JPS63200862A

JPS63200862A - 自動車ボデ−のシ−リング方法および装置

Info

Publication number: JPS63200862A
Application number: JP62032065A
Authority: JP
Inventors: Sensuke Hayashi; 林　泉助; Koji Ota; 幸治太田; Hirobumi Hashimoto; 橋本　寛文
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1987-02-14
Filing date: 1987-02-14
Publication date: 1988-08-19
Anticipated expiration: 2011-03-13
Also published as: JPH0824869B2; US4869935A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】技術分野本発明は、自動車ボデーの構成部材相互の合わせ目等に
シール材を塗布する方法およびその方法の実施に好適な
装置に関するものである。

従来の技術自動車ボデーは多くの構成部材（通常はプレス加工品）
をスポット溶接等により接合することによって構成され
るのが普通であるため、構成部材の合わせ目にシール材
を塗布して水密性を確保することが必要である。

そのため、本願出願人は、特開昭６０−１４３８７６号
公報において、シール材の塗布を自動で行うシーリング
方法および装置を提案した。この方法および装置におい
ては、一つのシーリングステージにおいて自動車ボデー
のシーリング必要部のすべてにシール材が塗布されるよ
うにされている。すなわち、ボデーの左右両側およびボ
デーの前後にそれぞれシーリングロボットが設置され、
左右両側に設置されたシーリングロボットがボデーのド
アおよびその周辺とエンジンフード、ラッゲージコンバ
ートメトドアの外板面とにシール材を塗布し、ボデーの
前側に設置されたシーリングロボットがボデーのエンジ
ンフードにより覆われるボデー前部の内側にシール材を
塗布し、ボデーの後側に設置されたシーリングロボット
がボデーのラッゲージコンパートメントドアにより覆わ
れるボデー後部の内側にシール材を塗布するのである。

発明が解決しようとする問題点しかし、シーリングロボットをボデーの前後に設置し、
それらシーリングロボットによってそれぞれボデー前部
内側とボデー後部内側とにシール材を塗布するようにし
た場合、シーリングロボットが大形となることを避は得
す、シーリングロボットの精度を確保することが困難と
なる問題が生ずる。また、シーリングステージへの搬入
、搬出時におけるボデーとの干渉を避けるためにシーリ
ングロボットをシーリングステージの上方に設けること
が必要であるが、大形のロボットを上方に設けるには強
固な架台が必要であり、シーリング装置のコストが高く
なる上、ロボットの調整１点検等がやり難いという問題
が生ずる。

問題点を解決するための手段上記の問題を解決するために、本発明に係るシーリング
方法は、（ａ）２台の自動車ボデーを前部と後部とが向
き合う状態で直列に並べる配列工程と、（ｂ）自動車ボ
デーの側方に設けた第一前後部シーリングロボットによ
り、それら２台の自動車ボデーのうち一方の自動車ボデ
ーのエンジンフードにより覆われるボデー前部内側のシ
ーリング必要部のうち、ボデーの長手方向に延びる中心
線により区切られる部分のうち一方の部分にシール材を
塗布し、第一前後部シーリングロボットとは自動車ボデ
ーの反対側に設けた第二前後部シーリングロボットによ
り、前記シーリング必要部のうちの残りの部分あるいは
他方の自動車ボデーのラッゲージコンパートメントドア
により覆われるボデー後部内側のシーリング必要部のう
ち、ボデー長手方向に延びる中心線により区切られる部
分のうちのいずれか一方の部分にシール材を塗布する第
一塗布工程と、（Ｃ）第一前後部シーリングロボットお
よび第二前後部シーリングロボットによりそれぞれ、第
一塗布工程において塗布を行った自動車ボデーではない
方の自動車ボデーのシール材が塗布されていない部分に
シール材を塗布する第二塗布工程とを含むように構成さ
れる。

