JPS6316228B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6316228B2 JPS6316228B2 JP57183232A JP18323282A JPS6316228B2 JP S6316228 B2 JPS6316228 B2 JP S6316228B2 JP 57183232 A JP57183232 A JP 57183232A JP 18323282 A JP18323282 A JP 18323282A JP S6316228 B2 JPS6316228 B2 JP S6316228B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torch
- welding
- signal frame
- intersection
- arc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 60
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 9
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0213—Narrow gap welding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、Ｉ型狭開先を有する管相貫継手な
どの溶接継手の溶接線に対する倣い位置に溶接ト
ーチを制御する溶接線倣い制御方法に関し、溶接
トーチを溶接線に対する倣い位置に容易にかつ正
確に制御し、良好な溶接を行なえるようにするこ
とを目的とする。
どの溶接継手の溶接線に対する倣い位置に溶接ト
ーチを制御する溶接線倣い制御方法に関し、溶接
トーチを溶接線に対する倣い位置に容易にかつ正
確に制御し、良好な溶接を行なえるようにするこ
とを目的とする。
一般に、溶接継手に形成された狭開先をアーク
溶接する場合、前記開先の幅が狭く、しかも開先
深さが深いため、溶接トーチが開先壁に接触して
溶接を行なうことができなくなつたり、前記狭開
先内に発生するアークを直接監視して溶接状況を
監視することができず、安定した溶接を行なえな
くなつたりし、良好な溶接を行なうことができな
いという不都合が生じる。
溶接する場合、前記開先の幅が狭く、しかも開先
深さが深いため、溶接トーチが開先壁に接触して
溶接を行なうことができなくなつたり、前記狭開
先内に発生するアークを直接監視して溶接状況を
監視することができず、安定した溶接を行なえな
くなつたりし、良好な溶接を行なうことができな
いという不都合が生じる。
この発明は、前記の点に留意してなされたもの
であり、溶接継手に形成されたＩ型狭開先内を往
復移動する短冊状の溶接トーチの前記移動方向の
両側に第１、第２オプテイカルフアイバを取付
け、前記両フアイバにより前記狭開先内に発生す
るアークの近辺を該アークの両側から同時に上方
より監視するとともに、前記両フアイバにそれぞ
れ接続された赤外領域に感度を有する第１、第２
工業用テレビジヨンカメラにより、それぞれの前
記フアイバを介して前記アークの近辺を同時に撮
像し、第１、第２モニタ用テレビジヨン受像機に
前記両カメラによりそれぞれ撮像された前記アー
クの近辺の映像を、前記狭開先の方向が画面の左
右方向になるよう同時にそれぞれ表示するととも
に、処理部により、前記両受像機の画面に表示さ
れた前記狭開先の両内側面と開先底との交線付近
の明るい領域を含む両映像の前記アーク側の端部
に、所定幅で上下方向に長尺の信号枠をそれぞれ
重ね、前記処理部により、一方の前記信号枠の前
記画面の水平走査線番号ごとに、該信号枠内にお
ける該信号枠の幅方向への各点の輝度に応じた信
号を積分して数値化し、前記走査線番号ごとの各
輝度数値を演算部に入力し、該演算部により、前
記信号枠の幅方向の中心線と前記両交線との交点
に対応する前記走査線番号を、該交点の前記画面
上の位置として算出し、前記演算部により前記と
同様にして他方の前記信号枠の幅方向の中心線と
前記両交線との交点の前記画面上における位置を
算出し、前記両交線上の各点の位置および前記両
フアイバを介した前記両カメラの視野間の距離に
基づき、前記両画面上の前記両交線の中間線を導
出し、前記中間線が、前記両画面の上下の中心線
に一致し、かつ前記両画面の左右方向に平行にな
るように、制御部により、前記トーチを、前記狭
