JPS63501315A - 近接検出器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 近接検出器 本発明は、自動引戸、自動自在戸、またはロボット移動車のような移動する機械 装置の通路中にある物体と人あるいはそれらの一部分の存在と位数を１例えば、 補正的安全対策を取りうるようにするために検出する近接検出器に関する。

自動ドアの戸口を取付ける場合、人が居るのにドアが閉まって人に不安感や危害 を与えることがないようにする手段を設けることが通常行なわれている０戸口に 居る人の存在、特に、ドアが接近する空間内の人の存在を検出する非接触装置が 多数公知である。英国特許明細書７１１５１５．８５８９８５．１１０８８８４ 　、　ＰＣ：Ｔ／ＧＢ８２１０００２２および欧州特許００９７１３９は、この 性質を備える装置を記載している数少ない公報である。

これらは全て、ドアに近接検出器を設置すること、ドアが接近しつつある空間中 の人を識別しうる条件を確立することと、しかし、平衡ブリッジ技術によるか、 ドアが固定物体に近いときに感度を落すことによって、壁やその他の固定物体を 無視することを含んでいる。

このアプローチは多くの場合満足に作用するが、実用上は必ずしも信頼がおける とは限らず、設訝場所の状況が変わると誤動作する傾向がある０例えば、固定物 体に非常に接近した場合、ドアの位数のわずかな変化によって平衡ブリッジ回路 が誤検出を起こすことがある。このような場合に感度を下げると、今度ｔ±検出 不能の不感状態が頻発する。

本発明は、感度と検出範囲を増し、そして検出器が検出すべきでない物体に非常 に接近した場合にも誤動作なせずに感度を保ち、ときには感度が増すような手段 を提供する。

引戸や自在戸には１次の種類の防護対策を備えることが望ましい。

ｌ）引戸の先導縁あるいは先導側に非常に接近して（する人のためには、このド アの先導縁または先導側の全長にわたる検出が必要、この検出範囲はドアが人（ 手足など）に触れることを防ぐのに適切であること、すなわち、ドアが停止に至 る距離よりも大きいことが必要である。

２）　ドアに近付きつつある人のためには、その人の存在を検出してそのドアの 閉まるのを遅らせるような検出が確実に行われる必要がある。

３）引戸の設ｎに当たっては、ドアを開けようとしてドアに近付く人の検出が確 実に行われる必要がある。

４）　自在戸では、どちら側からこのドアに近付く人であってもこれを検出して 、ドアがその人に当らないようにする停止回路を作動させるような個別の検出が 確実に行なわれる必要がある。

５）　自在戸では１反応が間に合うように、このドアの通路の外側での検出も確 実に行われる必要がある。

本発明は、特定の空間の中の静止または可動の物体の位置に関する情報を提供す る目的のために、別の移動物体（例えばドア）の上または近くに取付けられた検 出ユニットの作動範囲と作用角とを調整する方法および装置をその基本として用 、いる、２種類の検出ユニット、すなわち音（例えば可聴音または超音波）の反 射によるものと電磁気によるものを述べる。

以下、本発明を次に掲げる添付図面を参照しつつ例示的に説明する。

第１図はセンサ、すなわち検出器ユニットおよび平滑な表面を有する物体を示す 図。

第２図はセンサユニットを曲面の物体と共に示す図。

第３図はセンサユニットとその検出範囲の輪郭を示す図。

第４図はドアの頂部に検出器ユニットを備えた引戸を示す図。

第５図はドアの底部に検出器ユニットを備えた引戸を示す図。

第６図は６個の検出器ユニットを備えた引戸を示す図。

第７図は２個の検出器ユニットを備えた自在戸の平面図。

第８図は１２個の検出器ユニットを備えた自在戸の平面図。

第９図は自在戸の平面図であって、検出器ユニットの様な配置を示す図。

第１０Ａ図は第１０Ｂ図の線讐−豐に沿った検出器ユニットの断面図。

第１０Ｂ図は引戸の前縁の正常位置に取付けられた検出器ユニットの正面図。

第１０Ｃ図は第１０８の平面図。

第１１図は回路図。

第１２図は第１１図の回路図に示される比較器の１個についての回路図。

第１３図はセンサ、すなわち検出器ユニット用の同期回路の回路図。

第１４図はマルチセンサユニットの回路図。

第１５図はブランキング回路の回路図。

第１６図は第１５図の回路のパルス図である。

第１図を参照すると、送信器１は、４の方向へエネルギーを送り出している。受 信器２は、７の方向のこのエネルギーを感知し、これに対して電気的に応答する 。送信器１と受信器２の間の捧壁３は、このエネルギーに対して不通過性であり 、送信器ｌと受信器２の間でエネルギーが直結するのを阻止する。第１図から第 ８図までに示す実施例においては、素子１．２．３は単一のセンサユニットを構 成している０図示の物体５は反射性の表面を持っている。方向４のエネルギー信 号は、光の反射を支配する法則に似た法則に従い。

