JPS63501206A - 装軌車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｗ…■ ■の 本発明は、不良環境での無人配備に適した無限軌道車に係る。

背１支迷− 無人自動車の機動性は地面の状態に大きく左右される。

車両の進路に障害物が存在すると過度の方向変換、極端な横滑り、突入及び乗り 上げによる走行不能等の種々の走行不能事故が生じ易い、最後の２つの事故は夫 々、車両の先端及び胴体が地面と接触することによって生じる。

比較的平坦な地面で使用するための車両の実質的に全幅にわたる無限軌道をもつ 有人広軌無限、軌道車は公知である。

かかる車両の無限軌道は胴体を完全にカバーしており、従って、使用すべきステ アリングモード例えばスキッドステアリングによって凹凸地面で使用するときに 生じるステアリングの問題さえなければ乗り上げ走行不能を回避するための適当 な構造である。

スキッドステアリングは、別々に駆動される平行な２つの車両無限軌道に速度差 を与え、この速度差によって無限軌道を回動軸線の回りで滑動させる方法である 。該軸線の位１は、与えられた速度差と無限軌道上での車両の負荷分配とによっ て決定される。無限軌道が広軌で地面に凹凸があるときは、どこで接地が生じる かを予測するのが難しく、その結果１．ステアリング中の負荷及び回転率を予測 できない。

本発明の目的は、凹凸地面でのスキッドステアリングが改良された広軌無限軌道 車を提供することである。

従って本発明は、シャシと、該シャシを支持し互いに共同して該シャシの胴体を 実質的に完全にカバーすべくシャシの実質的に全幅に延び別々に駆動され！得る 平行な２つの無限軌道とをもち、シャシが、無限軌道の外縁の近傍で各無限軌道 の内面と係合し得る複数の側部支持ホイールによって支持され、長手方向に配置 された少なくとも１つの擦り材が各複数の支持ホイールの内側に配置され、該擦 り材は支持ホイールより短く伸びた下方突起から成り、下部の無限軌道が凹凸地 面によって上方に撓みを生じたときにのみ無限軌道の内面と滑動自在に係合する ように構成された無限軌道車を提供する。

好ましくは複数の平行な前記擦り材が各複数の側部支持ホイールの内部に配備さ れており、各擦り材は車両の中心線に接近するに伴って次第に短くなる下方突起 を備える。

無限軌道の幾何学形を維持するために、各無限軌道の転向点の各々、即ち無限軌 道が方向転換する場所の各々に全幅方向変換ローラが配備されている。これらの 全幅ローラの各々の転勤面は、低い接触圧のためローラ間に泥又は粘土堆積層が 蓄積されることを防止するために、好ましくは軸方向に傾斜した隆起部（リッジ ）又はブレードを備える。

車両が電撃できる障害物の最大高さは、勿論無限軌道の接地部分の長さ、即ち下 部の全幅方向変換ローラ即ち接地ローラ間の間隔によって決定される軸距に依存 する。無人自動車の好ましい構造では、２つの接地ローラと１つの駆動スブロゲ ットローラとを含む３つだけの方向変換ローラが配備される。この構造は従来の 有人無限軌道車の４つのローラをもつ構造に比較して、長い軸距を与える、車両 の重心を前方に移動させない、従って前進及び後退の双方向での性能がよいと言 う利点をもつ。

車両を無人自動車として使用する場合、シャンと該シャシに搭載された駆動機構 とは完全に無限軌道の外囲内部に包含される。駆動８！楕へのアクセスは、引出 しシステム、即ち車両の長手方向中心線に対して横向きのランナに装着された種 々の素子によって行なわれてもよい、シャシはまたボディに内蔵されてもよく、 無限軌道に張架された上部装具を備えてもよく、この上部装具に種々の地面セン サ及び制御ユニットが搭載されてもよい。

日　の　・ 添付図面に示す具体例に基づいて本発明を非限定的に以下に説明する。

第１図は無人無限軌道車の一部断面概略側面図、第２図は第１図の■−■線に沿 った同じ車両の一部断面正面図、第３図は第１図の車両で使用される全幅方向転 換ローラの斜視図である。

第１図の無限軌道＼は無人自動車用であり、シャシ１と、別々に駆動され得る２ つの半幅無限軌道２とを含む、該無限軌道２はそれぞれ外縁の近傍でその内面と 係合する４つの側部支持ホイール３を介して前記シャシを支持している。各無限 軌道２は３つの全幅方向変換ローラ４，５．６のまわりで回転し得る。２つの下 部ローラ４，５は軸距フを決定し、１つの上部ローラ６は下部ローラ４の前方に 配置された駆動スプロケットローラである。