また、本発明に係るシーリング装置は、（ａ）直列にか
つそれぞれ位置固定に設定された第一シーリングステー
ジおよび第二シーリングステージと、（ｂｌ自動車ボデ
ーを第一シーリングステージおよび第二シーリングステ
ージに搬入し、そこから搬出する搬送装置と、（Ｃ）第
一シーリングステージおよび第二シーリングステージに
それぞれ設けられ、それら各ステージに搬入された自動
車ボデーを一定の位置に位置決めする位置決め装置と、
（ｄｌ第一シーリングステージと第二シーリングステー
ジとの間において搬送装置の側方に設けられ、第一シー
リングステージに位置決めされた自動車ボデーのエンジ
ンフードにより覆われるボデー前部内側のシーリング必
要部のうち、ボデーの長手方向に延びる中心線により区
切られる部分のうち一方の部分と、第二シーリングステ
ージに位置決めされた自動車ボデーのラッゲージコンパ
ートメントドアにより覆われるボデー後部内側のシーリ
ング必要部のうち、ボデーの長手方向に延びる中心線に
より区切られる部分のうち一方の部分とに交互にシール
材を塗布する第一前後部シーリングロボットと、（ｅ）
その第一前後部シーリングロボットと搬送装置を間に挟
んで反対側に設けられ、第一シーリングステージおよび
第二シーリングステージにそれぞれ位置決めされた自動
車ボデーの前部内側および後部内側の各シーリング必要
部のうち、前記第一前後部シーリングロボットによりシ
ール材が塗布される部分以外の部分に交互に、かつ、第
一前後部シーリングロボットによるシール材塗布作業と
並行してシール材を塗布する第二前後部シーリングロボ
ットとを含むように構成される。

作用および効果以上のように構成されたシーリング方法によれば、自動
車ボデーの前部内側および後部内側へのシール材の塗布
は、自動車ボデーの側方に設けたシーリングロボットに
より為されるため、ボデーの前後にシーリングロボット
を設ける場合のようにシーリングロボットが大形となる
ことがなく、シーリングロボットの精度を確保すること
が容易となる効果が得られる。また、シーリングロボッ
トをボデーの側方に設ければ、シーリングステージに搬
入、搬出されるボデーと干渉することはなく、シーリン
グロボットを上方に設置する必要がなくなって装置コス
トを低減させ得るとともに、ロボットの調整１点検等を
容易に行うことができる。

第一前後部シーリングロボットと第二前後部シーリング
ロボットとが並行してシール材の塗布を行うため、１台
のボデーへのシール材の塗布を二つのシーリングステー
ジに分けて行うようにしても時間のロスが生ずることは
なく、一つのシーリングステージにおいて自動車ボデー
のシーリング必要部のすべてにシール材を塗布する場合
に比較して１台当たりに要するシーリング時間が長くな
ることはない。

また、シーリングロボットの作動範囲は、シーリング必
要部のうちの半分でよく、その点においてもシーリング
ロボットを小形とすることができるのであり、そのよう
にしても、シーリングロボットは第一および第二のシー
リングステージにそれぞれ位置決めされたボデーの前部
と後部とにシール材を塗布するため、シール材の塗布を
一つのシーリングステージにおいて行う場合に比較して
ロボットの台数が増えることはなく、装置コストの増大
を回避することができる。

本発明に係るシーリング装置によれば、上記シーリング
方法を実施し得ることは勿論、自動車ボデーを正確に位
置決めすることができ、シール材の塗布を精度良く行う
ことができる。

実施例以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図および第２図は本発明の一実施例であるシーリン
グ装置の主要部の平面図および側面図であるが、本実施
例のシーリング装置によりシール材が塗布される自動車
ボデー１０Ａ、ＩＯＢ、１００等はそれぞれ、台車１２
Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ等に支持された状態で電車１４Ａ、
１４Ｂ、１４０等により搬送され、待機ステージ１５か
ら、直列にかつ位置固定に設けられた第一シーリングス
テージ１６および第二シーリングステージ１８に搬入さ
れ、そこから搬出される。電車１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ
等が台車１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ等と共に搬送装置を構
成しているのである。なお、台車１２Ａ、１２Ｂ、１２
Ｃ等は搬送するボデーの種類に合わせて作られるのであ
るが、基本的な構造は同じであり、また、電車１４Ａ、
１４Ｂ。