受信器２から敲れる方向６へ反射するものと仮定する。

第２図では同様に、もし反射点が入射角と反射角の等しい目標点８にあるならば 、受信器２に向く７の方向には物体９からの戻りのエネルギー信号が当然存在す る。この原理を用いて、平滑面と織物地の面の区別をする装置を構成しうる。多 数の曲面からなる織物地の表面の場合は、その曲面のあるものは、受信器２への 方向７ヘエネルギーを反射させるような向きになっている。

第３図を参照すると、送信器１または受信器２は音響的エネルギーまたは電磁的 エネルギー（例えば電磁波スペクトルの赤外領域にあるもの）の変換器であれば よい、これらの変換器は、Ｘ軸方向に最大の放射強度（送信器の場合）や最大の 感度（受信器の場合）を発揮するように製造しうる。この変換器の強度または感 度は、それらのＸ軸からの偏向角に比例して下がる。したがって、これらの変換 器は、円錐形の輪郭ｌＯの中でエネルギーを放射したり（送信器）受入れたり（ 受信器）するものと見なされうる。織物地の物体１１は、送信器ｌからの４の方 向の多数の信号を受信器２へ反射させる（７の方向の信号）、受信器への信号の 強さは次のものに比例する。

（１）円錐形の検出領域ｌＯの中の物体１１の表面積（２）物体１１の表面の反 射定数（ｍり方、色１反射性など） （３）信号が伝わる全体の距離 （４）物体１１が、Ｘ軸からＹ軸またはＺ軸の方向へ離れている距離 受信器２は、信号が所定の閾値をこえたときにだけ応答（検出）する測定装置（ 図示しない）に接続されてもよい、この閾値は、円錐形の領域輪郭で物体１１だ けが応答を与えるようなものであればよい、検出はこの円錐形輪郭のなかで起こ る。送信器！、障壁３、受信器２の相互間の姿勢および検出される物体と無視さ れる物体に対するこれらの姿勢の取合わせ方いかんによって、中で検出が行われ る空間を調整することが可戸１２の頂部に取付けられている。この引戸１２はＳ 方向にスライドする。送信器１と受信器２の間にはＰｊ、壁３があり、そして、 信号が直接通る通路を制限している。軸Ｘは、ドアの縁１２Ａから延びる輪郭１ ０ができるように、垂直線から離れて傾斜している。送信器ｌからは、縁５から 受信器２へ戻るよう反射が起こるような方向へは信号が放出されないことが望ま しい。

この縁５はｉ比較的平滑な平面と見なされ、それ自体は送信器１から受信器２へ 顕著な信号を返すようなことはない、検出輪郭ＩＯ内に位置する物体８は織物地 の表面を持ち、その上の点のもあるものは送信器１から受信器２へ信号を反射す る（第２図）。

ドアがＳ方向へと移動して縁５のごく近くに到達すると、送信器１から送信され た信号は、ドア１２の先導縁１２Ａと縁５の間で縁り返し反射され、これによっ て）に対する感度を増すという利点になる。

センサユニットのＸ軸に沿っての作動範囲は、床５Ａは検出されず、しかも床５ Ａ上にある物体（例えば足）は検出されるように正確に調整されなければならな い、この用途には、比較的速度の遅い音を用いる音響的送信器と受信器が最も適 している。音響的変換器を用いれば１作動範囲は「受信に至る時間」に基づいて 調整することができる。なお、その上突出した物体。

例えばドアの取っ手と枠からの信号を無視するために、回路中に「ブランク」時 間隙間を取入れることもできる。このことは、後に記載する第１５図と第１８図 についてより詳細に説明する。

第５図は、ドア１２の先導縁１２Ａの底部に取付けられたセンサユニット〜３を 備える代りの配置を示している。この配置は、他の点は第４図の装置と同じであ り、同じ検出原理が適用される。この場合には、天井５Ｂが物体８の検出高さよ り高くさえあれば、Ｘ軸に沿っての作動範囲は重要な問題ではない、しかし、床 ５へ向かっての検出範囲は、Ｓ方向へ行くにつれて急激に減る。

より難しい応用に対して、センサのある配置を用いることができる。第６図は、 ドアの縁１２Ａに沿って取付けられた４個のセンサユニット２１〜２４の考えら れる配置を示しており、ここではユニー、ト２１と２４は下向きに、ユニット２ ３と２４は上向きに取付けられている。各センサユニットは、前例と同様に送信 器、坪壁、受信器からなっている。Ｙ軸と２軸の検出角（第３図）は、ドアの縁 １２ＡからＳ方向へ向かって第５図と同じ作動範囲を与えるように増加しなけれ ばならない、しかし、Ｘ／軸方向の作動範囲は、検出輪郭の重なり合いによって そのきわどさを失う、したがって、前の例に用いられた音響的ユニットの代わり に、その他の例えば赤外線やマイクロウェーブのユニットを用いることができる 。所望の検出輪郭を得るために、ユニットのその他の配はを用い資もよい。

