JPH10133742A - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
- Publication number
- JPH10133742A JPH10133742A JP28479196A JP28479196A JPH10133742A JP H10133742 A JPH10133742 A JP H10133742A JP 28479196 A JP28479196 A JP 28479196A JP 28479196 A JP28479196 A JP 28479196A JP H10133742 A JPH10133742 A JP H10133742A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- motor
- speed
- speed command
- command value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 速度リミッタで速度指令値が制限されていて
もモータを滑らかに減速停止させるモータの制御装置。 【解決手段】 速度リミッタを経由した速度指令値でモ
ータを制御する装置において、受けた速度指令値、モー
タが目標位置に到達するまでの残りの移動距離及び設定
減速加速度をもとに、現在のモータの回転速度から前記
設定減速加速度で減速停止したときの減速停止距離と前
記残りの移動距離を比較し、残りの移動距離が前記減速
停止距離以下のときは減速開始信号を発生する減速開始
検出手段と、この減速開始検出手段が減速開始信号を発
生しているときは、前記設定減速加速度に従って減速し
ていく速度指令値をモータの制御部へ与えてモータを減
速停止させ、減速開始信号を発生していないときは速度
リミッタを経由した速度指令値をそのままモータの制御
部へ与える減速停止手段とを具備する。
もモータを滑らかに減速停止させるモータの制御装置。 【解決手段】 速度リミッタを経由した速度指令値でモ
ータを制御する装置において、受けた速度指令値、モー
タが目標位置に到達するまでの残りの移動距離及び設定
減速加速度をもとに、現在のモータの回転速度から前記
設定減速加速度で減速停止したときの減速停止距離と前
記残りの移動距離を比較し、残りの移動距離が前記減速
停止距離以下のときは減速開始信号を発生する減速開始
検出手段と、この減速開始検出手段が減速開始信号を発
生しているときは、前記設定減速加速度に従って減速し
ていく速度指令値をモータの制御部へ与えてモータを減
速停止させ、減速開始信号を発生していないときは速度
リミッタを経由した速度指令値をそのままモータの制御
部へ与える減速停止手段とを具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータの特性に応
じた速度指令リミット値が設定された速度リミッタを備
え、速度指令値が速度指令リミット値を越えるときは速
度リミッタで速度指令値を速度指令リミット値に制限
し、速度リミッタを経由した速度指令値でモータを制御
するモータの制御装置に関するものである。更に詳しく
は、速度リミッタで速度指令値が制限されていてもモー
タを滑らかに減速停止させるための改良を施したモータ
の制御装置に関するものである。
じた速度指令リミット値が設定された速度リミッタを備
え、速度指令値が速度指令リミット値を越えるときは速
度リミッタで速度指令値を速度指令リミット値に制限
し、速度リミッタを経由した速度指令値でモータを制御
するモータの制御装置に関するものである。更に詳しく
は、速度リミッタで速度指令値が制限されていてもモー
タを滑らかに減速停止させるための改良を施したモータ
の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットアームの駆動用モータ等を制御
するモータの制御装置には速度リミッタを備えたものが
ある。従来における速度リミッタを備えたモータの制御
装置では、速度指令リミット値を超える速度指令値が上
位コントローラから与えられたときは、速度指令値を速
度指令リミット値に頭打ちにして、モータに無理な高速
回転をさせない構成になっていた。速度指令リミット値
は、例えばモータの定格速度、最大速度等で決められ
る。
するモータの制御装置には速度リミッタを備えたものが
ある。従来における速度リミッタを備えたモータの制御
装置では、速度指令リミット値を超える速度指令値が上
位コントローラから与えられたときは、速度指令値を速
度指令リミット値に頭打ちにして、モータに無理な高速
回転をさせない構成になっていた。速度指令リミット値
は、例えばモータの定格速度、最大速度等で決められ
る。
【０００３】図６及び図７は速度指令パターンを示した
図であり、縦軸に速度指令値、横軸に時間をとってい
る。図６は速度リミッタで制限をかける前の速度指令パ
ターン、図７は制限をかけた後の速度指令パターンであ
る。速度指令パターンの面積Ｓ１とＳ２は等しい。図６
の速度指令パターンに基づく速度指令値が上位コントロ
ーラから与えられる。ロボットアームの各関節軸の駆動
用モータの制御装置には速度リミッタとＣＰＵが設けら
れ、上位コントローラから与えられた速度指令値がリミ
ット値を越えているときは速度リミッタで速度指令値を