１４Ｃ等の構造はいずれも同じであるため、以下、台車
１２Ａ、を車１４Ａについて代表的に説明する。

電車１４Ａは第３図の電車制御盤２０によりその発進、
停止、走行速度等を制御され、床面に敷設されたレール
２２に沿って走行させられる。この電車１４Ａを始めと
し、走行する電車の位置を検出するセンサ２４（第３図
参照）がレール２２に沿って設けられており、このセン
サ２４からの検出信号に基づいて電車制御盤２０が電車
の走行を制御し、各電車が第一および第二シーリングス
テージ１６．１８のボデー搬送方向における中心間の間
隔にほぼ等しい距離を隔てて走行し、衝突等が生じない
ようにされている。なお、電車１４Ａの車輪２６はゴム
により作られており、その回転により駆動力が生ずるの
であり、走行時に生ずる騒音が小さくて済む。

前記台車１２Ａは、その幅（ボデー搬送方向に直角な方
向の寸法）が電車１４Ａの幅より大きくされており、側
方に取り付けられた３対の車輪２８が電車１４Ａと干渉
しないようにされている。

台車１２Ａは、電車１４Ａ上に立設された一対の保合ピ
ン３０に適度の遊びを有して嵌合される一方、その上面
の前部と後部とには、先端にロケートピン３２を備えた
支持部材３４がそれぞれ一対ずつ立設されており、ボデ
ー１０Ａはそのフロアパネルに設けられた嵌合穴にロケ
ートピン３２が嵌合されることにより、台車１２Ａに対
して位置決めされるようになっている。

上記台車１２Ａは、第一シーリングステージ１６に搬入
される前および第二シーリングステージ１８から搬出さ
れた後は、第２図に示される台車１２Ｃのように電車１
４Ａ上に乗った状態で電車１４Ａにより搬送されるので
あるが、第一シーリングステージ１６および第二シーリ
ングステージ１８においては両ステージ１６．１８にわ
たって設けられた一対のレール３８上を走行させられる
。

レール３８の両端部の上面はそれぞれ傾斜面４０゜４１
とされており、台車１２Ａの車輪２８のレール３８への
係合が案内されるようになっている。

台車１２Ａは、レール３８に乗ることにより電車１４Ａ
から浮き上がらされる。レール３８は精度良く作られ、
また、台車１２Ａの車輪２８は金属により作られて台車
１２Ａに精度良く取り付けられており、車輪２８がレー
ル３８に係合した状態では台車１２Ａ１延いてはボデー
１０Ａが上下方向および幅方向において位置決めされる
こととなる。台車１２Ａは前記係合ピン３０に隙間を有
して嵌合されているため、レール３８への係合に伴う電
車１２Ａに対する移動が許容され、レール３８により位
置決めされる。なお、第一シーリングステージ１６およ
び第二シーリングステージ１８にはそれぞれ、ボデーを
前後方向において位置決めする第一および第二の前後方
向位置決め装置４２．４３（第３図参照）が設けられて
おり、本実施例においてはレール３８がそれら前後方向
位置決め装置４２．４３と共にボデーを位置決めする位
置決め装置を構成している。また、係合ビン３０は台車
１２Ａがレール３８上に乗っても台車１２Ａに嵌合され
た状態に保たれるように設けられており、台車１２Ａの
第一シーリングステージ１６から第二シーリングステー
ジ１８への移動は電車１４Ａの走行により為される。

第一シーリングステージ１６の幅方向の中央部には図示
しない門形の架台が配設されており、これに第１図に示
されるように産業用ロボットを主体とし、第一シーリン
グステージ１６に位置決めされるボデー（第１図および
第２図においてはボデー１０Ｂ）のエンジンフード４４
を開閉するエンジンフード開閉装置４６および２個のド
ア開閉装置４８．５０が設置されている。ドア開閉装置
４８．５０はそれぞれ、ボデー１０Ｂの前後方向に平行
に延びる走行装置５２．５４によりボデー１０Ｂの前後
方向に移動可能に設けられ、フロントドア５６およびリ
ヤドア５８のいずれをも開閉し得るようにされている。

また、第二シーリングステージ１８に配設された門形の
架台（図示省略）には、第二シーリングステージ１８に
位置決めされたボデー（第１図および第２図においては
ボデー１０Ａ）のラッゲージコンパートメントドア６０
を開閉するラッゲージコンパートメントドア開閉装置６
２が設置されている。