この検出輪郭は床５Ａに向かって減少して行くので、床に近い物体を検出するこ とはやはり困難である。この問題は、２個のユニット２６．２７を追加すること により容易に解決される。これら２個のユニット２６、２７は、共にその向きが 前方、すなわちそのＸ軸がＳ方向を向いている。床の高さに位置するセンサユニ ット２６は、この床面高さにある物体を検出する。センサユニット２７は、その Ｘ軸に沿っての輪郭がセンサユニット２６のものより大きいが、センサユニット ２４の輪郭内に入る輪郭を持っていてもよく、そしてドアが縁５に接近したとき にこの縁を検出しないように、センサユニット２６を不感状態にする目的だけに 使用される。

第７図は、自在戸１２のＡの側でその旋回点１Ｂの近くに取付けられたセンサユ ニー、１１　〜３の平面図である。Ｘ軸にある検出範囲の輪郭（第３図）は、ド アの開口を水平に横切っており、ドアから空間に向けてＡの側に延びる検出輪郭 １０Ａを生ずるように、ドア１２から斜めに離れている。壁３５（またはドアが 正常に閉じた位置にあるとき、このドアに垂直に伸びる他の障壁）は比較的平滑 な表面を有し、このドアが開いていみなされる。ドア１２が壁３５に非常に接近 すると、送信器１から発信された信号は、ドア１２と壁３５の間で反射を繰返し て発信密度を増し、小さな物体に対する検出感度を増加させる。引戸へ感知器ユ ニットを１個取りつけた場合（第４図）のように、このユニットのＸ軸に沿う債 域は正確に調整されなければならない、したがって、この応用は、音響的手段（ 例えば第１２図、１３図を参照）を用いるのが最適である。ドアの合わせ目１３ で反射した信号は別のドア幅に対する自動的な位置設定を可能にし、そして外気 や環境の変化に感じなくするために、全体の時間間隔１７を較正するのに用いる ことができる。さらに、ドアの合わせ目１３で反射した信号は、それ自身の時間 間隔のブランク１４を発生するのに用いることができ、このようにしてドアの合 わせ目１３が検出されることが避けられる。別の時間間隔ブランクも要求に応じ て挿入してもよい、同様なセンサ対１５がドア１２の他の側Ｂにあってもよい、 この配置によれば、ドアの両側の検出〆領域１０ＡとＩＯＢにおける検出が可能 になり、ドアが適切に制御されることになる。

第８図は自在戸１２の面に沿って取り付けられたセンサユニット２１〜２７の配 置の平面図である。ユニッ）２１と２２のＸ軸はドアとある角度をなしてドアの 旋回軸１Ｂから遠ざかる方向を向き、ユニット２３と２４のＸ軸はドアとある角 度をなして旋回軸／１Ｇの方を向いている。

Ｙ軸とＺ軸方向の検出輪郭は、領域Ａにおいて前の場合（第７図）と同様な領域 を与えるように増加しなければならない、ユニット２３と２４の検出輪郭につい ては、ドアが壁３５に向かって点！６の周りに回っていくにつれての壁３５から の反射防止により多くの配慮が必要である。検出器２ＢのＸ軸は、ドアが描く円 弧への接線に沿ってドア１２から離れる方向を向いている。ユニット２７はユニ ット２Ｂの検出輪郭よりも大きい検出輪郭を持っていてユニット２４と同方向を 向いていてもよいが、その検出輪郭はユニット２４の検出輪郭の中に収まってい る。ユニット２８からの信号は、ドア１２の先導ｉ　１２Ａの近くで縮小されて いるユニット２４の検出領域を補う役目をする。ユニット２７は、ドア１２が壁 ３５に接近したとき、ユニット２６を不感状態にする。この配置で所要の検出輪 郭を得るにはユニットをさらに増やしたり減らしたりすることが必要かも知れな い、ドア１２の両側で検出を行うために、このドアの別の側Ｂにもセンサユニッ トの同様の配置を行なってもよい。

ここに述べた原理は、互いに隣合わないで、移動または静止する別々の表面にｔ かれた送信器と受信器にも拡張適用することができる。送信器が受信器を直視す る線を持たず、そして送信器の信号が検出されるべきでない固定または移動する 物体、すなわちドアや壁、屋根などで反射して受信器に入り、検出される物体か ら反射した信号を隠すほどの強い信号を発生しない限りは、送信器と受信器およ び隔壁はどこに置いてもよい。

第９図は考えられるようないくつかの配置を示している。その１つは、送信器１ が、受信器２から遠く＃れて取付けられている。受信器２の所にある障壁３＾と ３Ｂは円錐形の検出輪郭を定め、他方、送信器１の所にあるＦ！壁３Ｃと３Ｄは 円錐形の送信輪郭を定める。この２つの輪郭の交差部は、その中で反射する物体 の検出が行われる検出空間を定める。第９図から明らかなように、送信器ｌと受 信器２の間には直接の線は無い、この送信され検出されたエネルギーを適宜に選 別し収束させれば、いかなる所望の輪郭でも、また、この輪郭の交差によって生 成されるいかなる検出空間、すなわち検出容積でも意のままに形成することかで きるということが理解されよう、さらに、仕切り、すなわち壁３５Ａと３５Ｂを 前記の選別用に用いることができるということも理解されよう、検出空間１０の いかなるところにある物体３も、送信器１からの信号を受信器２へ反射させる。