開先の幅方向に移動し、かつ前記トーチの中心軸
のまわりに回転することを特徴とする溶接線倣い
制御方法である。
であり、溶接継手に形成されたＩ型狭開先内を往
復移動する短冊状の溶接トーチの前記移動方向の
両側に第１、第２オプテイカルフアイバを取付
け、前記両フアイバにより前記狭開先内に発生す
るアークの近辺を該アークの両側から同時に上方
より監視するとともに、前記両フアイバにそれぞ
れ接続された赤外領域に感度を有する第１、第２
工業用テレビジヨンカメラにより、それぞれの前
記フアイバを介して前記アークの近辺を同時に撮
像し、第１、第２モニタ用テレビジヨン受像機に
前記両カメラによりそれぞれ撮像された前記アー
クの近辺の映像を、前記狭開先の方向が画面の左
右方向になるよう同時にそれぞれ表示するととも
に、処理部により、前記両受像機の画面に表示さ
れた前記狭開先の両内側面と開先底との交線付近
の明るい領域を含む両映像の前記アーク側の端部
に、所定幅で上下方向に長尺の信号枠をそれぞれ
重ね、前記処理部により、一方の前記信号枠の前
記画面の水平走査線番号ごとに、該信号枠内にお
ける該信号枠の幅方向への各点の輝度に応じた信
号を積分して数値化し、前記走査線番号ごとの各
輝度数値を演算部に入力し、該演算部により、前
記信号枠の幅方向の中心線と前記両交線との交点
に対応する前記走査線番号を、該交点の前記画面
上の位置として算出し、前記演算部により前記と
同様にして他方の前記信号枠の幅方向の中心線と
前記両交線との交点の前記画面上における位置を
算出し、前記両交線上の各点の位置および前記両
フアイバを介した前記両カメラの視野間の距離に
基づき、前記両画面上の前記両交線の中間線を導
出し、前記中間線が、前記両画面の上下の中心線
に一致し、かつ前記両画面の左右方向に平行にな
るように、制御部により、前記トーチを、前記狭
開先の幅方向に移動し、かつ前記トーチの中心軸
のまわりに回転することを特徴とする溶接線倣い
制御方法である。
したがつて、この発明の溶接線倣い制御方法に
よると、狭開先内に発生するアークの近辺を、該
アークの両側からそれぞれ第１、第２オプテイカ
ルフアイバを介して第１、第２工業用テレビジヨ
ンカメラにより同時に撮像し、第１、第２モニタ
用テレビジヨン受像機に表示される前記アーク近
辺のそれぞれの映像に基づき、処理部により、前
記両モニタ用テレビジヨン受像機の両画面上にお
ける狭開先の両内側面と開先底との両交線上の点
の位置を算出し、演算部により、溶接線として前
記両交線の中間線を導出し、導出した前記中間線
が、前記画面の上下の中心線に一致し、かつ前記
画面の左右方向に平行になるように、制御部によ
り、溶接トーチを、前記狭開先の幅方向に移動
し、かつ前記トーチの中心軸のまわりに回転する
ようにしたため、溶接トーチの中心軸が狭開先の
中心線である前記溶接線上に位置するとともに、
溶接トーチが狭開先の内側面に平行になり、管相
貫継手に形成されたＩ型狭開先のような狭開先で
あつても、狭開先の中心線である溶接線に対する
倣い位置に、溶接トーチを容易にかつ正確に制御
することができ、良好な溶接を行なうことが可能
になる。
よると、狭開先内に発生するアークの近辺を、該
アークの両側からそれぞれ第１、第２オプテイカ
ルフアイバを介して第１、第２工業用テレビジヨ
ンカメラにより同時に撮像し、第１、第２モニタ
用テレビジヨン受像機に表示される前記アーク近
辺のそれぞれの映像に基づき、処理部により、前
記両モニタ用テレビジヨン受像機の両画面上にお
ける狭開先の両内側面と開先底との両交線上の点
の位置を算出し、演算部により、溶接線として前
記両交線の中間線を導出し、導出した前記中間線
が、前記画面の上下の中心線に一致し、かつ前記
画面の左右方向に平行になるように、制御部によ
り、溶接トーチを、前記狭開先の幅方向に移動
し、かつ前記トーチの中心軸のまわりに回転する
ようにしたため、溶接トーチの中心軸が狭開先の
中心線である前記溶接線上に位置するとともに、
溶接トーチが狭開先の内側面に平行になり、管相
貫継手に形成されたＩ型狭開先のような狭開先で
あつても、狭開先の中心線である溶接線に対する
倣い位置に、溶接トーチを容易にかつ正確に制御
することができ、良好な溶接を行なうことが可能
になる。
さらに、処理部により、両モニタ用テレビジヨ
ン受像機の画面に表示されるアーク近辺の映像の
アーク側の端部に、それぞれ信号枠を重ねるよう