第一シーリングステージ１６の左右両側にはそれぞれ、
ボデー１０Ｂの前後方向に平行に延びる走行装！６４．
６６が配設されており、これら走行装置６４．６６によ
ってボデー中央部シーリングロボット６８．７０がボデ
ー１０Ｂの前後方向に移動可能に支持されている。シー
リングロボット６８．７０は、フロントドア５６．リヤ
ドア５８およびその周辺とエンジンフード４４．ラッゲ
ージコンパートメントドア６０の外側面のうち、ボデー
１０Ｂの長手方向の中心から近い側の部分に対するシー
リング作業をそれぞれ受は持つようにされている。これ
らロボット６８．７０は、市販の産業用ロボットのロボ
ットアーム先端にシーリングノズルが取り付けられたも
のであり、後述するように、制御盤から送られる指令お
よびボデーに関する情報に基づいて、ボデーのシーリン
グ必要部に対してシール材を塗布するのに必要な運動を
行う。

また、第一シーリングステージ１６と第二シーリングス
テージ１８との間においてレール３８の両側にはそれぞ
れ、第−前後部シーリングロボット７４および第二前後
部シーリングロボット７６が設置されている。これらロ
ボット７４．７６はそれぞれ、両ステージ１６．１８間
にボデー１ＯＡ、ＩＯＢの前後方向に平行に延びる状態
で設けられた走行装置７８．８０に設置されており、第
一シーリングステージ１６に位置決めされたボデー１０
Ｂのエンジンフード４４により覆われるボデー前部内側
、および第二シーリングステージ１８に位置決めされた
ボデー１０Ａのラッゲージコンパートメントドア６０に
より覆われるボデー後部内側のすべてのシーリング必要
部のうち、それらロボット７４．７６から遠い側の部分
へのシール材の塗布を受は持つとともに、両口ボット７
４゜７６がそれぞれ異なるボデーに並行してシール材を
塗布するようにされている。なお、第一シーリングステ
ージ１６および第二シーリングステージ１８には、各ス
テージ１６．１８に搬入されたボデーの種類を判別する
第一ボデー判別袋Ｗ８２゜第二ボデー判別装置８４（第
３図参照）が設けられている。

以上詳記したエンジンフード開閉装置４６．ドア開閉装
置４８．５０．　　ラッゲージコンパートメントドア開
閉装置６２．シーリングロボット６８゜７０．７４．７
６の作動は、第３図に示されるようにライン総合制御盤
９０により制御される。ライン総合制御盤９０には、前
記電車制御盤２０の他、第一ボデー判別装置８２および
第二ボデー判別装置８４が接続されており、電車側′４
ＴＢ盤２０には前記センサ２２の他、第一シーリングス
テージ１６および第二シーリングステージ１８の第一お
よび第二前後方向位置決め装置４２．４３がそれぞれ接
続されている。このライン総合制御盤９゜は、エンジン
フー′ド開閉装置制御ｌ盤９６．　　ドア開閉装置制御
盤９８，１００．ラッゲージコンパートメントドア開閉
装置側′ａ盤１ｏ２．ボデー中央部シーリングロボット
制御１１０４，１０６．ｉ−前後部シーリングロボット
制御盤１ｏ８．第二前後部シーリングロボット制御盤１
１０を介してそれぞれ、エンジンフード開閉装置４６．
ドア開閉装置４８，５０．　　ラッゲージコンパートメ
ントドア開閉装置６２．ボデー中央部シーリングロボッ
ト６８，７０．第−前後部シーリングロボット７４、第
二前後部シーリングロボット７６を制御する。なお、こ
れら制御盤９６ないし１１０は、いずれもインクロック
式のものである。