ドア１２が検出空間ｌＯへ向かってＳ方向へ開くにつれ、使用されたエネルギー に対するこのドアの不透過性によってドア自身が可動シャッタの効果を発揮する 。この場合、ドア１２の先導縁１２Ａの部分から常時延びている所望の（減少は するが）検出空間、すなわち検出容積を残している。この場合は従来の技術によ る設計では、検出作用を備えることが最も望まれるが最も難かしい部分である。

送信器、受信器、隔壁の他のいかなる組合せ、例えぎ １１閉じたドアに最も近い空間をカバーするための受信器６と送信器４の組合せ 、およびｌまたはドア１２と壁または仕切り３５Ａの間の領域をカバーするため の受信器７と送信器４の組合わせおよびｌまたはドアが闘いている場合にドアの 他の側の前縁の領域をカバーするための受信器１１と送信器８の組合わせを、こ の設計を用゛ｌ いていかなる空間もカバーするために配置することができる。

第１０Ａ図、１０Ｂ図、１００図は　エレベータ−のかごの引戸１２の先導縁に ある赤外線センサユニット（送信器ｌと受信器２）を、そのＹ軸とＺ軸方向の検 出輪郭（空間）が所望のように仕切る方法を示している。この仕切りは障７３’ 、　４．８によってなされる。障壁６はＺ軸方向の検出輪郭を制限する溝であり 、障壁４はＳ方向の視野を遮ぎるためにＹ軸の輪郭を制御し、そして、障壁３は 送信器ｌと受信器２が直接結合するのを制限する。この仕切りによって、許容誤 差（ユニット内の個々の送信器と受信器の固有の検出輪郭を与える、ユニットの 光学的軸と機械的な軸の間の差）が厳しくならないように、ユニットの検出輪郭 を均一に変える。

センサユニットは、Ｘ軸（第４図）に所望の方向を与えるために、ドア１２＾の 前縁に対して角度Ｐだけ傾けられている。センサユニー／　）はまた、Ｘ軸に所 望の方向を与えるために、地面に向かってエレベータ−のかごの外側へ角度Ｑだ け傾けてもよい。

もし、接近している壁が、拡散性、すなわち織物地の面を有するならば、検出妨 害を防ぐためにこれに艶消し黒の仕上げ着色を施すことが望ましい０通路Ｂの内 面は、所望の輪郭を乱す内面反射を防ぐために、艶消しの黒であることが望まし い、このことは、検出器が相対する双方のドアの先導縁に取り付けられている中 央開きの一対のドアにとっても望ましい。

溝６の外側の縁７には角度が付けられており１反射性が持たせである。したがっ て、ドアがその近付きつつある面に非常に近くなると、縁７とこの面との間で反 射が繰返され、これによって送信強度が増し、その結果、小さい物体（例えば、 指）に対する感度がさらに増加する。

第１１図は、第６図に示した赤外線検出器に用いられる回路を示している。これ を実施するには公知の回路技術を使用することができる。センサユニット２１〜 ２７の各々は、それぞれの整流器と平滑フィルター４８〜５３を通して非線型増 幅器８〜１３に接続されている。増幅器８〜１１の出力端は増幅器１４に接続さ れており、その出力端は４個の比較器１６〜ないし１８の各々の入力端の１つず つに接続されている。比較器１６〜１９の各々の他の入力端は増幅器８〜１１の 各１個の出力端と接続され力端は論理オアゲー）４１の入力端に接続されている 。

このゲー）４１の出力信号４２は検出される物体の存在を示す検出信号である。

センサユニット２１．２２．２３．２４．２６．２７の中では、６個の受信器が それぞれの送信器の信号を区別するための手段を持つように、これら６個の赤外 線送信器は時分翔で多重化され、あるいは別々の周波数に変調される。各受信器 の信号は、信号の強度に応じて利得を下げるようなそれぞれの非直線性増幅器８ 〜１３によって増幅される。この技術によって回路のダイナミックレンジが増し 、強い信号が受信された場合に増幅器８〜１３の飽和も防ぐことができ、しかも 検出物体に対する感度は実質的に一定に保てる。

加算増幅器１４の出力信号は増幅器８〜１１からの４つの入力信号の平均レベル を表わしている。この平均レベル信号は、基準値として、比較器１６〜１９の各 一方の入力に用いられる。これらの比較器１６〜１８−＞の他方の入力は、増幅 器８〜１１から導かれる。各比較器１６〜１９は、それぞれが入力した信号が、 増幅器１４から得られた基準値をもとにそれを中心値としてめられた閾値帯域か ら上か下に外れた場合には出力信号を出す、この比較器出力信号は、検出信号４ ２を出すようにオアゲートで処理される。第１２図は比較器ＩＣをより詳細に示 している。