にしたため、両信号枠それぞれにおける狭開先の
両内側面と開先底との交線付近の明るい領域が、
両画面の信号枠と反対側の端部に比べてより明確
になり、両画面に表示されるそれぞれの映像の輝
度の不均一さによる溶接線の導出時の誤差の発生
を防止することができる。
ン受像機の画面に表示されるアーク近辺の映像の
アーク側の端部に、それぞれ信号枠を重ねるよう
にしたため、両信号枠それぞれにおける狭開先の
両内側面と開先底との交線付近の明るい領域が、
両画面の信号枠と反対側の端部に比べてより明確
になり、両画面に表示されるそれぞれの映像の輝
度の不均一さによる溶接線の導出時の誤差の発生
を防止することができる。
つぎに、この発明を、その１実施例を示した図
面とともに詳細に説明する。
面とともに詳細に説明する。
図面において、１，２は溶接継手である突合せ
継手３を構成する母材、４は継手３に形成された
Ｉ型狭開先、５は開先４の底部に設けられた裏当
て材、６は内部を溶接ワイヤ７が送給され開先４
内を往復移動する短冊状の溶接トーチ、８，８′
はトーチ６の移動方向の両側に取付けられた第
１、第２オプテイカルフアイバ、９，９′は第１、
第２赤外線フイルタ、１０，１０′はそれぞれ両
フイルタ９，９′を介して両フアイバ８，８′に接
続され両フアイバ８，８′および両フイルタ９，
９′を介しそれぞれ前記アークの近辺を同時に撮
像して第１、第２撮像信号を出力する赤外領域に
感度を有する第１、第２工業用テレビジヨンカメ
ラ（以下第１、第２カメラという）、１１，１
１′はそれぞれ両カメラ１０，１０′に接続され両
カメラ１０，１０′からの両撮像信号を増幅する
第１、第２増幅部、１２は両増幅部１１，１１′
に接続され後述の両演算信号により開先４の中心
線である溶接線１３を導出して導出信号を出力す
る処理部、１４，１４′は処理部１２を介して前
記両撮像信号がそれぞれ入力され画面１５，１
５′上に前記アークの近辺の映像を、狭開先４の
方向が左右方向になるように同時にそれぞれ表示
する第１、第２モニタ用テレビジヨン受像機（以
下第１、第２モニタという）、１６は前記両映像
に基づき開先４の両内側面と開先底との両画面１
５，１５′上の交線４′，４″の各点の位置および
トーチ６と溶接線１３とのずれ角を算出して処理
部１２に演算信号を出力する演算部、１７はトー
チ６の狭開先４の幅方向への移動用第１操作信号
およびトーチ６の中心軸まわりの回転用第２操作
信号を出力する手動操作部、１８は処理部１２を
介して前記導出信号および前記両操作信号が入力
される制御部であり、前記導出信号により、トー
チ６の中心軸の先端、すなわちワイヤ７の先端が
狭開先の中心線である溶接線１３上に位置するよ
うにトーチ６を移動させるとともに、トーチ６が
溶接線１３に平行になるようにトーチ６を前記中
心軸まわりに回転移動させ、手動制御時に、前記
両操作信号により、前記と同様にトーチ６を移動
させる。
継手３を構成する母材、４は継手３に形成された
Ｉ型狭開先、５は開先４の底部に設けられた裏当
て材、６は内部を溶接ワイヤ７が送給され開先４
内を往復移動する短冊状の溶接トーチ、８，８′
はトーチ６の移動方向の両側に取付けられた第
１、第２オプテイカルフアイバ、９，９′は第１、
第２赤外線フイルタ、１０，１０′はそれぞれ両
フイルタ９，９′を介して両フアイバ８，８′に接
続され両フアイバ８，８′および両フイルタ９，
９′を介しそれぞれ前記アークの近辺を同時に撮
像して第１、第２撮像信号を出力する赤外領域に
感度を有する第１、第２工業用テレビジヨンカメ
ラ（以下第１、第２カメラという）、１１，１
１′はそれぞれ両カメラ１０，１０′に接続され両
カメラ１０，１０′からの両撮像信号を増幅する
第１、第２増幅部、１２は両増幅部１１，１１′
に接続され後述の両演算信号により開先４の中心
線である溶接線１３を導出して導出信号を出力す
る処理部、１４，１４′は処理部１２を介して前
記両撮像信号がそれぞれ入力され画面１５，１
５′上に前記アークの近辺の映像を、狭開先４の
方向が左右方向になるように同時にそれぞれ表示
する第１、第２モニタ用テレビジヨン受像機（以
下第１、第２モニタという）、１６は前記両映像
に基づき開先４の両内側面と開先底との両画面１
５，１５′上の交線４′，４″の各点の位置および
トーチ６と溶接線１３とのずれ角を算出して処理
部１２に演算信号を出力する演算部、１７はトー
チ６の狭開先４の幅方向への移動用第１操作信号
