JPS6336990B2 - - Google Patents
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- JPS6336990B2 JPS6336990B2 JP57019280A JP1928082A JPS6336990B2 JP S6336990 B2 JPS6336990 B2 JP S6336990B2 JP 57019280 A JP57019280 A JP 57019280A JP 1928082 A JP1928082 A JP 1928082A JP S6336990 B2 JPS6336990 B2 JP S6336990B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- steering
- handle
- vehicle
- straight
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000006757 chemical reactions by type Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、夫々走行装置を備えた前部車体と後
部車体を縦軸芯周りで相対揺動自在に連結すると
共に、前記両車体を相対揺動させるノンリアクシ
ヨンタイプの駆動式操向装置を設けた作業車に関
する。
部車体を縦軸芯周りで相対揺動自在に連結すると
共に、前記両車体を相対揺動させるノンリアクシ
ヨンタイプの駆動式操向装置を設けた作業車に関
する。
上記作業車は、前部車体と後部車体との相対揺
動によつて操向させることによつて、急旋回をも
良好に行なえるようにしたものであるが、かかる
作業車では、一般に、両車体を相対揺動させる
に、ノンリアクシヨンタイプの駆動式操向装置を
設けるものであるため、旋回後直進走行状態に復
帰させるには、運転者自らが操向装置のステアリ
ングハンドルを用いて直進走行状態がわへ復帰操
作する必要がある。しかし、操向操作状態の変化
に拘らず操作反力が変動しないステアリングハン
ドルを、適確、迅速に直進操作状態に復帰操作す
ることは難しいものであり、操作ミスにより蛇行
を生じる不都合があつた。
動によつて操向させることによつて、急旋回をも
良好に行なえるようにしたものであるが、かかる
作業車では、一般に、両車体を相対揺動させる
に、ノンリアクシヨンタイプの駆動式操向装置を
設けるものであるため、旋回後直進走行状態に復
帰させるには、運転者自らが操向装置のステアリ
ングハンドルを用いて直進走行状態がわへ復帰操
作する必要がある。しかし、操向操作状態の変化
に拘らず操作反力が変動しないステアリングハン
ドルを、適確、迅速に直進操作状態に復帰操作す
ることは難しいものであり、操作ミスにより蛇行
を生じる不都合があつた。
そこで、上記の欠点を解消する手段として特開
昭54−90726号公報に開示に技術がある。
昭54−90726号公報に開示に技術がある。
この構造のものは、ステアリング操作に伴うハ
ンドルの回動角を検出する検出装置を設け、その
検出装置による検出結果に基づいてハンドルに連
結のモータを作動させて前記ハンドルを直進操作
状態に復帰させるべく構成してある。
ンドルの回動角を検出する検出装置を設け、その
検出装置による検出結果に基づいてハンドルに連
結のモータを作動させて前記ハンドルを直進操作
状態に復帰させるべく構成してある。
ところが、この構造のものは、前記ハンドルと
前記モータとをタイミングベルトを介して連結し
てあるから、旋回時、モータの回転力に抗してハ
ンドルを回さなければならず、ハンドル操作が重
いと言う欠点があつた。
前記モータとをタイミングベルトを介して連結し
てあるから、旋回時、モータの回転力に抗してハ
ンドルを回さなければならず、ハンドル操作が重
いと言う欠点があつた。
本発明は、ステアリングハンドルを、適確、迅
速に復帰操作するものであり乍ら、機体旋回時の
ハンドル操作を軽く行い得るようにすることを目
的とする。
速に復帰操作するものであり乍ら、機体旋回時の
ハンドル操作を軽く行い得るようにすることを目
的とする。
上記目的を達成する為の本発明の特徴構成は、
直進走行状態であるか否かを検出する走行状態検
出装置を、前記操向装置におけるステアリングハ
ンドルを直進操作状態がわへ復帰操作するモータ
に対して、非直進走行状態を検出する時にのみ前
記モータを作動させるように接続し、前記モータ
と前記ステアリングハンドルとを、前記モータに
よつて正逆に回転操作され、かつ、磁力を発生す
る部材によつて構成されたモータがわ部材と、そ
のモータがわ部材の磁力によつて回転操作される
ハンドルがわ部材とからなるスリツプ機構を介し
て連結した点にあり、斯かる構成から次の作用効
果を奏する。
直進走行状態であるか否かを検出する走行状態検
出装置を、前記操向装置におけるステアリングハ
ンドルを直進操作状態がわへ復帰操作するモータ
に対して、非直進走行状態を検出する時にのみ前
記モータを作動させるように接続し、前記モータ
と前記ステアリングハンドルとを、前記モータに
よつて正逆に回転操作され、かつ、磁力を発生す
る部材によつて構成されたモータがわ部材と、そ