比較器１６は、所望の閾値帯域を定めるために、それぞれ抵抗器６２．６３と直 列に接続された１対のツェナーダイオード６０．６１を含んでいる。１対の比較 器ユニット６４．６５の各々は増幅器８からの信号を受けるために接続された１ 個の入力端を有している。比較器ユニット６４の他の入力端は、抵抗器６２とツ ェナーダイオード６０の間の接続点に接続され、比較器ユニット６５の他の入力 端はツェナーダイオード６１と抵抗器６３の接続点に接続されている。加算増幅 器１４の出力端は２個のツェナーダイオード６０と６１の間の接続点に接続され ている。比較器ユニット６４と６５の出力端は共にオアゲート４１の入力端の１ つに接続されている。

もし、小さな反射物体が、ユニット２１の受信器が入力した信号を、残りの受信 器が入力する信号よりもある特定の値だけ強めると、この信号は、増幅器８から の閾値帯域の上限を超える信号として検出され、そして比較器１Ｂが出力を出す ことになる。その反対に、もしも大きな反射物体がユニット２２．２３．２４の 受信器への信号を特定の値だけ強めたとしても、比較器１Ｂは、増幅器８の信号 が、増幅器１４の今や強められている平均値信号をもとにめられた閾値帯域の下 限を下回るとして依然として信号を出し続ける。換言すれば、コントラストの強 い表面であればなんでも検出される。

ドアが近付く壁は実際には完全な反射体ではないかも知れず、このことはこの壁 がドアが非常に接近したときにユニット２１〜２４の受信器が受ける信号を弱い も幅器８〜１１の全ての出力が等しく増え、それによって増幅器１４の出力が増 すと出力４２を出さなくなる。

増幅器１４からの平均値信号は、任意に、そして初期設定中に増幅器８〜１１の 出力を手動または自動的にリセットして一様にするのに用いることができる。増 幅器１４からのこの平均値信号は、もし、比較器１６〜１９から大きなあるいは 急激に増加するエラー信号が出力されるかまたは連続的な比較器信号が存在する とき、増幅器８〜１１の出力を動作中に調整するために用いることも可能である 。

検出器ユニット２Ｂと２７は、床の回路（第６図）を構成している。

ユニット２６は床に、そしてユニット２７は主検出領域内にある。ユニツ）２Ｂ から信号を入力する増幅器１２からの利得は、ユニット２７から信号を入力する 増幅器１３の利得よりも小さい、もし、増幅器１２からの信号が１３からの信号 を超えると、比較器２０は検出信号を出力する。この信号は出力信号４２を出す ようにオアゲートへ出力される。

音響的センサを用いる配置においては、センサが床やドアのような固定された物 体を検出しないようにするため、第１５図に示すブラッキング回路を用いること ができる。送信器ｌは、第１６図のパルス図に示すように、定常状態では、パル ス信号Ａを出す、このパルス信号は、ドアノブと床で反射されて受信信号Ｂにパ ルスＢ、とＢξ壬する。これらの信号が継続すると基準ユニット８８に記録され 、その後これに同期してブランキングパルスＣ１と０３を発生する。基準ユニッ ト９８と受信器２の出力はアンドゲート９９のそれぞれの入力端へ送られる。動 作中に受信器が入力したパルスＢ１と　８３はプランキングパ嘉スＣ，と０３　 と一致し、そのためアンドゲート９９からは出力は出ない。

検出されるべき物体が受信器２によって感知されると、パルスＢ２が発生する。

これは過渡的なパルスなので、これは基準回路９８の記憶装置には当然記憶され ていない、その結果、これに対応するブランキングパルスも発生されていない、 その結果、これに対応するブランキングパルスも発生されないので、アンドゲー ト９９の出力に出力Ｄ２が現れる。

このようにして、受信器にエネルギーを反射している固定物体は概ね自動的に無 視され、過渡的な物体だけが検出される。

変調されていない赤外線のユニットを用いる場合には、変調された照明光（例え ば、蛍光灯や白熱灯）および主電源の周期的な切替え操作（例えば、近くのトラ イアック制御器の）に伴う潜在的な問題を排除するために、送信を主電源の周波 数と同期させることが望ましい、トライアックなどはしばしばゼロ電圧の近くで 切替えられるので、この同期は電圧ゼロのクロス点以外のところで行われるべき である。もしこの特徴が必要ならば、主電源から取り出されるこの同期信号は、 当該移動ドア上のユニットの所で用いられうるようにする必要がある。さらに、 このユニットには２木の電源線と１本の戻りの検出信号線が必要である。他の公 知の種類のセンサユニット（例えば、電気容量によるもの）も、異なった制御信 号がそのセンサユニットの所に必要である。従来技術の装置は、これらの信号を 、疲労と破壊を起しやすい多芯ケーブルによって送っている。この問題を軽減し 、かつ仕様とコストを減らすために、移動ドアに通ずる可撓性ケーブルには、最 小本数の導体を使うことが望ましい本発明によれば、ユニットに供給するのに２ 木の導体のシステムを用いることができる。