次に作動を説明する。

まず、自動車ボデーが連続して搬送され、第一シーリン
グステージ１６および第二シーリングステージ１８のい
ずれにおいてもシール材塗布作業が行われる場合につい
て、第３図を参照しつつ説明する。各ステージ１６．１
８において塗装が終了すれば、シーリングロボッ）６８
．７０．７４゜７６が塗装開始前の待機位置に戻される
。この待機位置はボデーの搬入、ｖＩｉ出を妨げない位
置であり、この復帰に基づいて復帰信号がライン総合制
御盤９０に送られる。それによりライン総合制御盤９０
は第一前後方向位置決め装置４２．第二前後方向位置決
め装置４３に塗布終了信号を送り、ボデーの前後方向の
位置決めを解除するとともに、電車制御盤２０を制御し
て電車を走行させ、第二シーリングステージ１８からボ
デーを搬出させ、第一シーリングステージ１６のボデー
を第二シーリングステージエ８に搬送させるとともに、
待機ステージ１５のボデーを第一シーリングステージ１
６に搬入させる。シーリングステージ１６，１８に搬入
されたボデーは、台車を介してレール３８により左右方
向および上下方向に位置決めされるとともに、各ステー
ジ１６．１８に設けられた各前後方向位置決め装置４２
．４３により位置決めされる。第１図および第２図は、
上記のような搬出、搬入が終わり、次にシール材が塗布
されるべきボデー１０Ａ、ＩＯＢがそれぞれ第ニジ−リ
ンクステージ１８．第−シーリングステージ１６に位置
決めされた状態を示すものとする。

ボデー１０Ａ、ＩＯＢの位置決めが為されると各前後方
向位置決め装置４２．４３がらボデー搬入信号が電車制
御盤２ｏを介してライン総合制御盤９０に送られる。こ
れとほぼ同時に第一および第二のボデー判別装置８２．
８４がボデー判別信号をライン総合制御１９０に送り、
これらボデー搬入信号およびボデー判別信号が揃ったと
き、ライン総合制御盤９０は各開閉装置制御盤９６，９
８．１００．１０２に開信号およびボデー１０Ａ。

１０Ｂに関する情報を送る。それによりエンジンフード
開閉装置４６．ドア開閉装置４８．５０がボデー１０Ｂ
のエンジンフード４４．フロントドア５６．リヤドア５
８を、また、ラッゲージコンバートメンドア開閉装置６
２がボデー１０Ａのラッゲージコンパートメントドア６
ｏを所定の位置まで開く０次いで、各制御盤９６ないし
１００がら送られる開動作終了信号に基づいて、ライン
総合制御盤９０は各シーリングロボット制′ａ盤１０４
，１０６，１０８，１１０に塗装開始信号およびボデー
１０Ａ、ｌＯＢの種類に関する情報を送り、ロボット６
８．７０，７４．７６にそれぞれボデーの種類に応じた
塗布動作を行わせる。

この際、第一および第二の前後部シーリングロボット７
４．７６は、ボデー１０Ａ、ＩＯＢの両方にシール材を
塗布するのであるが、本実施例においては、まず第−前
後部シーリングロボット７４が第二シーリングステージ
１８に位置決めされたボデー１０Ａ０）後部にシール材
を塗布し、それと並行して第二前後部シーリングロボッ
トフ６が第一シーリングステージ１６に位置決めされた
ボデー１０Ｂの前部にシール材を塗布するようにされて
いる。したがって、ロボット７４には、第二シーリング
ステージ１８に位置決めされたボデー１０Ａの後部にシ
ール材の塗布を行うべき旨の信号およびボデー１０Ａに
関する情報が送られ、ロボット７６には、第一シーリン
グステージ１６に位置決めされたボデー１０Ｂにシール
材を塗布すべき旨の信号およびボデー１０Ｂに関する情
報が送られて、ボデ−１０Ａ前部の半分およびボデ−１
０Ｂ後部の半分ずつにシール材が塗布される。

第一および第二の前後部シーリングロボット７４．７６
によるボデー１０Ａ、ＩＯＢへのシール材の塗布が終了
し、各ロボッ）７４．７６が待機位置に戻ればロボット
復帰信号がライン総合制御盤９０に送られる。それによ
りライン総合制御盤９０は、ロボット７４にボデー１０
Ｂの前部内側にシール材を塗布すべき旨の信号を、また
、ロボット７６←ボデー１ＯＡの後部内側にシール材を
塗布すべき旨の信号をそれぞれ送り、ボデ−１ＯＡ後部
およびボデ−１０Ｂ前部の残りの部分にシール材が塗布
される。

各シーリングロボット６８，７０，７４．７６がそれぞ
れ所定のシーリング作業を完了し、待機位置に復帰すれ
ば、それにより発せられる復帰信号に基づいてライン総
合制御盤９ｏは、各制？１１盤９６ないし１１０にフー
ド４４．ドア５６．５８゜６０を閉じる旨の閉信号を送
る。そして、フード４４、ドア５６，５８．６０が閉じ
られたならば、ライン総合制御盤９０からの信号により
ボデーＩＯＡ、ＩＯＢの前後方向の位置決めが解除され
た後、電車制御盤２０に走行開始信号が発せられ、電車
１４Ａ、１４Ｂが走行させられてボデー１ＯＡが第二シ
ーリングステージ１８から搬出される一方、ボデー１０
Ｂが第二シーリングステージエ８に送られるとともに待
機ステージ１５に待機していたボデー１００が第一シー
リングステージ１６に搬入される。

以下、同じ作動の繰返しによって次々にボデーに対する
シーリング作業が行われるのであるが、本実施例のシー
リング装置においては、ボデーが位置決め装置により位
置決めされるため、シーリング作業を精度良く行うこと
ができ、また、ボデー前部および後部にシール材を塗布
するロボット７４．７６は搬送装置の側方に設けられる
ため大形とならず、精度良く製造することができ、この
点からもシーリング作業の精度が更に向上する。

また、第−前後部シーリングロボット７４．第二前後部
シーリングロボット７６は、それぞれ異なるボデーに対
してシール材を塗布するため、シーリング作業中に干渉
し合う恐れがない。

さらに、本実施例においてはレール３８が位置決め装置
を構成し、ボデーを上下方向および左右方向において位
置決めしたままの状態で第一シーリングステージ１６か
ら第二シーリングステージ１８に搬送されるため、ステ
ージ間の搬送毎にいちいち上下方向および左右方向の位
置決めを解除し、また位置決めする必要がなく、その分
、制御が簡単となる上、シーリング前の準備作業時間。

シーリング後の後作業時間に要する時間が短くなり、シ
ーリングに要するサイクルタイムを短縮することが可能
となる。

なお、上記実施例においては、第一シーリングステージ
１６および第二シーリングステージ１８の両方において
シーリング作業が行われる場合について説明したが、い
ずれか一方にのみボデーが搬入されてシーリング作業が
行われる場合もあり、その場合には、第一および第二の
前後部シーリングロボット７４．７６の一方は他方によ
るシーリング作業中、待機位置にて待機させられること
となる。

例えば、第一シーリングステージ１６にボデー１０Ｂが
あり、第二シーリングステージ１８にはボデーがない場
合には、ボデー１０Ｂに対するシーリングは次のように
して行われる。

第一シーリングステージ１６にボデー１０Ｂが搬入され
たとき、ライン総合制御盤９０には第一シーリングステ
ージ１６へのボデー搬入信号および第一ボデー判別装置
８２の判別信号のみが供給されるため、ライン総合制御
盤９０は第一シーリングステージ１６に搬入されたボデ
ー１０Ｂのみへのシーリングに関する指令を発すること
となる。

すなわち、エンジンフード開閉装置４６．ドア開閉装置
４８．５０が作動し、エンジンフード４４゜ドア５６．
５８を開くとともに、ボデー中央部シーリングロボット
６８．７０がシーリング作業を行うのであるが、第一お
よび第二前後部シーリングロボット７４．７６のうち、
第二前後部シーリングロボット７６にのみ作動開始信号
およびボデー１０Ｂに関する情報が送られて、ポデー１
０Ｂ前部のロボット７６から遠い側の部分にシーリング
作業が行われるのに対し、第−前後部シーリングロボッ
ト７４には信号が出されず、待機位置に待機した状態に
保たれる。そして、第二前後部シーリングロボット７６
による塗装が終了したならば、その終了を報知する信号
に基づいてライン総合制御盤９０は第−前後部シーリン
グロボット７４に作動開始信号およびボデー１０Ｂに関
する情報を送り、ボデ−１０Ｂ前部の残りの部分にシー
ル材を塗布させる。

また、第二シーリングステージ１８のみにボデーがある
場合には、前述の場合とは逆にラッゲージコンパートメ
ントドア開閉装置６２のみが作動させられ、まず、第−
前後部シーリングロボット７４が作動させられるととも
に第二前後部シーリングロボット７６が待機させられ、
次いで第−前後部シーリングロボット７４が待機させら
れて第二前後部シーリングロボット７６がシーリングを
行う。

さらに、第二シーリングステージ１８のみにボデーがあ
って、そのボデーへのシーリング作業中に第一シーリン
グステージ１６にボデーが搬入されて来ることがある。

この場合、第二シーリングステージ１８のボデーに、第
二前後部シーリングロボット７６によるシーリングはま
だ為されず、第−前後部シーリングロボット７４による
シーリングが行われている最中に第二シーリングステー
ジ１６にボデーが搬入されて来た場合には、直ちに第二
前後部シーリングロボット７６が作動させられ、第一シ
ーリングステージ１６のボデーに対するシーリングが開
始される。その後、第一および第二のシーリングステー
ジ１６．１８の両方にボデーがある場合と同様にしてシ
ーリングが為される。

また、第二シーリングステージ１８のボデーに対する第
−前後部シーリングロボット７４によるシーリングが終
了し、第二前後部シーリングロボット７６によるシーリ
ングが行われている最中に第一シーリングステージ１６
にボデーが搬入されて来た場合には、゛そのボデーに対
するシーリングは、第二シーリングステージ１８にある
ボデーへのシーリングが終了した後に開始される。すな
わち、第一シーリングステージ１６のみにボデーがある
場合と同様にシーリング作業が行われるのである。

なお、上記実施例においては、第−前後部シーリングス
テージ７４が、まず第二シーリングステージ１８のボデ
ーにシーリングを行った後、第一シーリングステージ１
６のボデーにシーリングを行い、第二前後部シーリング
ロボット７６がその逆とされていたが、第−前後部シー
リングロボット７４が、まず第一シーリングステージ１
６のボデーにシーリングを行い、次いで第二シーリング
ステージ１８のボデーにシーリングを施し、第二前後部
シーリングロボット７６がその逆となるようにしてもよ
い。

また、上記実施例においては、第一シーリングステージ
１６においてボデー中央部に対するシーリングが為され
るようにされていたが、ボデーの前部および後部へのシ
ーリングのみを行う装置に本発明を適用することも可能
である。

さらに、上記実施例においては、搬送装置は台車１２Ａ
等、を車１４等により構成されていたが、コンベヤ等に
より構成してもよく、また、ボデーを各ステージの支持
台上に直接載置し、位置決めするようにしてもよい。

また、上記実施例においては、レール３６が位置決め装
置を構成し、ボデーが上下方向および左右方向に位置決
めされたままの状態で第一シーリングステージ１６から
第二シーリングステージ１８に搬送されるようになって
いたが、各ステージ１６．１８においてそれぞれ位置決
めするようにしてもよい。

さらに、上記実施例においては、第−前後部シーリング
ロボット７４と第二前後部シーリングロボット７６とが
、第一シーリングステージ１６と第二シーリングステー
ジ１８とにそれぞれ位置決めされた自動車ボデーの前部
および後部のシーリング必要部のうち、互に異なるボデ
ーのそれらロボット７４．７６から遠い側の部分に交互
にシール材を塗布するようにされていたが、第一シーリ
ングロボットおよび第二シーリングロボットがシーリン
グ必要部のうちそれらロボットから近い側の部分に交互
にシール材を塗布するようにしてもよく、また、第一シ
ーリングロボットと第ニジ−リングロボットとが同じボ
デーのシーリング必要部のうち、それらロボットから近
い側の部分に並行してシール材を塗布するようにしても
よい。

また、上記実施例においては、自動車ボデーはシーリン
グステージにおいて位置固定に位置決めされるようにな
っていたが、自動車ボデーを停止させず、各シーリング
ロボットを自動車ボデーと同期して移動しつつシール材
の塗布を行うように構成されたシーリング装置に本発明
を適用することも可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、当業者の知
識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で本発明を
実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるシーリング装置の主要
部を示す平面図であり、第２図はその側面図である。第
３図は上記シーリング装置の制御系統を示すブロック図
である。１０Ａ、、ＩＯＢ、ＩＯＣ：自動車ボデー１２Ａ、１２
Ｂ、１２Ｃ：台車１４Ａ、１４Ｂ、ｔ４ｃ：電車１６：第一シーリングステージ１８：第二シーリングステージ３８：レール