制限し、ＣＰＵは制限した速度指令値になった速度指令
パターンでモータを制御する。従って、ロボットアーム
の各関節軸の駆動用モータは図７の速度指令パターンに
基づく速度指令値で制御される。図６の速度指令パター
ンでは滑らかに減速をして停止に至っている。図７の破
線は図６の速度指令パターンである。図７の速度指令パ
ターンでは、制限をかけなかった場合に停止していた時
刻になっても目標位置に到達しないため、さらに速度指
令値を与え続け、目標位置に到達したところでモータを
直ちに停止させている。このため、モータは滑らかに停
止しない。これは次の理由による。ロボットアームにあ
る複数の関節軸を協調して動作させる補間動作を行うと
きに、各関節軸を動かすモータの回転速度がリミット値
を越えてしまうことがある。このため、各関節軸の駆動
用モータ毎に速度リミッタを設けていた。しかし、各関
節軸の駆動用モータ毎に設けられたモータの制御装置で
は、リミットをかけた速度指令値に応じた減速パターン
を作成していなかった。このことから、速度リミッタで
制限をかけた場合は速度指令パターンは図７に示すよう
になり、モータが滑らかに停止しない。
図であり、縦軸に速度指令値、横軸に時間をとってい
る。図６は速度リミッタで制限をかける前の速度指令パ
ターン、図７は制限をかけた後の速度指令パターンであ
る。速度指令パターンの面積Ｓ１とＳ２は等しい。図６
の速度指令パターンに基づく速度指令値が上位コントロ
ーラから与えられる。ロボットアームの各関節軸の駆動
用モータの制御装置には速度リミッタとＣＰＵが設けら
れ、上位コントローラから与えられた速度指令値がリミ
ット値を越えているときは速度リミッタで速度指令値を
制限し、ＣＰＵは制限した速度指令値になった速度指令
パターンでモータを制御する。従って、ロボットアーム
の各関節軸の駆動用モータは図７の速度指令パターンに
基づく速度指令値で制御される。図６の速度指令パター
ンでは滑らかに減速をして停止に至っている。図７の破
線は図６の速度指令パターンである。図７の速度指令パ
ターンでは、制限をかけなかった場合に停止していた時
刻になっても目標位置に到達しないため、さらに速度指
令値を与え続け、目標位置に到達したところでモータを
直ちに停止させている。このため、モータは滑らかに停
止しない。これは次の理由による。ロボットアームにあ
る複数の関節軸を協調して動作させる補間動作を行うと
きに、各関節軸を動かすモータの回転速度がリミット値
を越えてしまうことがある。このため、各関節軸の駆動
用モータ毎に速度リミッタを設けていた。しかし、各関
節軸の駆動用モータ毎に設けられたモータの制御装置で
は、リミットをかけた速度指令値に応じた減速パターン
を作成していなかった。このことから、速度リミッタで
制限をかけた場合は速度指令パターンは図７に示すよう
になり、モータが滑らかに停止しない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述した問題
点を解決するためになされたものであり、モータの現在
速度と、目標位置までの残りの移動距離と、設定された
減速加速度とをもとにモータが減速停止可能かどうかを
判断し、可能である場合は設定された減速加速度で減速
停止することによって、速度リミッタで速度指令値が制
限されていてもモータを滑らかに減速停止させるモータ
の制御装置を実現することを目的とする。
点を解決するためになされたものであり、モータの現在
速度と、目標位置までの残りの移動距離と、設定された
減速加速度とをもとにモータが減速停止可能かどうかを
判断し、可能である場合は設定された減速加速度で減速
停止することによって、速度リミッタで速度指令値が制
限されていてもモータを滑らかに減速停止させるモータ
の制御装置を実現することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータの特性
に応じた速度指令リミット値が設定された速度リミッタ
を備え、速度指令値が前記速度指令リミット値を越える
ときは速度指令値を速度指令リミット値に制限するモー
タの制御装置において、前記速度リミッタを経由した速
度指令値を受け、受けた速度指令値、モータが目標位置
に到達するまでの残りの移動距離及び設定減速加速度を
もとに、現在のモータの回転速度から前記設定減速加速
度で減速停止したときの減速停止距離と前記残りの移動
距離を比較し、残りの移動距離が前記減速停止距離以下
のときは減速開始信号を発生する減速開始検出手段と、
この減速開始検出手段が減速開始信号を発生していると
きは、前記設定減速加速度に従って減速していく速度指
令値をモータの制御部へ与えてモータを減速停止させ、
減速開始信号を発生していないときは速度リミッタを経
由した速度指令値をそのままモータの制御部へ与える減
速停止手段と、を具備したことを特徴とするモータの制
御装置である。
に応じた速度指令リミット値が設定された速度リミッタ
を備え、速度指令値が前記速度指令リミット値を越える
ときは速度指令値を速度指令リミット値に制限するモー
タの制御装置において、前記速度リミッタを経由した速
度指令値を受け、受けた速度指令値、モータが目標位置
に到達するまでの残りの移動距離及び設定減速加速度を
もとに、現在のモータの回転速度から前記設定減速加速
度で減速停止したときの減速停止距離と前記残りの移動
距離を比較し、残りの移動距離が前記減速停止距離以下