この同期回路は、第１３図により明瞭に示されている０図示のように、ＡＣ電源 ユニット７１が、ＡＣをＤＣに変換するコンバータ７２にＡＣ電力を供給する。

抵抗器７３とトランジスタ７４のエミッタｌコレクタパスがコンバータ７２の出 力端に直列に接続されている。２木の可撓性線またはケーブル７５Ａと７５Ｂが 、トランジスタ７６（可動ドアに取付けられている）のエミッタ／コレクタパス と並列にトランジスタ７４のエミッタ／コレクタパスと接続しており、そしてこ れはまた整流器と、ダイオード７７と抵抗器７８を備えるフィルタを通じマ電力 をセンサユニット７８に供給する。

このＡＣ電源７１に接続されているパルス発生器６８は、主送電線の周波数と同 期したパルスをトランジスタ７４のベースに供給する。

センサユニット９からの出力は、トランジスタ７Ｂのペースに送られ、そして排 他的オアゲート８０の入力端の１つにも送られる。排他的オアゲ一覧他の入力端 はｌ線７５Ａに接続されている。

ＩＩ　７５Ａは他の排他的オアゲート７ｏの１つの入力端にも接続されている。

ゲート７ｏの他の入力端は、パルス発生器６９の出力端に接続されている。排他 的オアゲート７０の出力端は１例えばドア制御器用の、およびｌまたは、例えば 別のユニー／　）にさらに同期信号と制御信号を供給する離れた装置７ｏに接続 されている。

動作中にパルス発生器６８により発生されたパルス７８の出力も線路７５Ａ　、 　７５Ｂ上の信号を変調する。排他的オアゲート８０の使用は、センサ７８自身 が線路７５Ａ、７５Ｂ上に発生する変調に対してセンサ７８自身を不感にするこ とである。排他的オアゲート７ｏは、パルス発生器６８により発生されたパルス が離れた装置７Ｂへ浣れるのを禁止する。

このようにして、ドアとドア枠の間には２木の結線しか要せずこの結果、疲労の 問題が減る。

第６図に示されたユニットに加えて、縁５上に少なくとも１個の別のユニットを 、このユニットとドア側のユニット、の１つが見通せるような具合に設けてもよ い、こうすれば、切られたときに検出信号を出すように戸口を横切って延びるカ ーテン状の検出ビームを発生させることができる。このカーテン状信号はさらに 、ユニット相互の配置を適宜に変えることにょって、ユニットを反対の動作条件 の下で感じないように用いるこ１とができる。

数個のセンサユニットを１個の組立体としてまとめることもでき、これは単一の ユニットについて記載したように使用することができることが理解されるであろ う。

第１４図は多素子からなる単−センサユニットを示している０図示のように、４ 個のセンサ９ｏ〜９３が１組合わされた輪郭９７の外縁がドアの前縁１２Ａに概 ね平行に延びる程度に輪郭が重なり合うようにドアの先導縁１２Ａ上に位置して いる。このようにして１個々のセンサら４個のセンサ３０〜９３の送信器は、共 通の線路９４から給電され、その受信器は加算増幅器９５のそれぞれの入力端に 接続されている。

この多素子センサユニットは、前述したいずれの実施弁１練の単−センサユニッ トとも置き換えることができるということが理解されるであろう。

記載した実施（＋Ｉｌ　砿によって、センサをいかなる形状の検出空間をもカバ ーするように調整しうるというこの方法によって、システムが極度に順応性の高 いものになるということが容易に分かるであろう。

また、個々のセンサが発するビームは、その容積感度を与えるように通常発散的 であるが、これに代わつ郭の形状は多くの異なった方法、例えば、収束または発 散レンズによるか、または反射鏡（例えば放物面鏡）によるか、あるいは電磁気 的手段で制御することができる。

さらに、各センサは、エネルギービームに代って、他の媒体、例えば空気噴流の ビームを送信したり受信したりしてもよい。

１つの変形として、その構造に方向性が既に備わっている場合や、制御回路が反 射波に対して直達波を無視できる場合には、送信器１と受信器２の間の障壁３は 省略してもよい。

本発明による検出器を用いた実験で、センサユニットから３メートルの距離にあ る物体を十分に検出することができた。

ｌ６ 国際調査報告 １ｍｅＴＭＩＩａｌｌ　ａｅｕ＋ｍ＋＋＊ｓｓ、　”””　Ｓ６／”６ａ３Ａさ ）、三χ　τＯ：五三　二）：τ三にｆｒ、Ｔｒｃ＋（へ１５三ン、ＲこＨ三三 ？ＯＲ”、ＯＮＸ：＋：：えＩＡτＩ　ＯＮＡ　Ｌ　ζ？？Ｌ：ＣＡＴＩＯＮ　 ＮＯ，ＰＣＴ／ＣＢ　８６１００６８３　（ＳＡ　Ｌ５ｉｉ３）ＥＰ−Ａ−０１ ４４８８２”９１０６／８５　υＳ−、八−へ　４５６５０２９　２１１０”／ ８６ＵＳ−Ａ−３７ｉ９９３８　０６１０３／７３　ＮｏｒｓｅＬＩＳ−Ａ−４ ０２９１７６１４１０６／７７　Ｎｏｒ、ｅＵＳ−Ａ−３８５２５９２０３／二 ２／７４　ＧＢ−Ａ−Ｌ４６７０７０　Ｌ６１０３／７７ＤＥ−Ｃ−３３−；４ ５７６　２７１０６／８５　Ｎｏｒ、ａＩＮτ三Ｒｉ’ｌＡτｌ０ＮＡＬ　Ａ？ ｐ”−工０Ａ、τ工ＣンＩＮＯ，ＰＣτ／Ｇ己　８６／Ｃ０６ａ３　（ＳＡ　１ ５ＬＬ３）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．ドア通路にある障害物を感知するための近接検出器が組込まれている可動ド アにおいて、ドアの表面に近接して取付けられ、該ドアの表面に直角な方向以外 の方向にエネルギーを送信する送信器と、この送信器から送信されたエネルギー を、これがドアの通路にある障害物によって反射された場合に受信するために取 付けられている受信器と、送信器と受信｝ 器の間に取り付けられ、送信器により送信されたエネルギーが受信器によって直 接受信されることを防ぐ障壁とを含むことを特徴とする、近接検出器が組込まれ ている可動ドア。 ２．ドアは滑り動いて戸口を閉じる引戸であり、前記近接検出装置はこのドアの 先導縁に位置し、送信され受信された信号が、ドアの先導縁とこれと向合う戸口 の縁との間の間隙に沿って何度も往復反射するように、前記送信器と受信器がド アの先尊縁と鋭角をなしている、請求の範囲第１項記載の、近接検出器が組込ま れている可動ドア。 ３．前記ドアが戸口を定めるドア枠に蝶番で取付けられて、この戸口のいずれの 側からもドア枠の外へ旋回しうるドアであり、前記近接検出器はこのドアの片側 で旋回軸の近い位置にあって、送信されたエネルギーが、検出器が取り付けられ ているドアの側面に直Ｋ近接した領域に向けられるように、ドアの旋同軸から離 れた方向を指向している、請求の範囲第１項記載の、近接検出器が組込まれてい る可動ドア． ４．ドアの先尊縁と向合う前記緑に接した戸口表面で反射されたいかなるエネル ギーも受信器に入力されないように、送信器の出力が所定の大きさ以下に押さえ られている、請求の範囲第２項記載の、近接検出器が組込まれている可動ドア。 ５．選ばれた静止物体からの反射信号を除去するように、エネルギーの伝搬速度 と送信器から静止物体のある位置まての距離とに関係付けられた、選ばれた時間 幅の間、受信器の出力を阻止する、送信器と同期した阻止手段を含む、請求の範 囲第２項ないし第４項記のいずれか１項記載の、近接検出器が組込まれている可 動ドア。 ６．阻止手段が、複数の期間にわたる受信器の出力を平均化し、その結果得られ た平均出力を、該各期間中の対応する時間にわたって受信器の出力を阻止するプ ランキングパルスを発足するために用いる手段を含む、請求の範囲第５項記載の 近接検出器が組込まれている可動ドア。 ７．ドアの通路にある障害物を感知する近接検出器が組込まれてい１る可動ドア において、送信器と受信器の対を含み、この送信器と受信器の各対は、エネルギ ーを送信する送信器と、反射された送信器エネルギーを受信するように向けられ ている受信器と、そして送信器からエネルギーを直接受信しないように受信器を 遮蔽する遮蔽手段とを含んでおり、送信器と受信器の第１と第２の対は、ドアの 通路内の障害物を監視するために、ドアの先導縁または先導面に直角手でない方 向にエネルギーを送信するように、ドアの先導縁または先尊面に取付けられてお り、送信器と受信器の第３と第４の対は、ドアの先導縁または先導面に直角にエ ネルギーを送信するように、ドアの先導縁または先導面に取付けられており、送 信器と受信器の第３の対は、ドアが静止物体に近付いたとき、第４の対よりも早 くこの物体を検出するように、第４の対と異なる応答性を持ち、そして第４の対 の出力を阻止するために物体の検出を示す第３の対の出力に応答する手段を備え ていることを特徴とする、近接検出器が組込まれている可動ドア。 ８．送信器と受信器の第１と第２の対が、ドアの先導面または先導縁に沿って概 ね反対方向にエネルギーを送信するように向けられている、請求の範囲第７項記 載の、近接検出器の組込まれている可動ドア。 ＿ ９．前記ドアは自在戸であり、そしてドアの旋回軸から第４の送信器と麦信号の 対までの距離が第３の対の場合よりは離されている、請求の範囲第７項または第 ８項に記載の、近接検出器が組込まれている可動ドア。 １０．該ドアが引戸であり、そして第４の送信器と受信器の対の方が第３の送信 器と受信器の対よりもドアの下縁に近く位置している、請求の範囲第７項ないし 第８項記載の近接検出器が組込まれている可動ドア。 １１．