Claims

【特許請求の範囲】

（１）自動車ボデーの各構成部材の合わせ目等のシーリ
ング必要部にシール材を塗布する方法であって、２台の自動車ボデーを前部と後部とが向き合う状態で直
列に並べる配列工程と、前記自動車ボデーの側方に設けた第一前後部シーリング
ロボットにより、それら２台の自動車ボデーのうち一方
の自動車ボデーのエンジンフードにより覆われるボデー
前部内側のシーリング必要部のうち、ボデーの長手方向
に延びる中心線により区切られる部分のうち一方の部分
にシール材を塗布し、第一前後部シーリングロボットと
は自動車ボデーの反対側に設けた第二前後部シーリング
ロボットにより、前記シーリング必要部のうちの残りの
部分あるいは他方の自動車ボデーのラッゲージコンパー
トメントドアにより覆われるボデー後部内側のシーリン
グ必要部のうち、ボデー長手方向に延びる中心線により
区切られる部分のうちのいずれか一方の部分にシール材
を塗布する第一塗布工程と、前記第一前後部シーリングロボットおよび第二前後部シ
ーリングロボットによりそれぞれ、前記第一塗布工程に
おいて塗布を行った自動車ボデーではない方の自動車ボ
デーのシール材が塗布されていない部分にシール材を塗
布する第二塗布工程とを含むことを特徴とする自動車ボデーのシーリング方法
。
（２）前記第一塗布工程が、前記第一前後部シーリング
ロボットにより、一方の自動車ボデーのボデー前部内側
のシーリング必要部のうち、第一前後部シーリングロボ
ットから遠い側の部分にシール材を塗布し、第二前後部
シーリングロボットにより他方の自動車ボデーのボデー
後部内側のシーリング必要部のうち、第二前後部シーリ
ングロボットから遠い側の部分にシール材を塗布する工
程である特許請求の範囲第１項記載のシーリング方法。
（３）自動車ボデーの各構成部材の合わせ目等のシーリ
ング必要部にシール材を塗布する装置であって、直列にかつそれぞれ位置固定に設定された第一シーリン
グステージおよび第二シーリングステージと、自動車ボデーを前記第一シーリングステージおよび第二
シーリングステージに搬入し、そこから搬出する搬送装
置と、前記第一シーリングステージおよび第二シーリングステ
ージにそれぞれ設けられ、それら各ステージに搬入され
た自動車ボデーを一定の位置に位置決めする位置決め装
置と、前記第一シーリングステージと前記第二シーリングステ
ージとの間において前記搬送装置の側方に設けられ、第
一シーリングステージに位置決めされた自動車ボデーの
エンジンフードにより覆われるボデー前部内側のシーリ
ング必要部のうち、ボデーの長手方向に延びる中心線に
より区切られる部分のうち一方の部分と、第二シーリン
グステージに位置決めされた自動車ボデーのラッゲージ
コンパートメントドアにより覆われるボデー後部内側の
シーリング必要部のうち、ボデーの長手方向に延びる中
心線により区切られる部分のうち一方の部分とに交互に
シール材を塗布する第一前後部シーリングロボットと、その第一前後部シーリングロボットと前記搬送装置を間
に挟んで反対側に設けられ、第一シーリングステージお
よび第二シーリングステージにそれぞれ位置決めされた
自動車ボデーの前部内側および後部内側の各シーリング
必要部のうち、前記第一前後部シーリングロボットによ
りシール材が塗布される部分以外の部分に交互に、かつ
、前記第一前後部シーリングロボットによるシール材塗
布作業と並行してシール材を塗布する第二前後部シーリ
ングロボットとを備えたことを特徴とする自動車ボデーのシーリング装
置。
（４）前記第一前後部シーリングロボットが、第一シー
リングステージに位置決めされた自動車ボデーの前部内
側のシーリング必要部および第二シーリングステージに
位置決めされた自動車ボデーの後部内側のシーリング必
要部のうち、第一前後部シーリングロボットから遠い側
の部分に交互にシール材を塗布するものであり、前記第
二前後部シーリングロボットが、第一前後部シーリング
ロボットによりシール材が塗布される自動車ボデーとは
反対側の自動車ボデーのシーリング必要部の第二前後部
シーリングロボットから遠い側の部分に交互にシール材
を塗布するものである特許請求の範囲第３項記載のシー
リング装置。