およびトーチ６の中心軸まわりの回転用第２操作
信号を出力する手動操作部、１８は処理部１２を
介して前記導出信号および前記両操作信号が入力
される制御部であり、前記導出信号により、トー
チ６の中心軸の先端、すなわちワイヤ７の先端が
狭開先の中心線である溶接線１３上に位置するよ
うにトーチ６を移動させるとともに、トーチ６が
溶接線１３に平行になるようにトーチ６を前記中
心軸まわりに回転移動させ、手動制御時に、前記
両操作信号により、前記と同様にトーチ６を移動
させる。
そして、第３図に示すように、溶接線１３に対
してトーチ６がずれ角度θで配設された状態で、
両フアイバ８，８′により開先４内に発生するア
ークの左方および右方の近辺を上方からそれぞれ
同時に監視するとともに、両カメラ１０，１０′
により前記アークの近辺を同時にそれぞれ撮像す
ると、両カメラ１０，１０′から両アンプ１１，
１１′をそれぞれ介して第１、第２撮像信号が出
力され、前記両撮像信号により、たとえば第４図
ａ，ｂにそれぞれ示すように、温度のやや低い狭
開先４の底部の裏当て材５に相当する左傾斜の粗
目のハツチングを施こした画面１５，１５′の中
央部がやや暗く、さらに温度の低い狭開先４の両
内側面の上端部に相当する右傾斜の密目のハツチ
ングを施こした画面１５，１５′の上端部および
下端部が暗く、温度の高い狭開先４の両内側面と
開先底の裏当て材５との交線４′，４″付近に相当
する斜線を施こしていない画面１５，１５′上の
交線４′，４″付近のハツチングを施さない部分が
明るい映像が、両モニタ１４，１４′の画面１５，
１５′上にそれぞれ表示されるとともに、第４図
に示すように、処理部１２により、表示された両
映像のアーク側の端部の所定位置に、所定幅で上
下方向に長尺の第１、第２信号枠Ｓ１，Ｓ２がそ
れぞれ重ねて設定される。
してトーチ６がずれ角度θで配設された状態で、
両フアイバ８，８′により開先４内に発生するア
ークの左方および右方の近辺を上方からそれぞれ
同時に監視するとともに、両カメラ１０，１０′
により前記アークの近辺を同時にそれぞれ撮像す
ると、両カメラ１０，１０′から両アンプ１１，
１１′をそれぞれ介して第１、第２撮像信号が出
力され、前記両撮像信号により、たとえば第４図
ａ，ｂにそれぞれ示すように、温度のやや低い狭
開先４の底部の裏当て材５に相当する左傾斜の粗
目のハツチングを施こした画面１５，１５′の中
央部がやや暗く、さらに温度の低い狭開先４の両
内側面の上端部に相当する右傾斜の密目のハツチ
ングを施こした画面１５，１５′の上端部および
下端部が暗く、温度の高い狭開先４の両内側面と
開先底の裏当て材５との交線４′，４″付近に相当
する斜線を施こしていない画面１５，１５′上の
交線４′，４″付近のハツチングを施さない部分が
明るい映像が、両モニタ１４，１４′の画面１５，
１５′上にそれぞれ表示されるとともに、第４図
に示すように、処理部１２により、表示された両
映像のアーク側の端部の所定位置に、所定幅で上
下方向に長尺の第１、第２信号枠Ｓ１，Ｓ２がそ
れぞれ重ねて設定される。
さらに、処理部１２により、第１信号枠Ｓ１の
画面１５の水平走査線番号ごとに、第１信号枠Ｓ
１内における該信号枠Ｓ１の幅方向、すなわち左
右方向への各点の明るさを示す各輝度信号が積分
され、第１信号枠Ｓ１内における前記各水平走査
線番号ごとの輝度が数値化されるとともに、第５
図に示すような第１信号枠Ｓ１における前記各水
平走査線番号ごとの輝度データである輝度曲線が
得られ、処理部１２より演算部１６に入力され
る。
画面１５の水平走査線番号ごとに、第１信号枠Ｓ
１内における該信号枠Ｓ１の幅方向、すなわち左
右方向への各点の明るさを示す各輝度信号が積分
され、第１信号枠Ｓ１内における前記各水平走査
線番号ごとの輝度が数値化されるとともに、第５
図に示すような第１信号枠Ｓ１における前記各水
平走査線番号ごとの輝度データである輝度曲線が
得られ、処理部１２より演算部１６に入力され
る。
このとき、第４図ａに示すように、第１信号枠
Ｓ１における前記交線４′，４″の外側が他に比べ
て明るいため、第５図に示す曲線において、前記
交線４′，４″付近の輝度の値は高くなり、第４図
ａに示す画面１５上の信号枠Ｓ１の幅方向の中心
線と交線４′，４″との交点Ｘ，X′に対応する第
５図中の点Ａ，Ｂ間で一定値となる。
Ｓ１における前記交線４′，４″の外側が他に比べ
て明るいため、第５図に示す曲線において、前記
交線４′，４″付近の輝度の値は高くなり、第４図
ａに示す画面１５上の信号枠Ｓ１の幅方向の中心
線と交線４′，４″との交点Ｘ，X′に対応する第
５図中の点Ａ，Ｂ間で一定値となる。
つぎに、演算部１６により、画面１５上の交点
Ｘ，X′に対応する第４図に示す曲線上の前記両
点Ａ，Ｂの水平走査線番号が両点Ａ，Ｂの画面１
５上の位置として算出され、第１信号枠Ｓ１にお
ける画面１５での前記両交線４′，４″上の点Ｘ，
X′の位置Ｍ、M′が算出されるとともに、演算部
１６により、前記と同様にして第２信号枠Ｓ２の
幅方向の中心線と交線４′，４″との交点Ｙ，
Y′の画面１５における位置Ｎ、N′が算出される。
Ｘ，X′に対応する第４図に示す曲線上の前記両
点Ａ，Ｂの水平走査線番号が両点Ａ，Ｂの画面１
５上の位置として算出され、第１信号枠Ｓ１にお
ける画面１５での前記両交線４′，４″上の点Ｘ，
X′の位置Ｍ、M′が算出されるとともに、演算部
１６により、前記と同様にして第２信号枠Ｓ２の
幅方向の中心線と交線４′，４″との交点Ｙ，
Y′の画面１５における位置Ｎ、N′が算出される。
そして、演算部１６により算出された画面１５
上の両信号枠Ｓ１，Ｓ２における前記両交線４′，
４″上の各点Ｘ，X′，Ｙ，Y′の位置Ｍ、M′、Ｎ、
N′および両カメラ１０，１０′の視野間の距離に
基づき、処理部１２により、第４図ａ，ｂに示す
両画面１５，１５′上の両交線４′，４″の中間線、
すなわち狭開先４の中心線である溶接線１３が導
出され、前記溶接線１３が両画面１５，１５′の
上下中心線に一致し、かつ両画面１５，１５′の
左右方向に平行になるように、制御部１８によ
り、トーチ６が狭開先４の幅方向に移動され、か
つトーチ６の中心軸のまわりに回転される。
上の両信号枠Ｓ１，Ｓ２における前記両交線４′，
４″上の各点Ｘ，X′，Ｙ，Y′の位置Ｍ、M′、Ｎ、
N′および両カメラ１０，１０′の視野間の距離に
基づき、処理部１２により、第４図ａ，ｂに示す
両画面１５，１５′上の両交線４′，４″の中間線、
すなわち狭開先４の中心線である溶接線１３が導
出され、前記溶接線１３が両画面１５，１５′の
上下中心線に一致し、かつ両画面１５，１５′の
左右方向に平行になるように、制御部１８によ
り、トーチ６が狭開先４の幅方向に移動され、か
つトーチ６の中心軸のまわりに回転される。
ところで第３図に示すように、トーチ６が前記
溶接線１３に対して角度θだけずれ、処理部１２
により導出された溶接線１３が、両画面１５，１
５′の左右方向に対して角度θだけずれている場
合、たとえば両フアイバ８，８′間の距離Ｌが両
カメラ１０，１０′の視野間の距離に等しいとす
ると、前記したようにして処理部１２により算出
された画面１５，１５′上の点の位置ＭおよびＮ
と、前記距離Ｌとから、 θ＝tan-1Ｍ−Ｎ／Ｌ の式に従つて前記ずれ角の角度θが演算部１６に
より算出されるとともに、算出された前記角度θ
に基づく演算信号が処理部１２を介して制御部１
８に出力され、制御部１８により、前記角度θが
零になつて両画面１５，１５′において溶接線１
３が両画面１５，１５′の左右方向に平行になる
ように、トーチ６が中心軸のまわりを第３図中の
破線矢印方向に回転され、トーチ６が狭開先４の
両内側面に平行に配設されたのち、制御部１８に
よりトーチ６が狭開先４の幅方向に移動され、ト
ーチ６の中心軸が狭開先４の中心線である溶接線
１３上に配設される。
溶接線１３に対して角度θだけずれ、処理部１２
により導出された溶接線１３が、両画面１５，１
５′の左右方向に対して角度θだけずれている場
合、たとえば両フアイバ８，８′間の距離Ｌが両
カメラ１０，１０′の視野間の距離に等しいとす
ると、前記したようにして処理部１２により算出
された画面１５，１５′上の点の位置ＭおよびＮ
と、前記距離Ｌとから、 θ＝tan-1Ｍ−Ｎ／Ｌ の式に従つて前記ずれ角の角度θが演算部１６に
より算出されるとともに、算出された前記角度θ
に基づく演算信号が処理部１２を介して制御部１
８に出力され、制御部１８により、前記角度θが
零になつて両画面１５，１５′において溶接線１
３が両画面１５，１５′の左右方向に平行になる
ように、トーチ６が中心軸のまわりを第３図中の
破線矢印方向に回転され、トーチ６が狭開先４の
両内側面に平行に配設されたのち、制御部１８に
よりトーチ６が狭開先４の幅方向に移動され、ト
ーチ６の中心軸が狭開先４の中心線である溶接線
１３上に配設される。
そして、このようにしてトーチ６の中心軸の先
端であるワイヤ７の先端が狭開先４の中心線上に
位置し、かつトーチ６が狭開先４の内側面に平行
になり、狭開先４の中心線である溶接線１３に対
する倣い位置に、溶接トーチ６が正確に制御さ
れ、狭開先４の溶接が行なわれる。
端であるワイヤ７の先端が狭開先４の中心線上に
位置し、かつトーチ６が狭開先４の内側面に平行
になり、狭開先４の中心線である溶接線１３に対
する倣い位置に、溶接トーチ６が正確に制御さ
れ、狭開先４の溶接が行なわれる。
したがつて、前記実施例によると、狭開先４内
に発生するアークの近辺を、それぞれ第１、第２
オプテイカルフアイバ８，８′を介して第１、第
２カメラ１０，１０′により同時に撮像し、第１、
第２モニタ１４，１４′に表示される前記アーク
近辺のそれぞれの映像に基づき、狭開先４の中心
線である溶接線１３を導出してトーチ６を溶接線
１３に対する倣い位置に移動させるようにしたこ
とにより、溶接トーチ６の中心軸が狭開先４の中
心線である前記溶接線１３上に位置するととも
に、溶接トーチ６が狭開先４の内側面に平行にな
り、管相貫継手に形成されたＩ型狭開先のような
狭開先であつても、狭開先４の中心線である溶接
線１３に対する倣い位置に、溶接トーチ６を容易
にかつ正確に制御することができ、良好な溶接を
行なうことが可能になる。
に発生するアークの近辺を、それぞれ第１、第２
オプテイカルフアイバ８，８′を介して第１、第
２カメラ１０，１０′により同時に撮像し、第１、
第２モニタ１４，１４′に表示される前記アーク
近辺のそれぞれの映像に基づき、狭開先４の中心
線である溶接線１３を導出してトーチ６を溶接線
１３に対する倣い位置に移動させるようにしたこ
とにより、溶接トーチ６の中心軸が狭開先４の中
心線である前記溶接線１３上に位置するととも
に、溶接トーチ６が狭開先４の内側面に平行にな
り、管相貫継手に形成されたＩ型狭開先のような
狭開先であつても、狭開先４の中心線である溶接
線１３に対する倣い位置に、溶接トーチ６を容易
にかつ正確に制御することができ、良好な溶接を
行なうことが可能になる。
また、処理部１２により、両モニタ１４，１
４′の画面１５，１５′に表示されるアーク近辺の
映像のアーク側の端部に、それぞれ第１、第２信
号枠Ｓ１，Ｓ２を重ねるようにしたため、両信号
枠Ｓ１，Ｓ２それぞれにおける狭開先４の両内側
面と開先底との交線４′，４″付近の明るい領域
が、両画面１５，１５′の信号枠Ｓ１，Ｓ２と反
対側の端部に比べてより明確になり、両画面１
５，１５′に表示されるそれぞれの映像の輝度の
不均一さによる溶接線１３の導出時の誤差の発生
を防止することができる。
４′の画面１５，１５′に表示されるアーク近辺の
映像のアーク側の端部に、それぞれ第１、第２信
号枠Ｓ１，Ｓ２を重ねるようにしたため、両信号
枠Ｓ１，Ｓ２それぞれにおける狭開先４の両内側
面と開先底との交線４′，４″付近の明るい領域
が、両画面１５，１５′の信号枠Ｓ１，Ｓ２と反
対側の端部に比べてより明確になり、両画面１
５，１５′に表示されるそれぞれの映像の輝度の
不均一さによる溶接線１３の導出時の誤差の発生
を防止することができる。
さらに、遠隔地点から開先４の溶接状況を監視
することができるため、高所等の危険度の高い溶
接箇所の溶接時にも適用することができ、有用で
ある。
することができるため、高所等の危険度の高い溶
接箇所の溶接時にも適用することができ、有用で
ある。
図面は、この発明の溶接線倣い制御方法の１実
施例を示し、第１図ａは一部の正面図、同図ｂは
同図ａの右側面図、第２図はブロツク構成図、第
３図は狭開先内の溶接トーチの状態を示す平面
図、第４図ａ，ｂはそれぞれ第１、第２モニタ用
テレビジヨン受像機に表示される映像を示す図、
第５図は演算部により算出された輝度数値と走査
線番号との関係図である。 ３……突合せ継手、４……狭開先、６……溶接
トーチ、８，８′……第１、第２オプテイカルフ
アイバ、１０，１０′……第１、第２工業用テレ
ビジヨンカメラ、１２……処理部、１３……溶接
線、１４，１４′……第１、第２モニタ用テレビ
ジヨン受像機、１８……制御部。
施例を示し、第１図ａは一部の正面図、同図ｂは
同図ａの右側面図、第２図はブロツク構成図、第
３図は狭開先内の溶接トーチの状態を示す平面
図、第４図ａ，ｂはそれぞれ第１、第２モニタ用
テレビジヨン受像機に表示される映像を示す図、
第５図は演算部により算出された輝度数値と走査
線番号との関係図である。 ３……突合せ継手、４……狭開先、６……溶接
トーチ、８，８′……第１、第２オプテイカルフ
アイバ、１０，１０′……第１、第２工業用テレ
ビジヨンカメラ、１２……処理部、１３……溶接
線、１４，１４′……第１、第２モニタ用テレビ
ジヨン受像機、１８……制御部。
Claims (1)
- １ 溶接継手に形成されたＩ型狭開先内を往復移
動する短冊状の溶接トーチの前記移動方向の両側
に第１、第２オプテイカルフアイバを取付け、前
記両フアイバにより前記狭開先内に発生するアー
クの近辺を該アークの両側から同時に上方より監
視するとともに、前記両フアイバにそれぞれ接続
された赤外領域に感度を有する第１、第２工業用
テレビジヨンカメラにより、それぞれの前記フア
イバを介して前記アークの近辺を同時に撮像し、
第１、第２モニタ用テレビジヨン受像機に前記両
カメラによりそれぞれ撮像された前記アークの近
辺の映像を、前記狭開先の方向が画面の左右方向
になるよう同時にそれぞれ表示するとともに、処
理部により、前記両受像機の画面に表示された前
記狭開先の両内側面と開先底との交線付近の明る
い領域を含む両映像の前記アーク側の端部に、所
定幅で上下方向に長尺の信号枠をそれぞれ重ね、
前記処理部により、一方の前記信号枠の前記画面
の水平走査線番号ごとに、該信号枠内における該
信号枠の幅方向への各点の輝度に応じた信号を積
分して数値化し、前記走査線番号ごとの各輝度数
値を演算部に入力し、該演算部により、前記信号
枠の幅方向の中心線と前記両交線との交点に対応
する前記走査線番号を、該交点の前記画面上の位
置として算出し、前記演算部により前記と同様に
して他方の前記信号枠の幅方向の中心線と前記両
交線との交点の前記画面上における位置を算出
し、前記両交線上の各点の位置および前記両フア
イバを介した前記両カメラの視野間の距離に基づ
き、前記両画面上の前記両交線の中間線を導出
し、前記中間線が、前記両画面の上下の中心線に
一致し、かつ前記両画面の左右方向に平行になる
ように、制御部により、前記トーチを、前記狭開
先の幅方向に移動し、かつ前記トーチの中心軸の
まわりに回転することを特徴とする溶接線倣い制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18323282A JPS5973183A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | 溶接線倣い制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18323282A JPS5973183A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | 溶接線倣い制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5973183A JPS5973183A (ja) | 1984-04-25 |
| JPS6316228B2 true JPS6316228B2 (ja) | 1988-04-07 |
Family
ID=16132088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18323282A Granted JPS5973183A (ja) | 1982-10-18 | 1982-10-18 | 溶接線倣い制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5973183A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01132414U (ja) * | 1988-03-04 | 1989-09-08 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0632862B2 (ja) * | 1988-10-08 | 1994-05-02 | 日本鋼管株式会社 | 狭開先溶接における開先倣い方法 |
| JPH04356367A (ja) * | 1991-06-03 | 1992-12-10 | Kubota Corp | 溶接装置 |
| JPH0718671U (ja) * | 1993-09-20 | 1995-04-04 | タキゲン製造株式会社 | 食卓用ナプキン |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50159446A (ja) * | 1974-06-14 | 1975-12-24 | ||