引戸り先導縁に沿って取付けられうるＵ字形の溝部材と、該溝部材内に長 手方向に間隔を置いて取り付けられた送信記と受信器の第１と第２の対を含み、 各対は、エネルギーを送信する送信器と、送信器からの反射されたエネルギーを 受信する受信器と、送信器から送信されたエネルギーを直接受けないように受信 器を遮蔽する遮蔽手段を含み、送信器と受信器の第１と第２の対は、溝部材が引 戸の先導縁に取付けられたとき、第１の送信器と受信器の対により送受信された エネルギーが、前向きで下向きに、かつ先導縁の一方の側に向けられ、第２の送 信器と受信器の対により送受信されたエネルギーが、前向きで上向きに、かつ先 導縁の他方の側を向くような姿勢で溝部材中に配置されている近接検出器。 １２．各対の送信器、受信器および遮蔽手段が、溝形の部材にきっちり収められ ているハウジング内に支持されており、このハウジング内の受信器、送信器、遮 蔽手段の各組の姿勢は同じであるが、２つのハウジングは溝部材内で互いに１８ ０°をなすように向けられている、請求の範囲第１１項記載の近接検出器。 １３．Ｕ字形の支持部材の２つの腕の自由端が、受けたエネルギーをこのＵ字形 の支持部材の内側に反射するように傾斜している、請求の範囲第１１項または第 １２項記載の近接検出器。 １４．エネルギーを反射する静止物体を含み、エネルギーを反射する移動物体も 進入しうる所定の領域を監視する近接検出器において、前記所定の領域全体にエ ネルギーを送信する送信器と、前記領域中の静止物体および移動物体によって反 射されたエネルギーを受信する受信器と、静止物体から反射されたエネルギーに 対応する、送信器からの出力信号に同期したプランキングパルスを発生するため に、受信器手段の出力を処理し、そして受信器手段の出力信号のうち、前記領域 内の移動物体に起因するものを除いた全ての出力信号が受信器手段の出力端から 出力端子へ通過するのを阻止するためにこのプランキングパルスを用いる制御回 路とを含む近接検出器．１５．受信器手段の出力端に接続され、反転ブラクキン グパルスを発生する基準ユニットと、一方の入力端が該反転ブランキングパルス を入力するように接続され、他の入力端が受信号手段の出力端に接続され、出力 端が前記出力端子に接続されているアンドゲートを含む、請求の範囲第１４項記 載の近接検出装置。 １７．前記基準ユニットが、受信器走査手段の出力端に周期的に順次接続される キャパシタ列を含み、この走査手段は、このキャパシタ列を周期的に走査し、瞬 時に走査されたキャパシタの両端間の電圧が所定の基準電圧を超えたときだけブ ランキング信号を発生するものである、請求の範囲第１４項記載の近接検出器。 １８．制御回路に電圧が与えられた直後にキャパシタが静止物体を表わす出力信 号によって前記関値レベルを越えるまで充電されるに十分な所定の遅廷時間の間 、出力端子にいかなる出力信号も現われるのを禁止する手段を含む、請求の範囲 第１７項記載の近接検出器。 １９．対応する所定の方向へエネルギーを送信する送信器と、該方向にある物体 によって反射された後の前記エネルギーを受信する受信器とを含む送信器と受信 器の複数対と、前記受信器によって受信された信号の平均信号の関数である基準 信号を発生する平均化手段と、各受信器の出力と基準信号を比較し、受信器から の出力信号と基準信号の差が所定の関植を超えたときに制御信号を発生する比較 手段とを含む近接検出器。 ２０．該平均化手段が加算増幅器を含む、請求の範囲第１９項記載の近接検出器 。 ２１．前記比較手段が、一方の入力端が対応する送信器と受信器の対の受信器の 出力端に接続され、他方の出力端は、平均化手段の共通出力端に、接続されてい る、送信器と受信器の各対に１個ずつの比較器と、複数の入力端を有し、各入力 端はそれぞれの比較器の出力端に接続され、その出力端には前記制御信号を発生 するオアゲートとを含む、請求の範囲第１９項または第２０項に記載の近接検出 器。 ２２．２つのステーション間で電力とデータを伝送する２導体伝送システムであ って、第１と第２の導体だけで第２のステーションと接続されている第１のステ ーシコンを含み、この第１のステーシコンは、第１と第２の導体に直流電力を供 結する直流電源と、同期パルス発生器と、同期パルスと共にこの導体に送られた 直流電力を変調する第１の変調器と、第１のステーション接続されて、第２のス テーションから送信されたデータを受信するデータ端子、および同期パルスの送 信中にデータ端子にデータが通ることを阻止するように同期パルスに応答する第 １の阻止手段を含み、第２のステーションは、第１と第２の導体に接続され、こ れから直流電力と同期信号を受ける手段であって、監視状態を表わすデータ信号 を発生するようにデータ信号発生手段と、発生したデータ信号に反応して、第１ の導体を流れる直流電力を変調する第２の変調器と、このデータ信号発生手段を 第１の導体に現われるデータ信号に感じないようにするために発生されるデータ 信号に応答する第２の阻止手段とを含む２導体伝送システム。 ２３．前記各阻止手段が排他的オアゲートを含む請求の範囲第２２項に記載のシ ステム。 ２４．前記各変調手段が、第１と第２の導体を横切って接続さりたエミッタ・コ レタパスと、同期またはデータ信号を受信するように接続されているベースとを 有するトランジスタを含む、請求の範囲第２２項または第２３項に記載のシステ ム。