のときは減速開始信号を発生する減速開始検出手段と、
この減速開始検出手段が減速開始信号を発生していると
きは、前記設定減速加速度に従って減速していく速度指
令値をモータの制御部へ与えてモータを減速停止させ、
減速開始信号を発生していないときは速度リミッタを経
由した速度指令値をそのままモータの制御部へ与える減
速停止手段と、を具備したことを特徴とするモータの制
御装置である。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明を説明
する。図１は本発明の一実施例を示した構成図である。
図１で、１は制御対象のモータ、２は与えられた速度指
令値に従ってモータ１をフィードバック制御する制御部
である。３は軌道生成手段で、与えられた目標位置、設
定速度及び設定加速度をもとに、モータの駆動対象物
（ロボットアーム等）が滑らかな軌道を描いて移動する
ための速度指令パターンを生成し、生成した速度指令パ
ターンから読み出した速度指令値を発生する。生成する
速度指令パターンは、例えば台形の速度指令パターン等
である。４は速度リミッタで、モータの特性に応じた速
度指令リミット値が設定され、軌道生成手段３から与え
られた速度指令値と設定された速度指令リミット値を比
較し、速度指令値が速度指令リミット値よりも大きいと
きは速度指令値を速度指令リミット値に制限し、制限し
た速度指令値を出力する。速度指令値が速度指令リミッ
ト値よりも小さいときは、速度リミッタ４は軌道生成手
段３から与えられた速度指令値をそのまま出力する。５
は減速開始検出手段で、速度リミッタ４から与えられた
速度指令値を受け、受けた速度指令値、モータが目標位
置に到達するまでの残りの移動距離及び設定減速加速度
をもとに、現在のモータの回転速度から設定減速加速度
で減速停止したときの減速停止距離と残りの移動距離を
比較し、残りの移動距離が減速停止距離以下のときは減
速開始信号を発生する。現在のモータの回転速度は速度
リミッタ４から与えられた速度指令値である。６は減速
停止手段で、減速開始検出手段５が減速開始信号を発生
しているときは、設定減速加速度に従って減速していく
速度指令値を制御部２へ与えてモータ１を減速停止さ
せ、減速開始信号を発生していないときは速度リミッタ
４が発生する速度指令値をそのまま制御部２へ与える。
する。図１は本発明の一実施例を示した構成図である。
図１で、１は制御対象のモータ、２は与えられた速度指
令値に従ってモータ１をフィードバック制御する制御部
である。３は軌道生成手段で、与えられた目標位置、設
定速度及び設定加速度をもとに、モータの駆動対象物
（ロボットアーム等）が滑らかな軌道を描いて移動する
ための速度指令パターンを生成し、生成した速度指令パ
ターンから読み出した速度指令値を発生する。生成する
速度指令パターンは、例えば台形の速度指令パターン等
である。４は速度リミッタで、モータの特性に応じた速
度指令リミット値が設定され、軌道生成手段３から与え
られた速度指令値と設定された速度指令リミット値を比
較し、速度指令値が速度指令リミット値よりも大きいと
きは速度指令値を速度指令リミット値に制限し、制限し
た速度指令値を出力する。速度指令値が速度指令リミッ
ト値よりも小さいときは、速度リミッタ４は軌道生成手
段３から与えられた速度指令値をそのまま出力する。５
は減速開始検出手段で、速度リミッタ４から与えられた
速度指令値を受け、受けた速度指令値、モータが目標位
置に到達するまでの残りの移動距離及び設定減速加速度
をもとに、現在のモータの回転速度から設定減速加速度
で減速停止したときの減速停止距離と残りの移動距離を
比較し、残りの移動距離が減速停止距離以下のときは減
速開始信号を発生する。現在のモータの回転速度は速度
リミッタ４から与えられた速度指令値である。６は減速
停止手段で、減速開始検出手段５が減速開始信号を発生
しているときは、設定減速加速度に従って減速していく
速度指令値を制御部２へ与えてモータ１を減速停止さ
せ、減速開始信号を発生していないときは速度リミッタ
４が発生する速度指令値をそのまま制御部２へ与える。
【０００７】図１の装置の動作を説明する。図２に示す
ような台形の速度指令パターンに従ってモータを加減速
する場合について説明する。図３は図２の台形の速度指
令パターンの一部を示した図である。図３で、Ｖ1は現
在速度、Ｔ1は減速時間である。現在速度Ｖ1から減速時
間Ｔ1で停止したときの減速停止距離Ｌ1は次式で与えら
れる。 Ｌ1＝Ｖ1・Ｔ1／２ ここで、減速時間Ｔ1＝Ｖ1／α1（ただし、α1は減速加
速度）となるため、 Ｌ1＝Ｖ1 2／２α1 となる。また、目標位置までの残りの移動距離Ｌ2は次
式から求められる。 Ｌ2＝（目標位置までの全移動距離）−（現在までの移動距離） 減速開始検出手段５は、及び式を用いて減速停止距
離Ｌ1及び目標位置までの残りの移動距離Ｌ2を求める。
減速開始検出手段５は、減速停止距離Ｌ1と残りの移動
距離Ｌ2を比較し、残りの移動距離が減速停止距離以下
のときは、これ以上等速動作または加速動作を続けた場
合に、減速停止に必要な減速停止距離を確保できないた
め、減速開始信号を発生する。減速停止手段６は、減速
開始検出手段５から減速開始信号与えられたら減速加速
度で減速し停止する。このとき、目標位置を越えないよ
うに目標位置で停止する。