のモータがわ部材の磁力によつて回転操作される
ハンドルがわ部材とからなるスリツプ機構を介し
て連結した点にあり、斯かる構成から次の作用効
果を奏する。
すなわち、直進走行状態であるか否かを検出す
る走行状態検出装置を設け、その検出装置による
検出結果に基づいてハンドルを直進操作状態がわ
へ復帰操作するモーターを作動させて前記ハンド
ルを直進操作状態に復帰させるべく構成してある
から、旋回後直進走行状態に復帰操作すること
を、モータの作動によつて適格に行わせることが
できるのであり、もつて、ノンリアクシヨンタイ
プの駆動式操向装置であることに起因する冒記不
都合を解消し、旋回後蛇行するようなことなく適
確に直進走行を行わせることができるものであり
乍ら、前記モータと前記ハンドルとを連結するに
当たつて、前記モータよつて正逆に回転操作され
るモータがわ部材と、そのモータがわ部材の磁力
によつて回転操作されるハンドルがわ部材とから
なるスリツプ機構を介して連結してあるから、ス
テアリング操作時、モータとハンドルとを連結す
るスリツプ機構でスリツプを起こし、従つて、モ
ータの回転力に打ち勝つ操作力をもつてハンドル
を回す必要がないことからステアリング操作を軽
く行え、また、モータの損傷や耐久性低下を招く
虞れが少ない利点がある。
る走行状態検出装置を設け、その検出装置による
検出結果に基づいてハンドルを直進操作状態がわ
へ復帰操作するモーターを作動させて前記ハンド
ルを直進操作状態に復帰させるべく構成してある
から、旋回後直進走行状態に復帰操作すること
を、モータの作動によつて適格に行わせることが
できるのであり、もつて、ノンリアクシヨンタイ
プの駆動式操向装置であることに起因する冒記不
都合を解消し、旋回後蛇行するようなことなく適
確に直進走行を行わせることができるものであり
乍ら、前記モータと前記ハンドルとを連結するに
当たつて、前記モータよつて正逆に回転操作され
るモータがわ部材と、そのモータがわ部材の磁力
によつて回転操作されるハンドルがわ部材とから
なるスリツプ機構を介して連結してあるから、ス
テアリング操作時、モータとハンドルとを連結す
るスリツプ機構でスリツプを起こし、従つて、モ
ータの回転力に打ち勝つ操作力をもつてハンドル
を回す必要がないことからステアリング操作を軽
く行え、また、モータの損傷や耐久性低下を招く
虞れが少ない利点がある。
そして、また、このようにスリツプ機構を磁力
タイプのものによつて構成することにより、摩擦
力利用タイプのものに比して摩耗損傷なく長期に
わたつて良好に使用できる利点がある。
タイプのものによつて構成することにより、摩擦
力利用タイプのものに比して摩耗損傷なく長期に
わたつて良好に使用できる利点がある。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図及び第２図に示すように、駆動回転可能
な左右前輪１，１を備えるとともに、油圧シリン
ダ２ａにて対車体上下揺動操作可能なアーム２、
及び、油圧シリンダ３ａにて対アーム上下揺動操
作可能なバケツト３等からなるフロントローダ装
置４を備えた前部車体を設ける一方、駆動回転可
能な左右後輪５，５を備えると共に、運転席６の
下方にエンジン７を搭載し、走行用ミツシヨンケ
ース８をエンジン７の前部に接続し、エンジン７
の後方に、ラジエータ９を設け、さらに、対車体
左右スライド調節自在で且つ対車体左右揺動自在
な取付台１０、油圧シリンダ１１ａにて対取付台
上下揺動操作可能なブーム１１、油圧シリンダ１
２ａにて対ブーム上下揺動操作可能なアーム１
２、油圧シリンダ１３ａにて対アーム上下揺動操
作可能なバケツト１３等からなるバツクホウ装置
１４を、運転席６の後方に設けた後部車体を設
け、そして、前部車体と後部車体とを縦軸心Ｘ周
りに回転自在に枢支し、両車体を相対揺動操作す
る左右油圧シリンダ１５，１５を両車体間に架設
し、左右油圧シリンダ１５，１５を背反的に伸縮
作動させるための完全油圧型ステアリングコント
ロールユニツト（登録商標、オービツトロール）
を回転操作するステアリングハンドル１７を、後
部車体に設け、そして、運転席６を前後向き変更
可能に取付けるとともに、運転席６の前方及び後
方夫々に、フロントローダ装置４に対する操作部
４Ａ、バツクホウ装置１４に対する操作部１４Ａ
を設け、もつて、運転席６を前向きにした状態に
おいて、土砂を掬い取り運搬放出する作業を行な
い、しかも、運転席６を後向きにした状態におい
て、溝等を掘削する作業を行なう作業車を構成し
てある。
な左右前輪１，１を備えるとともに、油圧シリン
ダ２ａにて対車体上下揺動操作可能なアーム２、
及び、油圧シリンダ３ａにて対アーム上下揺動操
作可能なバケツト３等からなるフロントローダ装
置４を備えた前部車体を設ける一方、駆動回転可
能な左右後輪５，５を備えると共に、運転席６の
下方にエンジン７を搭載し、走行用ミツシヨンケ
ース８をエンジン７の前部に接続し、エンジン７
の後方に、ラジエータ９を設け、さらに、対車体
左右スライド調節自在で且つ対車体左右揺動自在
な取付台１０、油圧シリンダ１１ａにて対取付台
上下揺動操作可能なブーム１１、油圧シリンダ１
２ａにて対ブーム上下揺動操作可能なアーム１
２、油圧シリンダ１３ａにて対アーム上下揺動操
作可能なバケツト１３等からなるバツクホウ装置
１４を、運転席６の後方に設けた後部車体を設
け、そして、前部車体と後部車体とを縦軸心Ｘ周
りに回転自在に枢支し、両車体を相対揺動操作す
る左右油圧シリンダ１５，１５を両車体間に架設
し、左右油圧シリンダ１５，１５を背反的に伸縮
作動させるための完全油圧型ステアリングコント
ロールユニツト（登録商標、オービツトロール）
を回転操作するステアリングハンドル１７を、後
部車体に設け、そして、運転席６を前後向き変更
可能に取付けるとともに、運転席６の前方及び後
方夫々に、フロントローダ装置４に対する操作部
４Ａ、バツクホウ装置１４に対する操作部１４Ａ
を設け、もつて、運転席６を前向きにした状態に
おいて、土砂を掬い取り運搬放出する作業を行な
い、しかも、運転席６を後向きにした状態におい
て、溝等を掘削する作業を行なう作業車を構成し
てある。
前記ステアリングコントロールユニツト１６
は、第４図に示す如く、ハンドル１７によつて回
転操作されるメータリングモータ１６ａ、ダイレ
クトメカニカルリンク１６ｂ、操作バルブ１６ｃ
から構成されている。
は、第４図に示す如く、ハンドル１７によつて回
転操作されるメータリングモータ１６ａ、ダイレ
クトメカニカルリンク１６ｂ、操作バルブ１６ｃ
から構成されている。
第２図及び第３図に示すように、前部車体がわ
フレーム２１Ａと後部車体がわフレーム２１Ｂと
の相対揺動角を操向角として短周期で定量的に検
出する、ポテンシヨメータ利用の走行状態検出装
置１８を設け、ステアリングハンドル１７を直進
操作状態がわへ復帰操作するサーボモータ１９、
及び、前記操向角を零にするように前記検出角に
応じてモータ１９を正逆転作動させる制御部Ｃを
設け、更に、モータ１９とステアリングハンドル
１７とを、それらの相対移動を許容するスリツプ
機構２０を介して連動連結し、もつて、旋回操作
をスリツプ機構２０にて許容しながらも、旋回後
直進状態へ復帰操作することを、モーター１９の
作動により自動的に行なえるに構成してある。
フレーム２１Ａと後部車体がわフレーム２１Ｂと
の相対揺動角を操向角として短周期で定量的に検
出する、ポテンシヨメータ利用の走行状態検出装
置１８を設け、ステアリングハンドル１７を直進
操作状態がわへ復帰操作するサーボモータ１９、
及び、前記操向角を零にするように前記検出角に
応じてモータ１９を正逆転作動させる制御部Ｃを
設け、更に、モータ１９とステアリングハンドル
１７とを、それらの相対移動を許容するスリツプ
機構２０を介して連動連結し、もつて、旋回操作
をスリツプ機構２０にて許容しながらも、旋回後
直進状態へ復帰操作することを、モーター１９の
作動により自動的に行なえるに構成してある。
前記スリツプ機構２０を構成するに、第３図に
示すように、サーボモータ１９にて正逆に回転操
作されるモータがわ部材２０ａを、通電により磁
力を発生する電磁石で構成し、このモータがわ部
材２０ａに対してハンドルがわ部材２０ｂを磁力
にて回転させる状態で設けてあり、もつて、磁力
利用により、摩耗損傷を生じる等のことなく長期
間に亘つて良好に使用できるようにしてある。
示すように、サーボモータ１９にて正逆に回転操
作されるモータがわ部材２０ａを、通電により磁
力を発生する電磁石で構成し、このモータがわ部
材２０ａに対してハンドルがわ部材２０ｂを磁力
にて回転させる状態で設けてあり、もつて、磁力
利用により、摩耗損傷を生じる等のことなく長期
間に亘つて良好に使用できるようにしてある。
尚、前記モータがわ部材２０ａは、ポテンシヨ
メータ利用の走行状態検出装置１８の作動と同時
に制御部Ｃを介して通電可能に構成する、あるい
は、車体のメインスイツチを入れると同時に電源
回路から常時通電可能に構成しておいても良いも
のであり、その通電手段は本発明の要旨とは直接
の関わりがなく、適宜周知の手段を採用すれば良
い。
メータ利用の走行状態検出装置１８の作動と同時
に制御部Ｃを介して通電可能に構成する、あるい
は、車体のメインスイツチを入れると同時に電源
回路から常時通電可能に構成しておいても良いも
のであり、その通電手段は本発明の要旨とは直接
の関わりがなく、適宜周知の手段を採用すれば良
い。
本発明を実施するに、サーボモータ１９に代え
て、ハンドル１７を直進状態がわへ復帰操作する
ように連続回転するモータを使用してもよく、そ
して、この場合、走行状態検出装置１８を、直進
走行状態であるか否かを検出するとともに、右旋
回状態か左旋回状態かどうかを検出するよう構成
するとよい。
て、ハンドル１７を直進状態がわへ復帰操作する
ように連続回転するモータを使用してもよく、そ
して、この場合、走行状態検出装置１８を、直進
走行状態であるか否かを検出するとともに、右旋
回状態か左旋回状態かどうかを検出するよう構成
するとよい。
又、走行状態検出装置１８を構成するに、旋回
に伴い機体に作用する遠心力を左右揺動自在な錘
りによつて検出させるようにする等、その具体構
造は、種々変更可能である。
に伴い機体に作用する遠心力を左右揺動自在な錘
りによつて検出させるようにする等、その具体構
造は、種々変更可能である。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
第１図は作業車の側面図、第２図は操向操作構
造の概略図、第３図はスリツプ機構の概略側面
図、第４図はステアリングユニツトを示す油圧回
路図である。 １，５……走行装置、１５，１６……駆動式操
向装置、１７……ステアリングハンドル、１８…
…走行状態検出装置、１９……モータ、２０……
スリツプ機構、２０ａ……モータがわ部材、２０
ｂ……ハンドルがわ部材。
造の概略図、第３図はスリツプ機構の概略側面
図、第４図はステアリングユニツトを示す油圧回
路図である。 １，５……走行装置、１５，１６……駆動式操
向装置、１７……ステアリングハンドル、１８…
…走行状態検出装置、１９……モータ、２０……
スリツプ機構、２０ａ……モータがわ部材、２０
ｂ……ハンドルがわ部材。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 夫々走行装置１，５を備えた前部車体と後部
車体を、縦軸芯周りで相対揺動自在に連結すると
共に、前記両車体を相対揺動させるノンリアクシ
ヨンタイプの駆動式操向装置１５，１６を設けた
作業車であつて、直進走行状態であるか否かを検
出する走行状態検出装置１８を、前記操向装置１
５，１６におけるステアリングハンドル１７を直
進操作状態がわへ復帰操作するモータ１９に対し
て、非直進走行状態を検出する時にのみ前記モー
タ１９を作動させるように接続し、前記モータ１
９と前記ステアリングハンドル１７とを、前記モ
ータ１９によつて正逆に回転操作され、かつ、磁
力を発生する部材によつて構成されたモータがわ
部材２０ａと、そのモータがわ部材２０ａの磁力
によつて回転操作されるハンドルがわ部材２０ｂ
とからなるスリツプ機構２０を介して連結してあ
ることを特徴とする作業車。 ２ 前記走行状態検出装置１８が、操向角を短周
期で定量的に検出する装置であり、前記モータ１
９が、前記操向角を零にするように前記検出角に
応じて作動するサーボモータである特許請求の範
囲第１項に記載の作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1928082A JPS58136558A (ja) | 1982-02-08 | 1982-02-08 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1928082A JPS58136558A (ja) | 1982-02-08 | 1982-02-08 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58136558A JPS58136558A (ja) | 1983-08-13 |
| JPS6336990B2 true JPS6336990B2 (ja) | 1988-07-22 |
Family
ID=11995024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1928082A Granted JPS58136558A (ja) | 1982-02-08 | 1982-02-08 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58136558A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0292898U (ja) * | 1989-01-06 | 1990-07-24 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE454127B (sv) * | 1985-08-08 | 1988-04-11 | Husqvarna Ab | Akbar gresklippare |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5490726A (en) * | 1977-12-27 | 1979-07-18 | Komatsu Ltd | Straight motion assisting device for construction vehicle |
-
1982
- 1982-02-08 JP JP1928082A patent/JPS58136558A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5490726A (en) * | 1977-12-27 | 1979-07-18 | Komatsu Ltd | Straight motion assisting device for construction vehicle |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0292898U (ja) * | 1989-01-06 | 1990-07-24 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58136558A (ja) | 1983-08-13 |
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