側部支持ホイール３の各々は回動アーム８を介してシャシ１に取付けられており 、サスペンション部材９と圧縮ばね１０とによって無限軌道２に押圧されている 。

各組の側部支持ホイール３の内側で長手方向に延びる３つの低摩擦擦り材１１， １２．１３がシャシ１の底面に取付けられており、各擦り材は車両の中心線に接 近するに伴って短くなる下方突起をもつ、これらの擦り材１１，１２．１３は、 障害物を乗越えるとき、即ち無限軌道２が２組の側部支持ホイール３間に位置す る下方障害物によって上方に撓みを生じたときにのみ車両の負荷を担持する。障 害物による無限軌道の撓みが大きくなるに伴って、各擦り材が無限軌道Ｚと順次 係合する。

完全に無限軌道２の外囲内部に包含されるように配置されたシャシ１はボディ１ ４を支持しており、該ボディは駆動スプロケットローラフの（図示しない）駆動 機構を内蔵している。ボディ１４はまた２つの無限軌道２に張架された上部装具 １５を担持しており、電子駆動制御手段１６が無人自動車の特定用途に必要な任 意の別の付属手段と共に該上部装具に装着されている。

制御手段１６はセンナとアナライザと（図示しない）原動機（＋ｍｏｔｉｖａｔ ｏｒ）とを含み、これらは遠隔制御されてもよく、又は車両を全自動化するよう に制御手段１６に内蔵されたプレプログラムドコンピュータによって制御されて もよい。

車両のステアリングは、別々に駆動され得る２つの無限軌道２に速度差を与える ことによって、即ち従来のスキッドステアリングによって行なわれるが、標準運 転では車両の重量が各無限軌道の外縁でのみ担持されるので従来の広軌無限軌道 車よりもステアリングが予測し易い。

車両の負荷が側部支持ホイール３に集中すると全幅方向変換ローラ４，５と無限 軌道との間の接触圧が低くなり、無限軌道とローラとの間に泥が堆積し、これを 放置すると無限軌道の乗り上げが生じ車両が走行不能になる。

この問題の１つの解決方法が第３図に示されている。第３図では方向変換ローラ ４，５の転動面１７が、無限軌道２と係合する複数の泥除は用螺旋リッジ１８を もつ、これらリッジ１８は面積の小さい無限軌道２どの接触領域を形成し、従っ て接触領域の接触圧が増加する。このため、リッジはローラと無限軌道との間の 泥地積層を切り崩して前進する。リッジ１８が螺旋形なので、リッジによって分 割された堆積層はローラの回転に伴ってローラの末端から放出される。

本文中に記載の本発明の具体例は危険な環境での囮、監視、補給又は哨戒任務の ごとき広範囲の目的に適した無人自動車である。しかしながら、本発明がスキッ ドステアリングの予測適性を改良するために有人の広軌無限軌道車にも有利に使 用され得ることは当業者に容易に理解されよう。

国際調査報告 ＡＮＮＥＸ　Ｔｏ　Ｔ３ＥＥ　ｒＮＴＥＲＮＡＴＩｃＮＡＬ　Ｓｉ：ＡＲＣ３！ 　：（ＥＰＯＲＴ　ＯＮ―＋・――＋・−−一―――＋＋＋ｅ−−−自−――・ ＋・−弊一一＋―−一・器・＋＋―――

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. １．互いに共同してシャシの胴体をカバーするようにシャシの実質的に全幅に延 びる別々に駆動され得る平行な２つの無限軌道（２）によって支持されたシャシ （１）をもつ無限軌道車であって、シャシ（１）が、各無限軌道の外縁の近傍の みで各無限軌道の内面と係合し得る複数の側部支持ホイール（３）によって支持 されており、長手方向に配置された少なくとも１つの擦り材（１１）が複数の支 持ホイール（３）の各々の内側に配置され、該擦り材は側部支持ホイールよりも 短く伸びた下方突起を有しており、下方の無限軌道が凹凸地面によって上方に撓 みを生じたときだのみ無限軌道の内面と滑動自在に係合することを特徴とする無 限軌道車。
2. ２．シャシ（１）が複数の側部支持ホイール（３）の各々の内側に配置された複 数の平行な前記擦り材（１１，１２，１３）を備えており、各擦り材は車両の中 心線に接近するに伴って次第に短くなる下方突起から成ることを特徴とする請求 の範囲１に記載の無限軌道車。
3. ３．各無限軌道（２）が複数の全幅方向変換ローラ（４，５，６）のまわりで回 転し、端ローラの転動面（１７）が無限軌道（２）の前記内面と係合し得る複数 の螺旋状泥除けリッジ（１８）を備えることを特徴とする請求の範囲１又は２に 記載の無限軌道車。