ような台形の速度指令パターンに従ってモータを加減速
する場合について説明する。図３は図２の台形の速度指
令パターンの一部を示した図である。図３で、Ｖ1は現
在速度、Ｔ1は減速時間である。現在速度Ｖ1から減速時
間Ｔ1で停止したときの減速停止距離Ｌ1は次式で与えら
れる。 Ｌ1＝Ｖ1・Ｔ1／２ ここで、減速時間Ｔ1＝Ｖ1／α1（ただし、α1は減速加
速度）となるため、 Ｌ1＝Ｖ1 2／２α1 となる。また、目標位置までの残りの移動距離Ｌ2は次
式から求められる。 Ｌ2＝（目標位置までの全移動距離）−（現在までの移動距離） 減速開始検出手段５は、及び式を用いて減速停止距
離Ｌ1及び目標位置までの残りの移動距離Ｌ2を求める。
減速開始検出手段５は、減速停止距離Ｌ1と残りの移動
距離Ｌ2を比較し、残りの移動距離が減速停止距離以下
のときは、これ以上等速動作または加速動作を続けた場
合に、減速停止に必要な減速停止距離を確保できないた
め、減速開始信号を発生する。減速停止手段６は、減速
開始検出手段５から減速開始信号与えられたら減速加速
度で減速し停止する。このとき、目標位置を越えないよ
うに目標位置で停止する。
【０００８】なお、実施例では速度指令パターンが台形
である場合について説明したが、速度指令パターンはこ
れに限らない。例えば、図４に示すような３段加減速パ
ターンであっても、図５に示すような０でない始動速度
をもった速度指令パターンであってもよい。図５に示す
ような０でない始動速度をもたせることにより、モータ
の共振速度が０〜始動速度にあるときにモータの共振に
よる脱腸を防止できる。
である場合について説明したが、速度指令パターンはこ
れに限らない。例えば、図４に示すような３段加減速パ
ターンであっても、図５に示すような０でない始動速度
をもった速度指令パターンであってもよい。図５に示す
ような０でない始動速度をもたせることにより、モータ
の共振速度が０〜始動速度にあるときにモータの共振に
よる脱腸を防止できる。
【０００９】
【発明の効果】本発明によれば、モータの現在速度と、
目標位置までの残りの移動距離と、設定された減速加速
度とをもとに、現在速度から設定減速加速度で減速し
て、残りの移動距離内で停止可能かどうかを判断し、可
能である場合は設定された減速加速度で減速停止する。
これによって、速度リミッタで速度指令値が制限されて
いてもモータを滑らかに減速停止させることができる。
例えば、ロボットアームをモータで駆動している場合
に、ロボットアームが急停止することによって、ロボッ
トアームが破損したり振動したりして周囲にある物を壊
すことがなく、滑らかに停止することができる。
目標位置までの残りの移動距離と、設定された減速加速
度とをもとに、現在速度から設定減速加速度で減速し
て、残りの移動距離内で停止可能かどうかを判断し、可
能である場合は設定された減速加速度で減速停止する。
これによって、速度リミッタで速度指令値が制限されて
いてもモータを滑らかに減速停止させることができる。
例えば、ロボットアームをモータで駆動している場合
に、ロボットアームが急停止することによって、ロボッ
トアームが破損したり振動したりして周囲にある物を壊
すことがなく、滑らかに停止することができる。
【図１】本発明の一実施例を示した構成図である。
【図２】本発明の動作説明図である。
【図３】本発明の動作説明図である。
【図４】速度指令パターンの例を示した図である。
【図５】速度指令パターンの例を示した図である。
【図６】速度指令パターンの例を示した図である。
【図７】速度指令パターンの例を示した図である。
１ モータ ２ 制御部 ３ 軌道生成手段 ４ 速度リミッタ ５ 減速開始検出手段 ６ 減速停止手段
Claims (1)
- 【請求項１】 モータの特性に応じた速度指令リミット
値が設定された速度リミッタを備え、速度指令値が前記
速度指令リミット値を越えるときは速度リミッタで速度
指令値を速度指令リミット値に制限し、速度リミッタを
経由した速度指令値でモータを制御するモータの制御装
置において、 前記速度リミッタを経由した速度指令値を受け、受けた
速度指令値、モータが目標位置に到達するまでの残りの
移動距離及び設定減速加速度をもとに、現在のモータの
回転速度から前記設定減速加速度で減速停止したときの
減速停止距離と前記残りの移動距離を比較し、残りの移
動距離が前記減速停止距離以下のときは減速開始信号を
発生する減速開始検出手段と、 この減速開始検出手段が減速開始信号を発生していると
きは、前記設定減速加速度に従って減速していく速度指
令値をモータの制御部へ与えてモータを減速停止させ、
減速開始信号を発生していないときは速度リミッタを経
由した速度指令値をそのままモータの制御部へ与える減
速停止手段と、を具備したことを特徴とするモータの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28479196A JP3674730B2 (ja) | 1996-10-28 | 1996-10-28 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28479196A JP3674730B2 (ja) | 1996-10-28 | 1996-10-28 | モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10133742A true JPH10133742A (ja) | 1998-05-22 |