| JPS53115644A (en) * | 1977-03-18 | 1978-10-09 | Kobe Steel Ltd | Profiling method in visible arc welding |
| JPS5411860A (en) * | 1977-06-29 | 1979-01-29 | Kobe Steel Ltd | Method of profiling weld line |
-
1982
- 1982-10-18 JP JP18323282A patent/JPS5973183A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50159446A (ja) * | 1974-06-14 | 1975-12-24 | ||
| JPS53115644A (en) * | 1977-03-18 | 1978-10-09 | Kobe Steel Ltd | Profiling method in visible arc welding |
| JPS5411860A (en) * | 1977-06-29 | 1979-01-29 | Kobe Steel Ltd | Method of profiling weld line |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01132414U (ja) * | 1988-03-04 | 1989-09-08 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5973183A (ja) | 1984-04-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6345911B2 (ja) | ||
| JP2005347790A (ja) | 台形歪み補正装置を備えたプロジェクタ | |
| CN107505808B (zh) | 振镜调整方法、装置及显示设备 | |
| US5422673A (en) | Video camera with automatic focus control | |
| JPS6316228B2 (ja) | ||
| US4183055A (en) | Beam/seam alignment control for electron beam welding | |
| JP3579788B2 (ja) | 裏波溶接制御方法及びその装置 | |
| JP4551990B2 (ja) | パノラマ映像作成方法と作成装置 | |
| JPS6316227B2 (ja) | ||
| JPS6316226B2 (ja) | ||
| Li et al. | Machine vision analysis of welding region and its application to seam tracking in arc welding | |
| JPS58157588A (ja) | 溶接線位置変化検出方法 | |
| JP3342773B2 (ja) | 物体の位置計測方法 | |
| JP2003153303A (ja) | 撮像カメラの光軸測定装置及び撮像カメラの光軸測定方法 | |
| JPH0730927A (ja) | 立体視映像表示方法 | |
| JPH08118023A (ja) | 溶接位置検出装置並びに自動溶接ロボットシステム | |
| JP2003033874A (ja) | 溶接自動倣い制御装置 | |
| JPH0128675B2 (ja) | ||
| JPH05318142A (ja) | 電縫管溶接の監視方法およびその装置および電縫管溶接制御装置 | |
| JPS59232671A (ja) | 開先倣い制御方法 | |
| JPH06105211B2 (ja) | ヘツドライトの位置検出方法 | |
| JPS58132370A (ja) | 溶接ア−ク位置の制御方法 | |
| JPH07214322A (ja) | 溶接部材開先倣い制御方法 | |
| JPS63123570A (ja) | 溶接位置制御方法 | |
| JP2003048070A (ja) | 溶接自動倣い制御装置 |