれば、積算器８へ出力さ
れる単位時間当りの移動指令をＶとし、移動指令バッフ
ァ１２内には、Ｖｍ〜Ｖｍ＋ｎ−１までの移動指令が蓄
えられている。Ｖｉ’は停止信号７が入力した時に、減
速指令に変換する移動指令の数量であり、Ｖｉ”は起動
信号１の再入力時に、加速分として払い出す残りの移動
指令数である。図２にはＶｉ’は前から４個分の移動指
令Ｖ１〜Ｖ４までを、Ｖｉ”は後の６個分のＶ５〜Ｖ１
０を、４：６の比率として図示しているが、これは特に
限定するものではなく、このＶｉ’とＶｉ”の比率は移
動指令バッファ１２に蓄積される実際の移動指令より、
数値制御装置で設定される、例えば、Ｓ字形加減速パタ
ーン、加減速時間等より最適値が選択される。 移動指
令バッファ１２に蓄えられる、加減速に必要な時間分の
移動指令の数量ｎは、数値制御装置に設定された加減速
時間をＴａｃｃ、単位周期をＴｓとすれば、 ｎ＝Ｔａｃｃ／Ｔｓ ・・・ （１） で表される。ＮＣプログラムの運転中は、ファンクショ
ンジェネレータ４から出力された移動指令５は、移動指
令バッファ１２を通過しながら積算器８へ出力されて行
く。従って、運転中は、常に移動指令バッファ１２には
複数個の移動指令が蓄えられている。停止信号７が入力
すると、停止起動信号制御器６は移動指令バッファ１２
に蓄えられている移動指令Ｖｉの一部を減速指令に変換
する。この場合、元の移動指令Ｖｉと新たに変換した減
速指令との差は、移動指令バッフア１２にそのまま残さ
れる。その後、再度起動信号１が入力すると、減速、停
止処理の時に移動指令バッファ１２に残した移動指令を
出力した後、従来と同様に通常のファンクションジェネ
レータ４からの移動指令を出力する。
て図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係る数値制御装置の構成図である。図２は図１に示す移
動指令バッファの詳細を示す図である。図３は図１に示
す数値制御装置の送り速度制御方法のフローチャートで
ある。図１に示す本実施の形態は、図４に示した従来の
数値制御装置の構成に、移動指令バッファ１２を新たに
付け加えた構成である。この移動指令バッファ１２は複
数個のバッファを有し、その中には複数個の単位時間当
りの移動指令を蓄えることができる容量を持ち、例え
ば、図２に示すような内容のものであり、ここにはｎ個
の移動指令Ｖｉ（図２では１０個）を格納し、簡単にす
るために各移動指令は一定速度のものとして図示してい
る。全体の移動指令をＶｉとすれば、積算器８へ出力さ
れる単位時間当りの移動指令をＶとし、移動指令バッフ
ァ１２内には、Ｖｍ〜Ｖｍ＋ｎ−１までの移動指令が蓄
えられている。Ｖｉ’は停止信号７が入力した時に、減
速指令に変換する移動指令の数量であり、Ｖｉ”は起動
信号１の再入力時に、加速分として払い出す残りの移動
指令数である。図２にはＶｉ’は前から４個分の移動指
令Ｖ１〜Ｖ４までを、Ｖｉ”は後の６個分のＶ５〜Ｖ１
０を、４：６の比率として図示しているが、これは特に
限定するものではなく、このＶｉ’とＶｉ”の比率は移
動指令バッファ１２に蓄積される実際の移動指令より、
数値制御装置で設定される、例えば、Ｓ字形加減速パタ
ーン、加減速時間等より最適値が選択される。 移動指
令バッファ１２に蓄えられる、加減速に必要な時間分の
移動指令の数量ｎは、数値制御装置に設定された加減速
時間をＴａｃｃ、単位周期をＴｓとすれば、 ｎ＝Ｔａｃｃ／Ｔｓ ・・・ （１） で表される。ＮＣプログラムの運転中は、ファンクショ
ンジェネレータ４から出力された移動指令５は、移動指
令バッファ１２を通過しながら積算器８へ出力されて行
く。従って、運転中は、常に移動指令バッファ１２には
複数個の移動指令が蓄えられている。停止信号７が入力
すると、停止起動信号制御器６は移動指令バッファ１２
に蓄えられている移動指令Ｖｉの一部を減速指令に変換
する。この場合、元の移動指令Ｖｉと新たに変換した減
速指令との差は、移動指令バッフア１２にそのまま残さ
れる。その後、再度起動信号１が入力すると、減速、停
止処理の時に移動指令バッファ１２に残した移動指令を
出力した後、従来と同様に通常のファンクションジェネ
レータ４からの移動指令を出力する。
【０００６】つぎに図３のフローチャートを参照して加
減速動作について詳しく説明する。停止・起動信号によ
る加減速ルーチンにおいて、先ず、停止信号７が入力し
たか？を判断する（Ｓ１００）。入力していなければ停
止起動信号制御器６は引き続き停止信号７を監視する。
停止信号７が入力したら、移動指令バッファ１２に格納
された移動指令Ｖｉの数量ｎを、ｎ＝Ｔａｃｃ／Ｔｓ、
として求め確認する（Ｓ１０１）。そして、加減速時間
Ｔａｃｃ内に減速停止させるために、数値制御装置内の
設定値に相当する移動指令バッファ１２内の移動指令
を、以下の（２）式に示す減速指令Ｖｉ’（図２参照）
に変換して、積分器８へ出力する（Ｓ１０２）。 Ｖｉ’＝Ｖｉ−ｉ×｛Ｖｉ／（ｎ−１）｝ ・・・（２） 但し、ｉ＝０〜ｎ−１ この場合、次の（３）式に示す、変換した減速指令Ｖ
ｉ’と元の移動指令Ｖｉとの差Ｖｉ”（図２参照）を移
動指令バッファ１２内に残す（Ｓ１０３）。 Ｖｉ”＝Ｖｉ−Ｖｉ’ ・・・（３） 次に、再度、起動信号１が入力されたか？を判断する
（Ｓ１０４）。入力しなければ監視を続行する。起動信
号１が入力したら、Ｓ１０３でバッファ１２内に残した
移動指令Ｖｉ”を、積分器８へ加速用に出力する（Ｓ１
０５）。このように、（１）式、（２）式、（３）式の
ような演算を行うことにより、機械にショックが生じな
いように運転を停止、起動することができ、滑らかな加
減速指令を作成することができる。
減速動作について詳しく説明する。停止・起動信号によ
る加減速ルーチンにおいて、先ず、停止信号７が入力し
たか？を判断する（Ｓ１００）。入力していなければ停
止起動信号制御器６は引き続き停止信号７を監視する。
停止信号７が入力したら、移動指令バッファ１２に格納
された移動指令Ｖｉの数量ｎを、ｎ＝Ｔａｃｃ／Ｔｓ、
として求め確認する（Ｓ１０１）。そして、加減速時間
Ｔａｃｃ内に減速停止させるために、数値制御装置内の
設定値に相当する移動指令バッファ１２内の移動指令
を、以下の（２）式に示す減速指令Ｖｉ’（図２参照）
に変換して、積分器８へ出力する（Ｓ１０２）。 Ｖｉ’＝Ｖｉ−ｉ×｛Ｖｉ／（ｎ−１）｝ ・・・（２） 但し、ｉ＝０〜ｎ−１ この場合、次の（３）式に示す、変換した減速指令Ｖ
ｉ’と元の移動指令Ｖｉとの差Ｖｉ”（図２参照）を移
動指令バッファ１２内に残す（Ｓ１０３）。 Ｖｉ”＝Ｖｉ−Ｖｉ’ ・・・（３） 次に、再度、起動信号１が入力されたか？を判断する
（Ｓ１０４）。入力しなければ監視を続行する。起動信
号１が入力したら、Ｓ１０３でバッファ１２内に残した
移動指令Ｖｉ”を、積分器８へ加速用に出力する（Ｓ１
０５）。このように、（１）式、（２）式、（３）式の
ような演算を行うことにより、機械にショックが生じな
いように運転を停止、起動することができ、滑らかな加
減速指令を作成することができる。
【０００７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
加減速に必要な時間分の移動指令を記憶するバッファを
備え、停止信号の入力時にはバッファ内に蓄えられてい
る数回分の移動指令を減速指令に変換して出力すること
で滑らかに減速し、運転再開時にもバッファに残されて
いる移動指令を加速用に出力するように構成したので、
滑らかに加減速を行うことができ、機械にショックが生
ずるような問題は発生しなくなる。
加減速に必要な時間分の移動指令を記憶するバッファを
備え、停止信号の入力時にはバッファ内に蓄えられてい
る数回分の移動指令を減速指令に変換して出力すること
で滑らかに減速し、運転再開時にもバッファに残されて
いる移動指令を加速用に出力するように構成したので、
滑らかに加減速を行うことができ、機械にショックが生
ずるような問題は発生しなくなる。
【図１】本発明の実施の形態に係る数値制御装置の構成
図である。
図である。
【図２】図１に示す移動指令バッファの詳細を示す図で
ある。
ある。
【図３】図１に示す数値制御装置の送り速度制御方法の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】従来の数値制御装置の構成図である。
１ 起動信号 ２ プログラムメモリ ３ プログラム解析部 ４ ファンクションジェネレータ ５ 移動指令 ６ 停止・起動信号制御部 ７ 停止信号 ８ 積算器 ９ サーボ制御器 １０ 位置指令 １１ モータ軸 １２ 移動指令バッファ
Claims (3)
- 【請求項１】 ＮＣ工作機械の数値制御を行う場合に、
ＮＣプログラムの解析内容を基に移動指令を作成出力
し、停止信号が入力したら移動指令の出力を停止する送
り速度制御方法において、 補間前の加減速を行うに際し、加減速に必要な時間分の
移動指令を蓄積する移動指令バッファメモリを有して、
停止信号とその後起動信号が入力された場合、前記停止
信号の入力直後の移動指令から数値制御装置に設定され
た時間分の移動指令を基に減速停止し、前記起動信号が
入力したら前記移動指令を基に加速することを特徴とす
る数値制御装置の送り速度制御方法。 - 【請求項２】 前記数値制御装置の送り速度制御方法に
おいて、 前記数値制御装置に設定された時間分の移動指令は、停
止信号入力直後の前記移動指令バッファメモリ内に蓄え
た移動指令中の減速停止に要する分に相当し、前記移動
指令を減速指令に変換して出力することにより減速停止
することを特徴とする請求項１記載の数値制御装置の送
り速度制御方法。 - 【請求項３】 前記数値制御装置の送り速度制御方法に
おいて、 前記起動信号入力後の移動指令による加速は、前記停止
信号入力時に移動指令バッファ内に蓄えてあった全移動
指令数より前記減速指令に変換した分を差し引いて残っ
た移動指令を出力して行われることを特徴とする請求項
１又は２記載の数値制御装置の送り速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32135697A JPH11154009A (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32135697A JPH11154009A (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11154009A true JPH11154009A (ja) | 1999-06-08 |
Family
ID=18131671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32135697A Pending JPH11154009A (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11154009A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007172068A (ja) * | 2005-12-19 | 2007-07-05 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
-
1997
- 1997-11-21 JP JP32135697A patent/JPH11154009A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007172068A (ja) * | 2005-12-19 | 2007-07-05 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
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