| JP3674730B2 JP3674730B2 (ja) | 2005-07-20 |
Family
ID=17683076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28479196A Expired - Fee Related JP3674730B2 (ja) | 1996-10-28 | 1996-10-28 | モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3674730B2 (ja) |
-
1996
- 1996-10-28 JP JP28479196A patent/JP3674730B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3674730B2 (ja) | 2005-07-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR910001853B1 (ko) | 자동문을 위한 문 개폐 모우터의 토오크 제어 방법 | |
| JP2007100327A (ja) | 建設機械の駆動制御装置 | |
| KR970010302A (ko) | 전기차의 제어장치 | |
| CN1453671A (zh) | 对驱动系统进行位置控制的系统、方法及程序 | |
| JPH10133742A (ja) | モータの制御装置 | |
| US5682023A (en) | Time-optimal control of an AC line-driven linear motor elevator door operator | |
| JP2669544B2 (ja) | エレベータの扉制御装置 | |
| JPH0822328A (ja) | 駆動モータ制御装置 | |
| JPS6359797A (ja) | ステツプモ−タの駆動方式 | |
| JPH05161371A (ja) | 電動機の制御装置及び制御方法 | |
| JP2007259640A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3749658B2 (ja) | 電源電圧保持装置 | |
| JPH06102934A (ja) | ホームポジション停止装置 | |
| JPH04298490A (ja) | クレーン用モータにおける速度基準信号の生成方法 | |
| JP6962044B2 (ja) | モータ制御装置、画像形成装置及び電子機器 | |
| KR100190709B1 (ko) | 하모닉모션을 이용한 스텝모터의 속도제어방법 | |
| KR20030093643A (ko) | 로봇의 모션 제어 장치 및 방법 | |
| JP2833440B2 (ja) | 移動速度制御装置 | |
| KR100546251B1 (ko) | 종 모양의 속도 프로파일을 이용한 모터의 속도제어 방법및 그 시스템 | |
| JPS5866599A (ja) | ステツピングモ−タの駆動方式 | |
| JPH05161374A (ja) | インバータ装置及びインバータ装置の制御方法 | |
| JP2000299997A (ja) | 駆動制御システム | |
| JP3361576B2 (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| JPH0217801B2 (ja) | ||
| JPH05207770A (ja) | 回転機械 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20041122 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041213 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20050112 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20050407 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20050420 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 3 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080513 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090513 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100513 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100513 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110513 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |