JPS6328529A - 産業用ロボツトを用いた組立部品構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットを用いて２つの板金製部品
を精度よく組立てるための組立部品構造に関するもので
ある。

〔従来の技術〕

従来、例えば特開昭８０−９８９８号公報に示されてい
るように産業用ロボットを用いて２つの板金製部品を特
定位置に組合わせ、そのままの状態を維持してスポット
溶接機又はアーク溶接機のところまで移送し、溶接作業
を行なうことがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の産業用ロボットを用いた組立部品構
造では、組合わされる相互の部品が組合わせ位置を固定
できる構造になっていないため、溶接機のところまで移
動させる際に、振動等により部品相互の相対位置が変位
してしまい、正確な取付作業ができず不良品が多発する
という問題があった。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、相互に組合わされる部品の相対位置を確実に維持
して不良品の発生を防止することができる産業用ロボッ
トを用いた組立部品構造を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボットを用いた組立部品構造は
、相互に組合わされる部品のいずれか一方に凹部を設け
るとともに、いずれか他方に、先端に向かって先細状を
なす凸部を設け、部品相互を組合わせる際に上記凸部を
凹部に位置決め挿入するようにしたものである。

（作用〕 この発明は、凸部の凹部への位置決め挿入により部品相
互の相対位置が固定され、溶接機まで移送する際に、部
品間に相対変位が発生することがない。

〔実施例〕

第１図〜第５図はこの発明の一実施例を示すもので、図
中、（１）は産業用ロボットの本体、（２）はこの本体
（１）に支持されて垂直方向に直線往復動する昇降体、
（３）は昇降体（２）に支持されて水平面を往復回動す
る第１アーム、（４）は第１アーム（３）の先端に支持
されて水平面を往復回動する第２アーム、（５）は第２
アーム（４）の先端に垂直方向に設けられた回動軸、（
６）は回動軸（５）に支持された変位吸収装置、（７）
は変位吸収装置（６）の先端に取付けられた吸着装置で
第１部品（８）を吸着保持するようになっている。（Ｓ
）は床面（１０）に設置された作業台で、その上面には
、上記第１部品（８）と組合わされる第２部品（１１）
がセットされている。　（１２）は上記第１部品（８）
の２箇所に押出成形により形成された凸部で、先端に向
かって先細状をなす截頭円錐筒状に形成されている。

（１３）は上記各凸部（１２）に対応して第２部品（１
１）に設けられた凹部で、上記凸部（１２）の最大外形
（ＩＩＡ　）よりも稍小さな内径（Ｄｓ　）を有する丸
孔状に形成されている。また両凸部（１２）の間隔と両
凹部（１３〕の間隔とは、中心間寸法が完全に一致して
いる。

上記のように構成された産業用ロボットを用いた組立部
品構造においては、産業用ロボットにより両部品（８）
、（１１）が特定位置に組合わされるが、この際、各凹
部（１２）に各凸部（１３）が位置決め挿入される。と
ころで、凸部（１２）は先端に向かって先細状をなして
いるので、両部品（８）、（１１）の相対位置が若干ず
れた状態となっていても、両部品（８）。

（１１）を組立てのために接近させれば、正確に位置決
めすることができる。また凸部（１２）の最大外形（Ｄ
Ｂ）は、凹部（１３）の内径（ＤＢ）より稍大きな寸法
に設定されているので、凸部（１２）を凹部（１３）に
位置決め挿入した後は、若干の振動が加わっても、両部
品（８）、（１１）が分離したり相対位置がずれたりす
ることがない、このため、正確な取付作業が可能となっ
て不良品の発生を防止できる。

なお、上記実施例では、凸部（１２）および凹部（１３
）を２つずつ設ける場合を示したが、両部品（８）、（
１１）が小形の場合には、角形の凸部（１２）および凹
部（１３）を１つずつ設けるようにしてもよい。

また上記実施例では、凸部（１２）の最大外形（ＤＢ）
を凹部（１３）の内径（ＤＢ）よりも稍大きくする場合
を示したが、　り自≦Ｄ日とし、かつ両凸部（１２）の
間隔と両凹部（１３）の間隔とを若干具ならしめるよう
にしてもよい。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、凸部の凹部への位置決
め挿入により部品相互の相対位置を固定するようにして
いるので、溶接機まで移送する際に、部品間に相対変位
が発生せず、不良品の発生を防止できる等の効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す要部拡大図で＠４図
のＩ−Ｉ線拡大断面相８図、第２図は同様の全体構成図
、第３図は第２図の要部拡大図、第４図は第３図のＩＴ
−ｆｆ線断面図、第５図は部品相互の組合わせ状態を示
す第１図相当図である。 （７）・・・吸着装置、　（８）・・・第１部品、（９
）・・・作業台、　　（１１）・・・第２部品、（１２
）・・・凸部、　　　（１３）・・・凹部。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すもの
とする。 第１因 ７：販Ｉ４ ８、才１音ｐ６ １３：凹朴 第２図 ］ 第３図 第４図 手続補正書（自発） ２、発明の名称 産業用ロボットを用いた組立部品構造 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名
　称　　（６０１）三菱電機株式会社代表者　志　岐　
守　哉 ４、代理人 住　所　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号５
、ン１ｏ正、）文才象　　　　　（連絡先°°（′”３
）３“′”特許部）″−ゞ明細書の発明の詳細な説明の
欄。 ６、補正の内容 明細書第５頁第３行の「各凹部（１２）に各凸部（１３
）が」という記載を「各凸部（１２）に各凹部（１３）
が」と補正する。 以上

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）相互に組合わせる部品の一方を産業用ロボットに
   取付けるとともに、他方を作業台上に設置し、上記産業
   用ロボットにより相互の部品を組合わせるものにおいて
   、上記いずれか一方の部品に凹部を設けるとともに、い
   ずれか他方の部品に、先端に向かって先細状をなす凸部
   を設け、部品相互を組合わせる際に、上記凸部を凹部に
   位置決め挿入することを特徴とする産業用ロボットを用
   いた組立部品構造。
2. （２）凹部および凸部を円形断面とするとともに、凸部
   の最大外形を凹部の内径よりも大きくしたことを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットを用い
   た組立部品構造。
3. （３）凹部および凸部を複数個ずつ設けたことを特徴と
   する特許請求の範囲第１項又は第２項記載の産業用ロボ
   ットを用いた組立部品構造。